本發(fā)明涉及一種用于在監(jiān)控機動車或機動車組合車輛的行駛時支持駕駛員的方法。

背景技術：

為了在有或沒有掛車的機動車調車時支持駕駛員存在多種方法。在一些方法中駕駛員的視場通過攝像機擴展。另外的方法能實現(xiàn)從外部遠程控制車輛，從而駕駛員可獲得相對于從駕駛員座位上可獲得的更好的概覽。

在US2001026317A和US7295227B中，車輛的駕駛員在調車時被以如下方式支持，即，在尾部的攝像機圖像匹配于選擇的方向盤轉角顯示出車輛的軌跡。

在EP2295281A1中，駕駛員在監(jiān)控自動停車過程時被以如下方式支持，即，在遠程控制裝置上顯示出攝像機的圖像數據。對攝像機的選擇如此進行，使得遠程控制裝置相對于車輛的位置被確定并且攝像機的圖像在背向遠程控制裝置的一側顯示出。

在大型車輛例如貨車或工程機械中，駕駛員從在車輛內或在車輛外的單個位置無法概覽車輛的整個周圍環(huán)境。這主要適用于由多個組合車輛部件組成的車輛，但也可適用于小型車輛如轎車。然而為了車輛的精確的和無碰撞的調車而期望：駕駛員能概覽周圍環(huán)境的當前相關區(qū)域。

當車輛僅配有一個攝像機時，則該攝像機僅描繪出周圍環(huán)境的一小塊區(qū)域。當所述車輛配有多個攝像機時，則駕駛員必須手動切換攝像機并因此無法完全集中于駕駛任務。當同時顯示多個攝像機圖像時，則示出的攝像機圖像與各單個攝像機的位置和視場的關聯(lián)變得困難，由此駕駛員進一步從其駕駛任務分心。當駕駛員從外部遠程控制車輛，則該駕駛員必須走過很長的距離，以便獲得完全的概覽。

技術實現(xiàn)要素：

因此要尋找一種方法，該方法使駕駛員可以：從幾乎每個在車輛內或在車輛外的位置獲得關于車輛周圍環(huán)境的相關區(qū)域的完全的概覽，而在此不從其駕駛任務分心和/或必須離開其位置。

按照本發(fā)明，該目的通過在權利要求1中所述的特征來實現(xiàn)。

在介紹的方法中，所述車輛或組合車輛配有至少兩個攝像機。移動地或固定地安裝的顯示裝置(例如顯示器或觸屏裝置)顯示出一個或多個攝像機圖像、優(yōu)選同時顯示出一個或多個攝像機圖像。根據操作人員或駕駛員相對于車輛或組合車輛的相對位置和方位以及車輛或組合車輛的行駛狀態(tài)參數，攝像機圖像可以被自動顯示，所述攝像機圖像連同駕駛員本身的視場能實現(xiàn)關于周圍環(huán)境的相關區(qū)域的理想的概覽。為了便于顯示出的單個攝像機圖像或顯示出的多個攝像機圖像與攝像機的位置和視場相關聯(lián)，可以可選地在顯示裝置上以鳥瞰圖描繪車輛或組合車輛，并且使攝像機圖像在正確的位置和以正確的方位融入。

通過考慮或根據行駛狀態(tài)參數，車輛或組合車輛的周圍環(huán)境的相關區(qū)域可以被確定。

所述周圍環(huán)境的相關區(qū)域在此主要可以是如下區(qū)域，在該區(qū)域中車輛或車輛的部分正在運動。在組合車輛倒車時這例如可以是在掛車后面的區(qū)域以及牽引車所偏轉到的側面區(qū)域。

用于確定車輛或組合車輛的相關區(qū)域的行駛狀態(tài)參數此外可以是轉向軸的車輪轉向角、組合車輛部件的車輪速度或車輛速度、組合車輛部件彼此之間的彎曲角和/或車身的角度和位置。

駕駛員相對于車輛的相對位置和方位可以例如通過GPS、BLE(低功耗藍牙)、圖像識別或其他適用于確定兩個對象彼此之間的相對位置和方位的方法求得。

駕駛員的視場可以通過駕駛員的相對位置和方位和顯示裝置的定向求得或估算，或通過用于獲取視場的方法(例如眼球追蹤)求得。

可選地，通過附加的周圍環(huán)境傳感器或通過在攝像機圖像中的圖像識別檢測到的對象或障礙物可以在攝像機圖像中被突出并且駕駛員通過其他視覺的、聽覺的和/或觸覺的信號被提醒。對障礙物的識別在此可選地還可以用于切換攝像機圖像。

可選地，駕駛員可以以如下方式否決對攝像機的自動選擇，即，該駕駛員通過點擊在顯示裝置或觸屏-裝置上的攝像機圖標打開或關閉各單個攝像機的顯示。

可選地，駕駛員可以以如下方式放大各單個攝像機圖像，該駕駛員在所述觸屏裝置上點擊要放大的攝像機圖像或在顯示裝置上以另外的方式選出要放大的攝像機圖像。

本發(fā)明有利的設計方案和改進方案在從屬權利要求中給出。

附圖說明

本發(fā)明的方法或實施例的工作原理的方案根據附圖示例地或原理性地闡述。

接下來參考機動車組合車輛。本發(fā)明然而也可以用于沒有掛車的各種機動車。在附圖中功能相同的元件用同樣的附圖標記表示。圖中示出:

圖1到圖5為組合車輛的示意圖；

圖6為組合車輛的俯視圖；和

圖7顯示裝置的部分的示意圖。

具體實施方式

圖1示出操作人員1的位置和視場1a以及具有牽引車2和耦合在牽引車上的掛車3的組合車輛的組合車輛部件的運動方向(在圖1到圖5中通過箭頭表示)。所述組合車輛的車輪利用附圖標記4表示。操作人員1例如可以應用用于組合車輛的遠程操作裝置或遠程控制裝置5(顯著簡化地示出)，所述遠程操作裝置或遠程控制裝置具有顯示裝置，在該顯示裝置上可以顯示要選出的攝像機圖像。

在圖2中示例地示出了攝像機20、21、22在牽引車上各種不同的位置以及所述攝像機20、21、22所屬的視場20a、21a、22a。

圖3示例地示出了攝像機30、31、32在掛車3上各種不同的位置以及所述攝像機30、31、32所屬的視場30a、31a、32a。

通過按照本發(fā)明的方法選出的攝像機(所述攝像機的圖像待顯示在顯示裝置上)在圖4和圖5中用陰影部分表示。

在圖4中兩個攝像機22、31與其所屬的視場22a、31a突出顯示，所述攝像機通過按照本發(fā)明的方法選出。在本實施例中通過按照本發(fā)明的方法選出在掛車3上位于右側的攝像機31，因為操作人員1位于車輛左側并且在牽引車2右側上的攝像機21具有部分被掛車3遮擋的視場(在圖4中未示出)(在此操作人員1的位置和組合車輛的彎曲角是重要的)。此外本方法選出在牽引車2左側上的攝像機22，因為操作人員1往后看并且牽引車2往左偏轉并且在牽引車2左側上的攝像機22具有部分被牽引車2遮擋的視場(在此操作人員1的視場1a、組合車輛的運動方向和彎曲角是重要的)。

在圖5中示出了三臺攝像機20、22、31的三個視場20a、22a、31a，所述攝像機借助按照本發(fā)明的方法被選出。在本實施例中各攝像機20、22、31由于如下原因被選出:本方法選出在掛車3右側上的攝像機31，因為駕駛員1位于車輛左側并且在牽引車2右側的攝像機21具有部分被掛車3遮擋的視場(在此操作人員1的位置和組合車輛的彎曲角是重要的)。本方法選出在牽引車2左側上的攝像機22，因為操作人員1往后看并且牽引車2往左偏轉并且在牽引車2左側上的攝像機22具有部分被牽引車2遮擋的視場(在此操作人員1的視場1a、牽引車的運動方向和組合車輛的彎曲角是重要的)。本方法選擇在牽引車2前部的攝像機20，因為操作人員1站在掛車3后面并且往后看(在此操作人員1的位置和視場1a是重要的)。

本發(fā)明的發(fā)明人已經發(fā)現(xiàn)，當在選擇時考慮行駛狀態(tài)參數時，相關的攝像機組合可能性的數量–即使在大的組合車輛的情況下–也可以顯著減小。

在圖6和圖7中闡述了一種另外的按照本發(fā)明的方法的實施方式。

在圖6中示意地示出在車道9上的組合車輛的俯視圖，該組合車輛包括牽引車6、鞍式掛車7和中心軸掛車8與所屬的攝像機。

下列算法是根據圖6的具有三個部件和10臺攝像機的組合車輛的一個可能的方案。該算法不僅在攝像機之間切換，而且還確定在顯示裝置上的顯示內容。當車輛左轉彎行駛時，彎曲角定義為正。在圖6中前面的彎曲角由此為正并且后面的彎曲角為負(未示出)。

在圖7示例地示意示出顯示裝置的圖像。在顯示裝置上以鳥瞰圖示出具有部件6、7和8的所述車輛或組合車輛。由按照本發(fā)明的方法選出的攝像機圖像10a、10b和10c簡化地表示。所述攝像機圖像10a、10b和10c相對于示出的組合車輛與攝像機在組合車輛上的布置相對應地示出。