本發(fā)明涉及一種用于對碰撞警告系統(tǒng)進行適配的方法、一種用于實施該方法的控制設(shè)備和一種具有該控制設(shè)備的車輛。

背景技術(shù)：

由de102012000949a1已知一種形式為碰撞警告系統(tǒng)的避碰系統(tǒng)，在該避碰系統(tǒng)中，車輛的駕駛員在有碰撞危險的情況下被警告，以避免碰撞。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的任務(wù)是改善所述避碰系統(tǒng)。

該任務(wù)通過獨立權(quán)利要求的特征來解決。優(yōu)選的改進方案是從屬權(quán)利要求的主題。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，避免車輛與障礙物碰撞的避碰系統(tǒng)設(shè)置用于：通過檢測與所述障礙物的實際間距并且通過基于所述實際間距低于臨界間距發(fā)出信號來避免所述碰撞，用于對所述避碰系統(tǒng)進行適配的方法包括下述步驟：

-檢測地面的摩擦系數(shù)，車輛以可行駛的方式承載在該地面上；并且

-基于所檢測到的摩擦系數(shù)來設(shè)定臨界間距。

所說明的方法基于下述考慮：所述臨界間距由車輛的制動距離而來，從該臨界間距起面臨著與障礙物的碰撞，在所述制動距離之內(nèi)能夠使所述車輛停止，而不撞擊到該障礙物上。所述制動距離尤其依賴于地面的摩擦系數(shù)，在所述地面上承載著所述車輛。然而摩擦系數(shù)會變化并且不是到處都相同的。為了定義所述臨界間距能夠使用固定值。然而在此有問題的是：要么當(dāng)用于摩擦系數(shù)的所述固定值選得過大時，就不再能夠避免所有的碰撞、例如在結(jié)冰的地面上的碰撞，要么當(dāng)例如地面是干燥的并且由此具有大的摩擦系數(shù)時，避碰系統(tǒng)過于經(jīng)常地介入。

在此，所說明的方法采用下述建議：檢測地面的摩擦系數(shù)，并且依賴于所檢測到的摩擦系數(shù)來設(shè)定或者說適配臨界間距。通過這種方式，避碰系統(tǒng)能夠以適配于不同狀態(tài)的方式不同地對潛在的碰撞做出反應(yīng)并且更可靠地避免所述碰撞。

在此能夠任意地檢測所述摩擦系數(shù)。在此最實用的是數(shù)據(jù)庫，該數(shù)據(jù)庫包含地面在不同位置處的摩擦系數(shù)。該數(shù)據(jù)庫在此具有地圖的功能，道路的摩擦系數(shù)以各個道路區(qū)段處的地面的形式被存放并且儲存在該地圖上。該數(shù)據(jù)庫能夠被存放在對于車輛而言在信息技術(shù)方面可供使用的任意的地方。因此可行的是：將該數(shù)據(jù)庫存放在車輛本身中，但也可行的是：存放在車輛能夠使用的網(wǎng)絡(luò)中。組合也是可行的，例如像車輛中的本地的數(shù)據(jù)庫，該本地的數(shù)據(jù)庫則以規(guī)律性的間隔從全球數(shù)據(jù)庫得到更新。

為了檢測所述摩擦系數(shù)，車輛能夠例如通過全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)檢測其位置，并且隨后根據(jù)所檢測到的位置從所述數(shù)據(jù)庫調(diào)取所述摩擦系數(shù)。

在附加的改進方案中，所說明的方法包括下述步驟：

-從至少一個另外的數(shù)據(jù)庫調(diào)取影響所述摩擦系數(shù)的信息；并且

-基于從所述另外的數(shù)據(jù)庫調(diào)取的信息更新從所述數(shù)據(jù)庫調(diào)取的摩擦系數(shù)。

所述另外的數(shù)據(jù)庫中的影響所述摩擦系數(shù)的信息能夠是一切任意的信息，所述信息適用于對地面的摩擦系數(shù)進行具體化。因此，所述信息能夠包括例如天氣數(shù)據(jù)，從所述天氣數(shù)據(jù)得知：地面是否可能被雨水淋濕或者甚至結(jié)冰。

作為替代方案或者附加方案，所述另外的數(shù)據(jù)庫中的影響所述摩擦系數(shù)的信息能夠是影響車輛處的摩擦系數(shù)的信息。為此，能夠在所述數(shù)據(jù)庫中存放車輛數(shù)據(jù)，像例如車輪的材料、所述車輪的摩擦系數(shù)或者底盤特性，根據(jù)所述車輛數(shù)據(jù)，在所述地面和所述車輛之間產(chǎn)生的摩擦系數(shù)能夠盡可能精確地有根據(jù)地得到評估。

作為替代方案或者附加方案，所說明的方法在改進方案中包括下述步驟：基于至少一個傳感器信息來更新從數(shù)據(jù)庫調(diào)取的摩擦系數(shù)。

所述傳感器信息能夠被設(shè)計成任意的。在任何情況下有利的是：不僅是來自數(shù)據(jù)庫的信息而且還有本地的傳感器信息都以組合的方式被分析，以便獲取盡可能準確的摩擦系數(shù)。一種可行方案在于，所述傳感器信息包括玻璃刮水器的狀態(tài)，所述玻璃刮水器的狀態(tài)又可預(yù)示是否下雨。通過這種方式能夠?qū)崿F(xiàn)：從來自數(shù)據(jù)庫的信息和傳感器信息的組合特別有益地并且簡單地獲取摩擦系數(shù)。附加的或者替代的可行方案是，所述傳感器信息來源于濕度傳感器并且直接地描述了道路上的濕度。作為其他替代方案，所述傳感器信息還能夠來源于傳感器聯(lián)合，在所述傳感器聯(lián)合的框架內(nèi)，例如為了信息精確化，來自不同的傳感器的信息被聯(lián)合成唯一的傳感器信息。

原則上，所述傳感器信息能夠來源于任意的車輛內(nèi)部的傳感器。

作為替代方案或者附加方案還可行的是：例如通過前面所提到的網(wǎng)絡(luò)從車輛外部的傳感器接收所述傳感器信息。為此，例如能夠使用所謂的車輛自組織網(wǎng)絡(luò)（fahr-ad-hoc-netzwerke），該車輛自組織網(wǎng)絡(luò)能夠在消息收集站的框架內(nèi)在所述車輛自組織網(wǎng)絡(luò)的參與者或者節(jié)點之間分發(fā)傳感器信息。

在另一種改進方案中，所說明的方法包括下述步驟：

-基于所更新的摩擦系數(shù)來更新數(shù)據(jù)庫中的摩擦系數(shù)。

通過這種方式能夠使數(shù)據(jù)庫中的摩擦系數(shù)反復(fù)地被精確化。這尤其在前面所提到的網(wǎng)絡(luò)中具有下述優(yōu)點：調(diào)取所更新的摩擦系數(shù)的車輛利用少量計算消耗就達到精確的結(jié)果，其中所述摩擦系數(shù)通過群體智能能夠被持久地保持在精確值。

在一種特別的改進方案中，避碰系統(tǒng)設(shè)置用于：基于所發(fā)出的信號介入到車輛的行駛動態(tài)（fahrdynamik）中，以避免碰撞。雖然避碰系統(tǒng)能夠以任意的方式對所發(fā)出的信號做出反應(yīng)并且例如也能警告所述車輛的駕駛員，從而使該駕駛員通過躲避或者制動來開始碰撞的避免，然而通過主動的介入也能夠避免事故，所述事故例如由于駕駛員的不充足的駕駛能力引起。也能夠設(shè)想的是對所發(fā)出的信號所做出的前面所提到的反應(yīng)的組合，其方式在于：首先警告該駕駛員并且在沒有反應(yīng)的情況下主動介入。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種控制設(shè)備設(shè)置用于實施所說明的方法中的一種方法。

在所說明的控制設(shè)備的一種改進方案中，所說明的設(shè)備具有存儲器和處理器。在此，所說明的方法中的一種方法以計算機程序的形式被存放在所述存儲器中，并且所述處理器設(shè)置用于當(dāng)所述計算機程序被從存儲器載入到處理器中時實施所述方法。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，計算機程序包括程序代碼段，以便當(dāng)在計算機或者所說明的設(shè)備中的一個設(shè)備上執(zhí)行所述計算機程序時實施所說明的方法中的一種方法的所有步驟。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，計算機程序產(chǎn)品包含程序代碼，所述程序代碼被存儲在計算機能夠讀取的數(shù)據(jù)載體上，并且所述程序代碼當(dāng)其在數(shù)據(jù)處理裝置上被執(zhí)行時實施所說明的方法的一種方法。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，車輛包括：

-以可行駛的方式承載在車輪上的底盤；

-避免與障礙物的碰撞的避碰系統(tǒng)，該避碰系統(tǒng)設(shè)置用于：通過檢測與障礙物的實際間距并且通過基于所述實際間距與額定間距之間的差別發(fā)出信號來避免碰撞；并且

-所說明的控制設(shè)備中的一個控制設(shè)備，所述控制設(shè)備用于對所述避碰系統(tǒng)進行適配。

附圖說明

結(jié)合下文中對實施例的描述，可更明了并且更清晰地理解本發(fā)明的上文所描述的特性、特征和優(yōu)點以及如何實現(xiàn)這些特性、特征和優(yōu)點的方式和方法，所述實施例結(jié)合附圖被詳細闡述，其中：

圖1示出了車輛在道路上的原理示意圖；并且

圖2示出了圖1的車輛中的聯(lián)合傳感器的原理示意圖。

在附圖中，相同的技術(shù)元件設(shè)有相同的附圖標(biāo)記并且僅被描述一次。

具體實施方式

參照圖1，圖1示出了車輛2在道路4上的原理示意圖。

在本方案的框架內(nèi)，車輛2駛向交叉路口6，在該交叉路口處通過具有三個交通信號燈8的信號設(shè)施來調(diào)節(jié)交通。為了闡釋本實施例在此要假定：車輛2在道路4上沿著行駛方向10向所述交通信號燈8中的一個交通信號燈駛?cè)?，并且在該交通信號?前另一車輛12在等待。

在本方案的框架內(nèi)，車輛2具有還有待描述的避碰系統(tǒng)，所述避碰系統(tǒng)的形式為在圖2中所參照的制動輔助系統(tǒng)14。該制動輔助系統(tǒng)14利用傳感器、例如具有雷達射束18的雷達傳感器16來檢測與所述另一車輛12的實際間距20。如果所述實際間距20低于與所述另一車輛12的臨界間距22，則制動輔助系統(tǒng)14自動地對車輛2進行制動。

關(guān)于這個將在稍后位置進行詳細探討。首先在下文中根據(jù)圖2對車輛2進行詳細闡釋。

車輛2包括底盤24，該底盤以本身已知的方式通過車輪26以可行駛的方式被承載在地面、如道路4上。通過基于制動要求34利用制動控制信號32進行的操控由本身已知的制動控制裝置28經(jīng)由制動器30以針對每個車輪獨立的方式對車輪26進行制動。所述制動要求34能夠由車輛2中的多個技術(shù)裝置、如例如由駕駛員控制的制動踏板產(chǎn)生。然而在本方案中，所述制動要求34通過制動輔助系統(tǒng)14產(chǎn)生。

制動輔助系統(tǒng)14包括操控裝置36，該操控裝置基本上基于實際間距20與臨界間距22的對比來產(chǎn)生所述制動要求34。這本身是已知的并且無需詳細地闡釋。在本方案的框架內(nèi)，雷達傳感器16以發(fā)出實際間距20的形式被示出。然而所述實際間距20通常在操控裝置36中在考慮另外的傳感器信息、例如攝像機20沿行駛方向10在車輛2前方的圖像40的攝像機圖像38的情況下獲得。與此相關(guān)的細節(jié)能夠從有關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)獲知。

在本方案的框架內(nèi)，臨界間距22依賴于也被稱作摩擦因子（reibungskoeffizient）或者摩擦因數(shù)（reibungszahl）的摩擦系數(shù)44，該摩擦系數(shù)描述了車輛2的車輪26與道路4之間的摩擦連接。在此，以有利的方式盡可能準確地在車輛2與另一車輛12之間的路段上確定所述摩擦系數(shù)44。為此存在計算裝置46，該計算裝置能夠由摩擦系數(shù)44確定車輛2在道路4上的制動距離，并且基于該制動距離來確定臨界間距22，該臨界間距對于通過制動器30使車輛2停止而不與另一車輛12碰撞來說是必需的。

在本方案的框架內(nèi)，用于摩擦系數(shù)44的基礎(chǔ)是初始摩擦系數(shù)48，該初始摩擦系數(shù)能夠依賴于車輛2的位置52以地圖數(shù)據(jù)的形式被存放在數(shù)據(jù)庫50中。該數(shù)據(jù)庫50原則上也能夠布置在車輛2外部并且例如通過無線的網(wǎng)絡(luò)通訊來提取。

位置52能夠例如從接受器43接收，該接受器用于被稱作gnss的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，該接受器通過天線56接收gnss信號58并且由此以本身已知的方式確定車輛2的位置52。作為替代方案，還能利用其他傳感器、如例如聯(lián)合傳感器來確定所述位置。

初始摩擦系數(shù)48現(xiàn)在能夠以多種多樣的方式適配于道路4上的情況。為此能夠例如從傳感器60、如濕度傳感器調(diào)取傳感器信息62（在這種情況下是濕度信息），所述傳感器信息描述了道路4在實際的摩擦系數(shù)44方面的狀態(tài)。如果道路4例如是潮濕的，能夠為了確定摩擦系數(shù)44而相應(yīng)地降低所述初始摩擦系數(shù)48。例如車輛2的未進一步示出的玻璃刮水器的狀態(tài)能夠被提取作為其他的或者替代的傳感器信息。如果該玻璃刮水器是開啟的，就能夠推斷出潮濕的道路10。

此外，車輛存儲器64能夠被讀取，所述存儲器能夠包含對于車輛而言特定的數(shù)據(jù)66、如例如車輪26的材料特性、車輛2的底盤數(shù)據(jù)或者其他影響摩擦系數(shù)44的數(shù)據(jù)?；谒鰯?shù)據(jù)66同樣能夠?qū)Τ跏寄Σ料禂?shù)48進行適配。

最后，也能夠從附加數(shù)據(jù)庫68提取道路10的道路狀態(tài)70。該數(shù)據(jù)庫68能夠例如是天氣地圖又或者也能夠是信息數(shù)據(jù)庫，該信息數(shù)據(jù)庫告知關(guān)于下述材料的信息，道路10的行駛車道路面由該材料制造。如數(shù)據(jù)庫50那樣，附加數(shù)據(jù)庫68也能夠在內(nèi)部布置在車輛2中或者在外部布置在車輛2外。

也能夠存在多個附加數(shù)據(jù)庫68，其中每個附加數(shù)據(jù)庫由不同的服務(wù)商提供。天氣地圖能夠由天氣報告提供者來提供，而國家或者地區(qū)能夠提供關(guān)于行駛車道路面的數(shù)據(jù)。所述對于車輛而言特定的數(shù)據(jù)66能夠同樣作為附加數(shù)據(jù)庫被提供，所述附加數(shù)據(jù)庫則能夠由車輛制造商及其供應(yīng)商共同提供。

為了將用于摩擦系數(shù)44的計算消耗保持在一定限度內(nèi)，能夠?qū)?dāng)前所確定的摩擦系數(shù)44作為關(guān)于當(dāng)前位置52的最近的初始摩擦系數(shù)48存放在數(shù)據(jù)庫50中。