本發(fā)明涉及車(chē)輛制動(dòng)系統(tǒng)，特別地但非排他性地涉及在車(chē)輛沿斜坡下行時(shí)自動(dòng)地控制車(chē)輛的制動(dòng)。本發(fā)明的各方面涉及方法、非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、系統(tǒng)、車(chē)輛和電子控制器。

背景技術(shù)：

當(dāng)車(chē)輛在穿越具有可變形的低摩擦系數(shù)地面的地形(例如，砂地、碎石、泥地或濕草地)的同時(shí)減速至停止時(shí)，車(chē)輛的車(chē)輪可能至少部分地由于由車(chē)輛制動(dòng)系統(tǒng)和該地形的地面向車(chē)輪分別施加的制動(dòng)扭矩和阻力扭矩而埋入或陷入該地形的松軟地面中。在車(chē)輛沿具有可變形的低摩擦系數(shù)地面的斜坡下行時(shí)減速至停止的情況下，車(chē)輛的車(chē)輪中的至少某一車(chē)輪的埋入或陷入可能被加重或變得更糟。更特別地，當(dāng)車(chē)輛沿斜坡下行時(shí)，車(chē)輛的重量轉(zhuǎn)移至車(chē)輛的“下傾”端(例如，當(dāng)車(chē)輛以通常被認(rèn)為是前進(jìn)的方式行駛時(shí)的前端，以及當(dāng)車(chē)輛以通常被認(rèn)為是倒退的方式行駛時(shí)的后端)。這種重量轉(zhuǎn)移、重力的作用以及偏向車(chē)輛的前車(chē)軸/前車(chē)輪的制動(dòng)偏置比的性質(zhì)導(dǎo)致施加至車(chē)輛的下傾端的豎向力增大，這可能使車(chē)輛的位于該端部處的車(chē)輪(即，“先行”輪)中的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輪與位于“上傾”端處的車(chē)輪(即，“后行”輪)相比進(jìn)一步埋入或陷入地面中。

車(chē)輛的車(chē)輪的埋入或陷入可能具有許多潛在的不利影響。例如，在車(chē)輛的先行輪是轉(zhuǎn)向輪或可轉(zhuǎn)向輪的情況下，這些車(chē)輪中的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輪的埋入或陷入可能不利地影響車(chē)輛的轉(zhuǎn)向能力，由此車(chē)輛可能表現(xiàn)出難以依循駕駛員預(yù)期的下坡路線(xiàn)。另外，當(dāng)先行輪埋入或陷入地面中時(shí)，形成地面的大量物質(zhì)會(huì)積聚在先行輪周?chē)?，從而使先行輪難以隨后以平穩(wěn)的方式駛離。這是因?yàn)檐?chē)輛必須在如期望的行進(jìn)之前首先克服物質(zhì)的積聚(即，車(chē)輛的車(chē)輪必須在行進(jìn)之前經(jīng)過(guò)物質(zhì)上升至輪胎位于地面之上或至少相對(duì)接近地面的程度)。

因此，本發(fā)明的目的是解決例如上述缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明的尋求保護(hù)的一個(gè)方面，提供了一種控制具有多個(gè)車(chē)輪的車(chē)輛的制動(dòng)的方法。在實(shí)施方式中，該方法包括：接收分別指示相應(yīng)的車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值的一個(gè)或多個(gè)電信號(hào)；基于一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值來(lái)檢測(cè)車(chē)輛正在沿斜坡下行；以及響應(yīng)于車(chē)輛沿斜坡下行的檢出而通過(guò)增大正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)后行輪施加的制動(dòng)扭矩的量以及減小正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)先行輪施加的制動(dòng)扭矩的量來(lái)自動(dòng)地修改正在向車(chē)輛的車(chē)輪中的至少某一車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量。

根據(jù)本發(fā)明的尋求保護(hù)的另一方面，提供了一種用于控制具有多個(gè)車(chē)輪的車(chē)輛的制動(dòng)的系統(tǒng)。在實(shí)施方式中，該系統(tǒng)包括：用于接收分別指示相應(yīng)的車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值的一個(gè)或多個(gè)電信號(hào)的裝置；用以基于一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛參數(shù)的值來(lái)檢測(cè)車(chē)輛正在沿斜坡下行的裝置；以及用以響應(yīng)于車(chē)輛沿斜坡下行的檢出而通過(guò)命令增大正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)后行輪施加的制動(dòng)扭矩的量以及命令減小正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)先行輪施加的制動(dòng)扭矩的量來(lái)自動(dòng)地命令修改正在向車(chē)輛的車(chē)輪中的至少某一車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量的裝置。在實(shí)施方式中，該系統(tǒng)包括：電子處理器，該電子處理器具有用于接收指示車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)的電輸入；以及電子存儲(chǔ)裝置，該電子存儲(chǔ)裝置電耦接至電子處理器，并且該電子存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)有指令，其中，處理器配置成訪(fǎng)問(wèn)存儲(chǔ)裝置并執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的指令，使得處理器能夠操作成：基于車(chē)輛相關(guān)參數(shù)中的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值來(lái)檢測(cè)車(chē)輛正在沿斜坡下行，以及通過(guò)命令增大正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)后行輪施加的制動(dòng)扭矩的量以及命令減小正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)先行輪施加的制動(dòng)扭矩的量來(lái)命令修改正在向車(chē)輛的車(chē)輪中的至少某一車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量。

根據(jù)本發(fā)明的尋求保護(hù)的又一方面，提供了一種用于具有多個(gè)車(chē)輪的車(chē)輛的電子控制器，該控制器具有與其相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)介質(zhì)，該存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有指令，所述指令在由控制器執(zhí)行時(shí)使得根據(jù)下述方法對(duì)車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)的操作進(jìn)行控制：接收分別指示相應(yīng)的車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值的一個(gè)或多個(gè)電信號(hào)；基于一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值來(lái)檢測(cè)車(chē)輛正在沿斜坡下行；以及響應(yīng)于車(chē)輛沿斜坡下行的檢出而通過(guò)增大正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)后行輪施加的制動(dòng)扭矩的量以及減小正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)先行輪施加的制動(dòng)扭矩的量來(lái)自動(dòng)地修改正在向車(chē)輛的車(chē)輪中的至少某一車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量。

根據(jù)本發(fā)明的尋求保護(hù)的再一方面，提供了一種包括本文所述的系統(tǒng)的車(chē)輛。

根據(jù)本發(fā)明的尋求保護(hù)的另一方面，提供了一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有指令，所述指令在由一個(gè)或多個(gè)電子處理器執(zhí)行時(shí)使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行本文所述的方法。

下面在從屬權(quán)利要求中闡述本發(fā)明的各個(gè)方面的可選特征。

本發(fā)明的至少一些實(shí)施方式的優(yōu)點(diǎn)在于：在車(chē)輛沿具有可變形的低摩擦系數(shù)地面(例如，砂地、碎石、濕草地或泥地)的斜坡下行并減速至停止的情況下，通過(guò)增大正在向車(chē)輛的后行輪(例如，當(dāng)車(chē)輛向前行駛時(shí)的后輪)中的一個(gè)或多個(gè)后行輪施加的制動(dòng)扭矩的量以及減小正在向先行輪(例如，當(dāng)車(chē)輛向前行駛時(shí)的前輪)中的一個(gè)或多個(gè)先行輪施加的制動(dòng)扭矩的量來(lái)自動(dòng)地調(diào)整或修改車(chē)輛制動(dòng)子系統(tǒng)中的制動(dòng)扭矩的分配；換言之，車(chē)輛制動(dòng)系統(tǒng)中的在車(chē)輛的先行輪與后行輪之間的制動(dòng)偏置比被調(diào)整或修改。因此，可以有效地控制(例如，限制)先行輪中的一個(gè)或多個(gè)先行輪在斜坡的地面中埋入或陷入的程度，以例如使車(chē)輛的先行輪的轉(zhuǎn)向能力最大化以及/或者消除或至少限制當(dāng)車(chē)輛停止時(shí)積聚在車(chē)輛的先行輪周?chē)奈镔|(zhì)的量，從而允許車(chē)輛隨后以平穩(wěn)的方式駛離。

在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)明確地預(yù)期到，在前面的段落、權(quán)利要求和/或以下描述和附圖中闡述的各個(gè)方面、實(shí)施方式、示例和替代方案以及特別是其各自的特征可以獨(dú)立地采用或以任意組合的方式采用。即，所有實(shí)施方式和/或任一實(shí)施方式的特征可以以任意方式和/或任意組合來(lái)進(jìn)行結(jié)合，除非這些特征不相容。申請(qǐng)人保留將任一原始提交的權(quán)利要求修改成引用任一其他權(quán)利要求和/或合并任一其他權(quán)利要求的任一特征的權(quán)利，盡管原先沒(méi)有以這樣的方式要求保護(hù)。

附圖說(shuō)明

現(xiàn)在將參照附圖僅通過(guò)示例對(duì)本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行描述，在附圖中：

圖1是車(chē)輛的示意性框圖；

圖2是圖1中示出的車(chē)輛的系統(tǒng)交互的另一框圖；

圖3是用于與車(chē)輛，如圖1和圖2中所示出的車(chē)輛一起使用的方向盤(pán)的示圖；

圖4a至圖4d是描繪了控制具有多個(gè)車(chē)輪的車(chē)輛的制動(dòng)的方法的說(shuō)明性實(shí)施方式的各個(gè)步驟的流程圖；以及

圖5是當(dāng)車(chē)輛在沿具有可變形的低摩擦系數(shù)地面的斜坡下行的同時(shí)減速時(shí)對(duì)正在向車(chē)輛的某些車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量進(jìn)行的修改的示例的圖形化圖示。

具體實(shí)施方式

本文所述的系統(tǒng)和方法可以用來(lái)自動(dòng)地控制具有多個(gè)車(chē)輪的車(chē)輛的制動(dòng)。在實(shí)施方式中，本系統(tǒng)和方法接收分別指示相應(yīng)的車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的一個(gè)或多個(gè)電信號(hào)，基于一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值來(lái)檢測(cè)車(chē)輛正在沿斜坡下行，并且響應(yīng)于車(chē)輛沿斜坡下行的檢出而通過(guò)增大正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)后行輪(即，車(chē)輛的背離運(yùn)動(dòng)方向定位的車(chē)輪(例如，當(dāng)車(chē)輛向前行駛時(shí)的后輪，以及當(dāng)車(chē)輛倒退行駛時(shí)的前輪))施加的制動(dòng)扭矩的量以及減小正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)先行輪(即，車(chē)輛的朝向運(yùn)動(dòng)方向定位的車(chē)輪(例如，當(dāng)車(chē)輛向前行駛時(shí)的前輪，以及當(dāng)車(chē)輛倒退行駛時(shí)的后輪))施加的制動(dòng)扭矩的量來(lái)自動(dòng)地修改正在向車(chē)輛的車(chē)輪中的至少某一車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量。

本文對(duì)諸如功能塊之類(lèi)的塊的引用應(yīng)當(dāng)理解為包括對(duì)用于執(zhí)行所指定的響應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)輸入而提供輸出的功能或動(dòng)作的軟件代碼的引用。代碼可以呈由主計(jì)算機(jī)程序調(diào)用的軟件例程或函數(shù)的形式，或者可以是形成并非單獨(dú)例程或函數(shù)的代碼流的一部分的代碼。引用功能塊是為了便于說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的控制系統(tǒng)的操作方式。

參照?qǐng)D1和圖2，示出了可以與本系統(tǒng)和方法一起使用的車(chē)輛10的一些部件。盡管在圖1和圖2中示出的特定車(chē)輛的背景下提供以下描述，但是將理解的是，該車(chē)輛僅是示例，并且當(dāng)然可以替代地使用其他車(chē)輛。例如，在各個(gè)實(shí)施方式中，本文所述的方法和系統(tǒng)可以與具有自動(dòng)變速器、手動(dòng)變速器或無(wú)級(jí)變速器(cvt)的任何類(lèi)型的車(chē)輛一起使用，為了提出幾種可能性，所述車(chē)輛包括傳統(tǒng)車(chē)輛、混合動(dòng)力電動(dòng)車(chē)輛(hev)、增程式電動(dòng)車(chē)輛(erev)、電池電動(dòng)車(chē)輛(bev)、乘用車(chē)、運(yùn)動(dòng)型多用途車(chē)輛(suv)、跨界車(chē)輛和卡車(chē)。根據(jù)實(shí)施方式，車(chē)輛10通常包括多個(gè)車(chē)輛系統(tǒng)或子系統(tǒng)12、多個(gè)車(chē)輛傳感器14和呈電子控制器16(該電子控制器16在如下面描述的非限制性實(shí)施方式中包括車(chē)輛控制單元(vcu)(即，vcu16))的形式的車(chē)輛控制裝置以及可以或可以不在本文中示出或以其他方式描述的任意數(shù)量的其他部件、系統(tǒng)和/或裝置。

車(chē)輛10的子系統(tǒng)12可以配置成執(zhí)行或控制與車(chē)輛相關(guān)的各種功能和操作，并且如圖2中所示的那樣可以包括任意數(shù)量的子系統(tǒng)，例如動(dòng)力總成子系統(tǒng)121、制動(dòng)子系統(tǒng)122和傳動(dòng)系子系統(tǒng)123。

如本領(lǐng)域中公知的，動(dòng)力總成子系統(tǒng)121配置成產(chǎn)生用來(lái)推進(jìn)車(chē)輛的動(dòng)力或扭矩(下面也被稱(chēng)為“驅(qū)動(dòng)扭矩”)?？梢哉{(diào)整由動(dòng)力總成子系統(tǒng)產(chǎn)生的扭矩的量以控制車(chē)輛的速度(例如，增大扭矩輸出以增大車(chē)輛10的速度)。由于不同的動(dòng)力總成子系統(tǒng)具有不同的最大輸出扭矩能力，因而動(dòng)力總成子系統(tǒng)能夠輸出的扭矩的量取決于該子系統(tǒng)的特定類(lèi)型或設(shè)計(jì)。然而，在實(shí)施方式中，車(chē)輛10的動(dòng)力總成子系統(tǒng)121的最大輸出能力可以在600nm的量級(jí)。如本領(lǐng)域中已知的，動(dòng)力總成輸出扭矩可以使用下面描述的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛傳感器14(例如，發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩傳感器、傳動(dòng)系扭矩傳感器等)或其他合適的感測(cè)裝置來(lái)測(cè)量，并且可以出于不同目的而由車(chē)輛10的除動(dòng)力總成子系統(tǒng)121之外的一個(gè)或多個(gè)部件、模塊或子系統(tǒng)使用，所述一個(gè)或多個(gè)部件、模塊或子系統(tǒng)包括例如但不限于下面描述的部件、模塊或子系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)部件、模塊或子系統(tǒng)。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解的是，動(dòng)力總成子系統(tǒng)121可以根據(jù)任意數(shù)量的不同實(shí)施方式來(lái)提供，可以以任意數(shù)量的不同配置來(lái)連接，并且可以包括任意數(shù)量的不同部件，比如例如輸出扭矩傳感器、電子控制單元和/或本領(lǐng)域中已知的任何其他合適的部件。例如，在實(shí)施方式中，動(dòng)力總成子系統(tǒng)121可以包括一個(gè)或多個(gè)電機(jī)，例如能夠操作為發(fā)電機(jī)的一個(gè)或多個(gè)電機(jī)，其配置成向車(chē)輛的動(dòng)力總成子系統(tǒng)的一部分和/或一個(gè)或多個(gè)車(chē)輪分別施加減速扭矩和/或驅(qū)動(dòng)扭矩，以使車(chē)輛分別在使用或不使用制動(dòng)子系統(tǒng)(例如，摩擦制動(dòng))時(shí)減速或者推進(jìn)車(chē)輛。因此，本發(fā)明不限于任何一個(gè)特定的動(dòng)力總成子系統(tǒng)。

制動(dòng)子系統(tǒng)122配置成產(chǎn)生用來(lái)使車(chē)輛減速的制動(dòng)扭矩(也被稱(chēng)為“負(fù)扭矩”)。向車(chē)輛10的車(chē)輪施加足量的制動(dòng)扭矩導(dǎo)致車(chē)輛10的減速行進(jìn)和/或停止行進(jìn)。制動(dòng)子系統(tǒng)122可以采用任意數(shù)量的在本領(lǐng)域中已知的形式，包括但是當(dāng)然不限于電動(dòng)液壓系統(tǒng)、機(jī)電系統(tǒng)、再生系統(tǒng)和線(xiàn)控制動(dòng)系統(tǒng)中的一者或其組合。

在實(shí)施方式中，制動(dòng)子系統(tǒng)122是基于液壓的制動(dòng)系統(tǒng)。如本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解的，制動(dòng)子系統(tǒng)122可以包括制動(dòng)踏板(圖1中示出的踏板18)、致動(dòng)桿、主缸組件、一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)或液壓管線(xiàn)以及一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)卡鉗組件(例如，用于車(chē)輛10的每個(gè)車(chē)輪的一個(gè)制動(dòng)卡鉗組件)，所述一個(gè)或多個(gè)制動(dòng)卡鉗組件又可以包括例如一個(gè)或多個(gè)卡鉗活塞、制動(dòng)片以及聯(lián)接至車(chē)輛10的車(chē)軸的制動(dòng)盤(pán)(也被稱(chēng)作轉(zhuǎn)子)。這樣的系統(tǒng)的操作是公知的；然而，出于說(shuō)明的目的，將提供簡(jiǎn)要概述。當(dāng)踏板18被壓下以發(fā)起制動(dòng)事件時(shí)，聯(lián)接至踏板18的致動(dòng)桿將力施加至主缸中的活塞上，這又使得來(lái)自制動(dòng)液貯存箱的流體流入主缸中。這導(dǎo)致制動(dòng)系統(tǒng)中的流體壓力(即，也被稱(chēng)為“制動(dòng)壓力”)增大，并且導(dǎo)致制動(dòng)流體或液壓流體被迫通過(guò)液壓管線(xiàn)流向一個(gè)或多個(gè)卡鉗組件的。當(dāng)流體到達(dá)卡鉗組件時(shí)，其活塞向制動(dòng)片施加力并且將該制動(dòng)片推靠在制動(dòng)盤(pán)上。該制動(dòng)片與制動(dòng)盤(pán)之間的摩擦導(dǎo)致制動(dòng)扭矩的產(chǎn)生，所述制動(dòng)扭矩施加至制動(dòng)盤(pán)所聯(lián)接的車(chē)軸，從而使車(chē)輛減速。無(wú)論如何都應(yīng)當(dāng)理解的是，雖然已經(jīng)提供了對(duì)制動(dòng)子系統(tǒng)的一個(gè)特定示例的描述，但是本發(fā)明并不意在限于任何一種特定類(lèi)型的制動(dòng)子系統(tǒng)。

如下面將更詳細(xì)地描述的，在實(shí)施方式中，雖然當(dāng)然不是唯一的實(shí)施方式，但是制動(dòng)子系統(tǒng)122還可以包括控制器或電子控制單元(ecu)，該控制器或電子控制單元配置成并能夠操作成執(zhí)行各種功能或者有助于各種功能的執(zhí)行。例如，在實(shí)施方式中，制動(dòng)子系統(tǒng)122可以包括能夠各個(gè)地且單獨(dú)地控制向車(chē)輛10的每個(gè)車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的專(zhuān)用制動(dòng)控制器(通常被稱(chēng)為防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(abs)控制器)。更特別地且如本領(lǐng)域中已知的，制動(dòng)控制器可以配置成例如控制一個(gè)或多個(gè)電致動(dòng)閥或致動(dòng)器的操作，進(jìn)而控制向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩(或壓力)的量。根據(jù)該實(shí)施方案，制動(dòng)控制器還可以是能夠操作成執(zhí)行或控制下述方法的步驟中的一個(gè)或多個(gè)步驟的執(zhí)行。替代性地，該功能中的一部分或全部可以由車(chē)輛10的一個(gè)或多個(gè)其他部件結(jié)合制動(dòng)子系統(tǒng)122來(lái)執(zhí)行。

如圖1中所示，傳動(dòng)系子系統(tǒng)123可以包括多傳動(dòng)比變速器或變速箱200，該多傳動(dòng)比變速器或變速箱200與動(dòng)力總成子系統(tǒng)121的推進(jìn)機(jī)構(gòu)的輸出軸(例如，動(dòng)力總成子系統(tǒng)121的發(fā)動(dòng)機(jī)或電動(dòng)馬達(dá)，其在圖1中被指定為附圖標(biāo)記202)機(jī)械聯(lián)接。變速箱200設(shè)置成借助于前差速器204以及一對(duì)前驅(qū)動(dòng)軸2061和2062來(lái)驅(qū)動(dòng)車(chē)輛10的前輪。在所示實(shí)施方式中，傳動(dòng)系子系統(tǒng)123還包括輔助傳動(dòng)系部分208，該輔助傳動(dòng)系部分208設(shè)置成借助于輔助驅(qū)動(dòng)軸或傳動(dòng)軸210、后差速器212以及一對(duì)后驅(qū)動(dòng)軸2141和2142來(lái)驅(qū)動(dòng)車(chē)輛10的后輪。在各個(gè)實(shí)施方式中，傳動(dòng)系子系統(tǒng)123可以設(shè)置成僅驅(qū)動(dòng)前輪或后輪，或者可選擇的兩輪驅(qū)動(dòng)/四輪驅(qū)動(dòng)車(chē)輛。在如圖1中所示的實(shí)施方式中，變速器200能夠借助于分動(dòng)箱或動(dòng)力傳遞單元216以可釋放的方式連接至輔助傳動(dòng)系部分208，從而允許可選擇的兩輪驅(qū)動(dòng)或四輪驅(qū)動(dòng)操作。在某些情況下且如本領(lǐng)域中公知的，傳遞單元216可以配置成以高速檔(hi)或低速檔(lo)傳動(dòng)比操作，該高速檔(hi)或低速檔(lo)傳動(dòng)比可以是能夠通過(guò)傳動(dòng)系子系統(tǒng)123自身和/或通過(guò)車(chē)輛10的另一部件例如vcu16來(lái)調(diào)整。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解的是，傳動(dòng)系子系統(tǒng)123可以根據(jù)任意數(shù)量的不同實(shí)施方式、實(shí)施方案或配置來(lái)提供，可以以任意數(shù)量的不同配置進(jìn)行連接，并且可以包括任意數(shù)量的不同部件，像傳感器(例如，hi/lo比率傳感器、變速器傳動(dòng)比傳感器等)、控制單元和/或本領(lǐng)域中已知的任何其他合適的部件。因此，本發(fā)明并不意在限于任何一個(gè)特定的傳動(dòng)系子系統(tǒng)。

除上述那些子系統(tǒng)之外，車(chē)輛10還可以包括任意數(shù)量的其他或附加的子系統(tǒng)。例如，如圖2中所示，為了提出幾種可能性，車(chē)輛10可以包括底盤(pán)管理或控制子系統(tǒng)124和/或轉(zhuǎn)向子系統(tǒng)125。出于本發(fā)明的目的，前述子系統(tǒng)12中的每個(gè)子系統(tǒng)以及與其相對(duì)應(yīng)的功能在本領(lǐng)域中是常規(guī)的。因此，將不提供詳細(xì)描述；相反，所指出的每個(gè)子系統(tǒng)12的結(jié)構(gòu)和功能對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員而言將是明顯的。

在實(shí)施方式中，子系統(tǒng)12中的一個(gè)或多個(gè)子系統(tǒng)可以在vcu16(下面將提供其詳細(xì)描述)的至少一定程度的控制之下。在這樣的實(shí)施方式中，那些子系統(tǒng)12電耦接至vcu16并且配置成用于與vcu16通信，以向與車(chē)輛的操作或操作參數(shù)相關(guān)的vcu16提供反饋以及從vcu16接收指令或命令。以動(dòng)力總成子系統(tǒng)121作為示例，動(dòng)力總成子系統(tǒng)121可以配置成收集與某些車(chē)輛操作參數(shù)例如扭矩輸出、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速或馬達(dá)轉(zhuǎn)速等相關(guān)的各種類(lèi)型的信息，并且將該信息傳送至vcu16。該信息可以是從例如下面描述的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛傳感器14收集的。當(dāng)例如條件的改變指示這樣的改變時(shí)(例如，當(dāng)已經(jīng)經(jīng)由車(chē)輛10的制動(dòng)踏板(圖1中的踏板18)或加速器踏板(圖1中的踏板20)請(qǐng)求改變車(chē)輛速度時(shí))，動(dòng)力總成子系統(tǒng)121還可以從vcu16接收命令以調(diào)整某些操作參數(shù)。盡管上面已經(jīng)特別地參照動(dòng)力總成子系統(tǒng)121進(jìn)行了描述，但是應(yīng)當(dāng)理解的是，相同的原理適用于被配置成與vcu16交換信息/命令或彼此直接交換信息/命令的每個(gè)這樣的其他子系統(tǒng)12。

在實(shí)施方式中，每個(gè)子系統(tǒng)12均可以包括呈一個(gè)或多個(gè)控制器(例如，一個(gè)或多個(gè)電子控制單元(ecu))形式的專(zhuān)用控制裝置，所述一個(gè)或多個(gè)控制器配置成接收并執(zhí)行由vcu16提供的指令或命令，以及/或者獨(dú)立于vcu16執(zhí)行或控制某些功能。在這樣的實(shí)施方式中，每個(gè)控制器均可以包括任何合適的ecu，并且可以包括任何種類(lèi)的電子處理裝置、存儲(chǔ)裝置、輸入/輸出(i/o)裝置和/或其他已知部件，并且執(zhí)行各種控制和/或通信相關(guān)功能。在實(shí)施方式中，每個(gè)控制器均可以包括電子存儲(chǔ)裝置，該電子存儲(chǔ)裝置可以存儲(chǔ)各種信息、傳感器讀數(shù)(例如，如由車(chē)輛傳感器14生成的讀數(shù))、查找表、圖表或其他數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(例如，如在執(zhí)行下面描述的方法時(shí)使用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu))、算法(例如，在下面描述的方法中體現(xiàn)的算法)等。存儲(chǔ)裝置可以包括攜帶計(jì)算機(jī)可讀代碼的載體介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀代碼用于控制車(chē)輛10的一個(gè)或多個(gè)部件以實(shí)施下面描述的方法。每個(gè)控制器還可以包括執(zhí)行軟件、固件、程序、算法、腳本、應(yīng)用等的指令的一個(gè)或多個(gè)電子處理裝置(例如，微處理器、微控制器、專(zhuān)用集成電路(asic)等)，所述指令存儲(chǔ)在對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)裝置中并且可以管理本文所述的方法。每個(gè)控制器還可以經(jīng)由合適的車(chē)輛通信被電連接至其他車(chē)輛裝置、模塊、子系統(tǒng)和部件(例如，傳感器)，并且可以在需要時(shí)或根據(jù)需要與其交互。

替代性地，兩個(gè)或多個(gè)子系統(tǒng)12可以共用單個(gè)控制器，或者一個(gè)或多個(gè)子系統(tǒng)12可以由vcu16自身直接控制。在子系統(tǒng)12與vcu16和/或其他子系統(tǒng)12通信的實(shí)施方式中，可以經(jīng)由任何合適的有線(xiàn)或無(wú)線(xiàn)連接例如控制器區(qū)域網(wǎng)(can)總線(xiàn)、系統(tǒng)管理總線(xiàn)(smbus)、專(zhuān)有通信鏈路，或者通過(guò)本領(lǐng)域中已知的某種其他布置來(lái)促進(jìn)這樣的通信。

出于本公開(kāi)的目的，并且盡管如上所述，但應(yīng)當(dāng)理解的是，本文所述的控制器或ecu可以各自包括具有一個(gè)或多個(gè)電子處理器的控制單元或計(jì)算裝置。車(chē)輛10和/或其子系統(tǒng)12可以包括單個(gè)控制單元或電子控制器，或者替代性地，控制器的不同功能可以體現(xiàn)在或者駐留在不同的控制單元或控制器中。如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“控制單元”將被理解為既包括單個(gè)控制單元或控制器又包括共同操作以提供所需控制功能的多個(gè)控制單元或控制器?？梢蕴峁┲噶罴湓诒粓?zhí)行時(shí)使得所述控制器或控制單元實(shí)現(xiàn)本文所述的控制技術(shù)(包括下面描述的方法)。該指令集可以嵌入在一個(gè)或多個(gè)電子處理器中，或者替代性地，可以提供作為將由一個(gè)或多個(gè)電子處理器執(zhí)行的軟件。例如，第一控制器可以以一個(gè)或多個(gè)電子處理器上運(yùn)行的軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，并且一個(gè)或多個(gè)其他控制器也可以以一個(gè)或多個(gè)電子處理器、可選地與第一控制器相同的一個(gè)或多個(gè)處理器上運(yùn)行的軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。然而，應(yīng)當(dāng)理解的是，其他布置也是有用的，并且因此，本發(fā)明并不意在限于任何特定布置。無(wú)論如何，上述指令集都可以嵌入在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)(例如，非暫態(tài)存儲(chǔ)介質(zhì))中，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括用于以機(jī)器或電子處理器/計(jì)算裝置可讀的形式存儲(chǔ)信息的任何機(jī)制，包括但不限于：磁存儲(chǔ)介質(zhì)(例如，軟盤(pán))；光學(xué)存儲(chǔ)介質(zhì)(例如，cd-rom)；磁光存儲(chǔ)介質(zhì)；只讀存儲(chǔ)器(rom)；隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)；可擦除可編程存儲(chǔ)器(例如，eprom和eeprom)；閃存；或用于存儲(chǔ)這樣的信息/指令的電或其他類(lèi)型的介質(zhì)。

應(yīng)當(dāng)理解的是，上文僅表示關(guān)于車(chē)輛10可以包括的特定子系統(tǒng)以及那些子系統(tǒng)與vcu16的布置的一些可能性。因此，將進(jìn)一步理解的是，包括其他或附加的子系統(tǒng)以及子系統(tǒng)/vcu布置的車(chē)輛10的實(shí)施方式保持在本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)。

車(chē)輛傳感器14可以包括任意數(shù)量的不同的傳感器、部件、裝置、模塊、系統(tǒng)等。在實(shí)施方式中，傳感器14中的一些或全部可以向子系統(tǒng)12和/或vcu16提供能夠由本方法使用的信息或輸入，并且因此可以(例如，經(jīng)由導(dǎo)線(xiàn)或無(wú)線(xiàn)地)電耦接至以下各項(xiàng)并且被配置成用于與以下各項(xiàng)進(jìn)行通信：車(chē)輛10的vcu16、一個(gè)或多個(gè)子系統(tǒng)12、或一些其他合適的裝置。傳感器14可以配置成監(jiān)測(cè)、感測(cè)、檢測(cè)、測(cè)量或以其他方式確定與車(chē)輛10及其操作和配置相關(guān)的各種參數(shù)(也被稱(chēng)為“車(chē)輛相關(guān)參數(shù)”)，并且可以包括例如但不限于以下各項(xiàng)中的任一項(xiàng)或多項(xiàng)：輪速傳感器；環(huán)境溫度傳感器；大氣壓力傳感器；輪胎壓力傳感器；檢測(cè)車(chē)輛的橫擺、側(cè)傾和俯仰的陀螺儀傳感器；車(chē)輛速度傳感器；縱向加速度傳感器；發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩傳感器；傳動(dòng)系扭矩傳感器；節(jié)氣門(mén)傳感器；轉(zhuǎn)向角傳感器；方向盤(pán)速度傳感器；坡度傳感器；橫向加速度傳感器；制動(dòng)踏板位置傳感器；制動(dòng)踏板壓力傳感器；制動(dòng)壓力傳感器；加速器踏板位置傳感器；空氣懸架傳感器(即，行駛高度傳感器)；車(chē)輪位置傳感器；車(chē)輪鉸接傳感器；車(chē)身振動(dòng)傳感器；水檢測(cè)傳感器(用于涉水事件的接近度和深度)；分動(dòng)箱hi-lo比率傳感器；進(jìn)氣口路徑傳感器；車(chē)輛占用傳感器；縱向、橫向和豎向運(yùn)動(dòng)傳感器以及本領(lǐng)域中已知的其他裝置。

上面指出的傳感器以及上面未具體指出但可以提供能夠由本方法使用的信息的任何其他傳感器可以體現(xiàn)在硬件、軟件、固件或其某一組合中。傳感器14可以直接感測(cè)或測(cè)量其所用于的條件，或者傳感器14可以基于由其他傳感器、部件、裝置、模塊、系統(tǒng)等提供的信息來(lái)間接地評(píng)估這些條件。此外，這些傳感器可以直接耦接至vcu16和/或車(chē)輛子系統(tǒng)12中的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛子系統(tǒng)，經(jīng)由其他電子設(shè)備、車(chē)輛通信總線(xiàn)、網(wǎng)路等間接地耦接至vcu16和/或車(chē)輛子系統(tǒng)12中的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛子系統(tǒng)，或者根據(jù)本領(lǐng)域中已知的一些其他布置來(lái)耦接。這些傳感器中的一些或全部可以集成在上面指出的車(chē)輛子系統(tǒng)12中的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛子系統(tǒng)內(nèi)，可以是獨(dú)立部件，或者可以根據(jù)一些其他布置來(lái)提供。最后，本方法中使用的各種傳感器讀數(shù)中的任一傳感器讀數(shù)可以由車(chē)輛10的一些其他部件、模塊、裝置、子系統(tǒng)等提供，而非由實(shí)際的傳感器元件直接提供。例如，vcu16或子系統(tǒng)12可以從(另一)子系統(tǒng)12的ecu而不是直接從傳感器14接收某些信息。應(yīng)當(dāng)理解的是，前述情況僅代表一些可能性，因?yàn)檐?chē)輛10不限于任何特定的傳感器或傳感器布置；而是可以使用任何合適的實(shí)施方式。

在實(shí)施方式中，vcu16可以包括任何合適的ecu，并且可以包括任何種類(lèi)的電子處理裝置、存儲(chǔ)裝置、輸入/輸出(i/o)裝置和/或其他已知部件，并且執(zhí)行各種控制和/通信相關(guān)功能。在實(shí)施方式中，vcu16包括電子存儲(chǔ)裝置22，該電子存儲(chǔ)裝置22可以存儲(chǔ)各種信息、傳感器讀數(shù)(例如，如由車(chē)輛傳感器14生成的讀數(shù))、查找表或其他數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(例如，如執(zhí)行下面描述的方法所使用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu))、算法(例如，下面描述的方法中體現(xiàn)的算法)等。存儲(chǔ)裝置22可以包括攜帶計(jì)算機(jī)可讀代碼的載體介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀代碼用于控制車(chē)輛10的一個(gè)或多個(gè)部件以執(zhí)行下面描述的方法。存儲(chǔ)裝置22還可以存儲(chǔ)與車(chē)輛10和子系統(tǒng)12有關(guān)的相關(guān)特性和背景信息。vcu16還可以包括一個(gè)或多個(gè)電子處理裝置24(例如，微處理器、微控制器、專(zhuān)用集成電路(asic)等)，所述一個(gè)或多個(gè)電子處理裝置24執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置22中的軟件、固件、程序、算法、腳本、應(yīng)用等的指令并且可以管理本文所述的方法。如上所述，vcu16可以經(jīng)由合適的車(chē)輛通信電連接至其他車(chē)輛裝置、模塊、子系統(tǒng)和部件(例如，傳感器)并且可以在需要時(shí)或根據(jù)需要與其交互。除了由vcu16可以執(zhí)行的在本文其他地方描述的功能之外，在實(shí)施方式中，vcu16還可以負(fù)責(zé)上述關(guān)于子系統(tǒng)12的各種功能，特別是當(dāng)那些子系統(tǒng)還沒(méi)有配置成執(zhí)行這樣的功能時(shí)。當(dāng)然，因?yàn)檫€可以使用其他實(shí)施方式、實(shí)施方案或配置，所以這些僅是vcu16的可能布置、功能和能力中的一些。根據(jù)具體實(shí)施方式，vcu16可以是獨(dú)立的車(chē)輛電子模塊，可以并入或包括在另一車(chē)輛電子模塊內(nèi)(例如，在上面指出的一個(gè)或多個(gè)子系統(tǒng)12中)，或者可以以本領(lǐng)域中已知的其他方式布置和配置。因此，vcu16不限于任何一個(gè)特定實(shí)施方式或布置。

除上述部件和系統(tǒng)之外，在實(shí)施方式中，車(chē)輛10還可以包括一個(gè)或多個(gè)自動(dòng)車(chē)輛速度控制系統(tǒng)。例如并且繼續(xù)參照?qǐng)D2，在實(shí)施方式中，車(chē)輛10還可以包括也被稱(chēng)為“公路”或“道路”巡航控制系統(tǒng)的巡航控制系統(tǒng)26以及可以被稱(chēng)為“非公路”或“越野”行進(jìn)控制系統(tǒng)的低速行進(jìn)(lsp)控制系統(tǒng)28。

可以包括本領(lǐng)域中已知的任意數(shù)量的常規(guī)巡航控制系統(tǒng)的公路巡航控制系統(tǒng)26能夠操作成將車(chē)輛速度自動(dòng)保持在由用戶(hù)設(shè)定的期望的“設(shè)定速度”。這樣的系統(tǒng)在其使用中通常受到限制，原因在于車(chē)輛必須行駛超過(guò)使系統(tǒng)能夠操作的某一最小閾值速度(例如，30mph(約50kph))。因此，這些系統(tǒng)特別適于公路駕駛，或者至少?zèng)]有大量重復(fù)的起動(dòng)和停止的駕駛，并且這允許車(chē)輛以相對(duì)較高的速度行駛。如本領(lǐng)域中已知的，公路巡航控制系統(tǒng)26可以包括配置成執(zhí)行和實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的功能的專(zhuān)用或獨(dú)立的ecu，或者替代性地，巡航控制系統(tǒng)26的功能可以集成到車(chē)輛10的另一子系統(tǒng)12(例如，動(dòng)力總成子系統(tǒng)121)或例如vcu16(如圖2中所示)中。

此外，如本領(lǐng)域中已知的，巡航控制系統(tǒng)26可以包括一個(gè)或多個(gè)用戶(hù)接口裝置30，所述一個(gè)或多個(gè)用戶(hù)接口裝置30可以由用戶(hù)(例如，駕駛員)用來(lái)與系統(tǒng)26(例如，其ecu)交互，并且在某些實(shí)施方式中允許系統(tǒng)與用戶(hù)交互。例如，為了提出幾種可能性，這些裝置可以允許用戶(hù)啟用/停用系統(tǒng)26并且設(shè)置和/或調(diào)整系統(tǒng)的設(shè)定速度。這些裝置中的每個(gè)裝置可以采用任意數(shù)量的形式，例如但不限于下述各項(xiàng)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)：按鈕；開(kāi)關(guān)；觸摸屏；視覺(jué)顯示器；揚(yáng)聲器；平視顯示器；小鍵盤(pán)；鍵盤(pán)；或任何其他合適的裝置。另外，這些裝置可以位于車(chē)輛駕駛室內(nèi)的且相對(duì)靠近用戶(hù)的任意數(shù)量的位置(例如，方向盤(pán)、轉(zhuǎn)向柱、儀表板、中控臺(tái)等)。例如，如圖3所示，車(chē)輛10的方向盤(pán)(即，圖1中的方向盤(pán)32)可以配置有巡航控制系統(tǒng)26的呈按鈕形式的多個(gè)用戶(hù)接口裝置。一個(gè)這樣的裝置可以是“設(shè)定速度”按鈕301，該“設(shè)定速度”按鈕301在以特定方式操縱時(shí)可以啟動(dòng)巡航控制系統(tǒng)26的運(yùn)行并且還設(shè)置期望的設(shè)定速度。巡航控制系統(tǒng)26還可以包括一個(gè)或多個(gè)其他的用戶(hù)可選擇的接口裝置(例如，按鈕)以允許用戶(hù)增大或減小系統(tǒng)的設(shè)定速度。例如，可以設(shè)置“+”按鈕302以允許用戶(hù)以離散增量(例如，1mph(或1kph))增大設(shè)定速度，并且可以提供“-”按鈕303以允許用戶(hù)以相同或不同的離散增量減小設(shè)定速度。替代性地，“+”按鈕302和“-”按鈕303可以集成到單個(gè)用戶(hù)可選擇裝置中。系統(tǒng)26的附加的用戶(hù)可選擇的接口裝置可以包括例如用以停用系統(tǒng)的“取消”按鈕304以及使得系統(tǒng)能夠在系統(tǒng)功能的暫時(shí)停用——例如，標(biāo)準(zhǔn)巡航控制系統(tǒng)進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)，其中，如下面進(jìn)一步詳細(xì)描述的，在用戶(hù)制動(dòng)的情況下，標(biāo)準(zhǔn)巡航控制系統(tǒng)不控制車(chē)輛速度——之后被重新啟用的“恢復(fù)”按鈕305。

應(yīng)當(dāng)理解的是，因?yàn)檐?chē)輛10不限于任何特定的巡航控制系統(tǒng)或用戶(hù)接口裝置或布置，所以前述情況僅代表巡航控制系統(tǒng)26及其用戶(hù)接口裝置的一些可能性；相反，可以使用任何合適的實(shí)施方式。

lsp控制系統(tǒng)28提供速度控制系統(tǒng)，該速度控制系統(tǒng)使得例如配備有該系統(tǒng)的車(chē)輛的用戶(hù)能夠選擇非常低的目標(biāo)速度或設(shè)定速度，在該目標(biāo)速度或設(shè)定速度下，車(chē)輛可以在沒(méi)有例如，需要用戶(hù)的任何踏板輸入的情況下行進(jìn)。該低速行進(jìn)控制功能與巡航控制系統(tǒng)26的功能的不同之處在于：與巡航控制系統(tǒng)26不同，車(chē)輛不需要以用于使系統(tǒng)能夠操作的相對(duì)較高的速度(例如，30mph(約50kph))行駛(但系統(tǒng)28可以配置成便于以從靜止到約30mph(約50kph)或更高的速度進(jìn)行自動(dòng)速度控制，因此不限于“低速”操作)。此外，已知的公路巡航控制系統(tǒng)配置成使得在例如用戶(hù)壓下或按下制動(dòng)踏板或離合器踏板的情況下，停用道路巡航控制功能，并且車(chē)輛回復(fù)到需要用戶(hù)踏板輸入的手動(dòng)操作模式以保持車(chē)輛速度，并且需要專(zhuān)用的操作者輸入(例如，“恢復(fù)”按鈕)以在其控制車(chē)輛速度的活動(dòng)模式下重新啟用巡航控制。此外，在至少某些巡航控制系統(tǒng)中，對(duì)可能由于牽引力損失而引發(fā)的車(chē)輪滑移事件的檢測(cè)也可以具有取消巡航控制功能的效果。lsp控制系統(tǒng)28也可以不同于這樣的巡航控制系統(tǒng)，原因在于在至少一個(gè)實(shí)施方式中，lsp控制系統(tǒng)28配置成使得由此提供的速度控制功能可以響應(yīng)于上述那些事件而不被取消或停用。在實(shí)施方式中，lsp控制系統(tǒng)28特別適用于越野或非公路駕駛。

在實(shí)施方式中，lsp控制系統(tǒng)28包括除潛在的其他部件之外，呈控制器42形式的控制裝置，該控制裝置在如下面描述的且在圖2中示出的實(shí)施方式中，包括ecu(即ecu42)(在所示實(shí)施方式中示出并且出于下面描述的如包括vcu16的原因)和一個(gè)或多個(gè)用戶(hù)輸入裝置44。ecu42可以包括任何種類(lèi)的電子處理裝置、存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)裝置、輸入/輸出(i/o)裝置以及任何其他已知部件，并且可以執(zhí)行l(wèi)sp控制系統(tǒng)28的任意數(shù)量的功能，所述功能包括下面描述的且體現(xiàn)在本方法中的功能。為此，ecu42可以配置成從各種來(lái)源(例如，車(chē)輛傳感器14、車(chē)輛子系統(tǒng)12、用戶(hù)輸入裝置44)接收信息，并且評(píng)估、分析和/或處理該信息以試圖控制或監(jiān)測(cè)車(chē)輛10的一個(gè)或多個(gè)操作方面，例如：檢測(cè)由用戶(hù)或車(chē)輛乘員發(fā)起的制動(dòng)及制動(dòng)釋放命令；自動(dòng)命令和控制由動(dòng)力總成子系統(tǒng)121生成的驅(qū)動(dòng)扭矩以及/或者由例如制動(dòng)子系統(tǒng)122生成和施加至車(chē)輛10的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輪的減速扭矩；確定車(chē)輛10在其上行駛的地形的類(lèi)型和/或一個(gè)或多個(gè)特性；等。另外，在實(shí)施方式中，ecu42配置成實(shí)施或執(zhí)行下面更詳細(xì)地描述的本方法的一個(gè)或多個(gè)步驟。應(yīng)當(dāng)理解的是，ecu42可以是獨(dú)立的電子模塊，或者可以集成或合并到車(chē)輛10的另一個(gè)子系統(tǒng)12或例如vcu16中。出于說(shuō)明和清楚的目的，下面的描述將關(guān)于以下實(shí)施方式，其中，ecu42的功能集成或并入到vcu16中，使得如圖2中所示，vcu16包括lsp控制系統(tǒng)28的ecu。因此，在這樣的實(shí)施方式中，vcu16及其存儲(chǔ)裝置或由其可訪(fǎng)問(wèn)的存儲(chǔ)裝置(例如，存儲(chǔ)裝置22)特別地存儲(chǔ)執(zhí)行l(wèi)sp控制系統(tǒng)28的功能所需要的各種信息、數(shù)據(jù)(例如，預(yù)定義的設(shè)定速度)、傳感器讀數(shù)、查找表或者其他數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、算法、軟件、加速/減速圖表等，所述功能包括體現(xiàn)在下面描述的方法中的功能。

與上述公路巡航控制系統(tǒng)26一樣，lsp控制系統(tǒng)28還包括一個(gè)或多個(gè)用戶(hù)接口裝置44，所述一個(gè)或多個(gè)用戶(hù)接口裝置44可以由用戶(hù)用來(lái)與系統(tǒng)28交互，并且在某些實(shí)施方式中使得系統(tǒng)28能夠與用戶(hù)交互。如下所述，這些裝置使得用戶(hù)能夠：例如，啟用/停用lsp控制系統(tǒng)28，設(shè)置和/或調(diào)整該系統(tǒng)的設(shè)定速度，從多個(gè)預(yù)定義的設(shè)定速度中選擇期望的設(shè)定速度，在兩個(gè)或多個(gè)預(yù)定義的設(shè)定速度之間切換，識(shí)別車(chē)輛10正在穿越的特定地形類(lèi)型，以及以如可以在下面描述的其他方式與系統(tǒng)28交互。這些用戶(hù)接口裝置還使得系統(tǒng)28能夠向用戶(hù)提供包括但不限于本文中下面描述的那些的某些通知、警告、消息、請(qǐng)求等。這些裝置中的每一個(gè)裝置可以采用任意數(shù)量的形式，諸如例如但不限于下述各項(xiàng)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)：按壓按鈕；開(kāi)關(guān)；觸摸屏；視覺(jué)顯示器；揚(yáng)聲器；平視顯示器；小鍵盤(pán)；鍵盤(pán)；選擇旋鈕或撥盤(pán)；或任何其他合適的裝置。另外，這些裝置可以位于車(chē)輛駕駛室內(nèi)的且相對(duì)緊靠用戶(hù)的任意數(shù)量的位置(例如，方向盤(pán)、轉(zhuǎn)向柱、儀表板等)處。在實(shí)施方式中，公路巡航控制系統(tǒng)26的用戶(hù)接口裝置30和lsp控制系統(tǒng)28的用戶(hù)接口裝置44分別布置成在車(chē)輛10內(nèi)彼此靠近并且在實(shí)施方式中布置成在車(chē)輛10的方向盤(pán)32上彼此靠近。然而，在其他實(shí)施方式中，例如如本文中所描述的，公路巡航控制系統(tǒng)26和lsp控制系統(tǒng)28可以共用相同用戶(hù)接口裝置中的部分或全部。在這樣的實(shí)施方式中，可以提供附加的用戶(hù)可選擇的裝置——例如，開(kāi)關(guān)、按壓按鈕或任何其他合適的裝置——以在兩個(gè)速度控制系統(tǒng)之間切換。因此，在圖3中示出的實(shí)施方式中，上面關(guān)于巡航控制系統(tǒng)26所描述的那些用戶(hù)接口裝置301至305還可以用于lsp控制系統(tǒng)28的操作中，并且因此當(dāng)在系統(tǒng)28的背景下討論時(shí)還可以被稱(chēng)為用戶(hù)接口裝置441至445。

除了執(zhí)行速度控制功能以外，lsp控制系統(tǒng)28還可以配置成檢測(cè)、感測(cè)、導(dǎo)出或以其他方式確定與車(chē)輛10正在其上行駛的地形相關(guān)的信息(例如，地形類(lèi)型、地面類(lèi)型、地形類(lèi)別、地形或地面粗糙度等)。根據(jù)實(shí)施方式，vcu16可以配置成執(zhí)行該功能并且以多種方式執(zhí)行該功能。于2013年1月16日公布的英國(guó)公布申請(qǐng)no.gb2492748a中描述了一種這樣的方式，該英國(guó)公布申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用并入本文中。更特別地，在實(shí)施方式中，從多個(gè)車(chē)輛傳感器和/或各個(gè)車(chē)輛子系統(tǒng)——例如，包括上述這些傳感器14和/或子系統(tǒng)12中的部分或全部——接收或獲取與和車(chē)輛相關(guān)聯(lián)的各種不同參數(shù)相關(guān)的信息。然后評(píng)估所接收的信息并將其用于確定一個(gè)或多個(gè)地形指標(biāo)，所述一個(gè)或多個(gè)地形指標(biāo)可以表示地形的類(lèi)型，并且在某些情況下表示地形的一個(gè)或多個(gè)特性例如，地形的類(lèi)別、粗糙度等。

更特別地，在實(shí)施方式中，速度控制系統(tǒng)(例如，vcu16)可以包括呈評(píng)估模塊形式的估算裝置，從一個(gè)或多個(gè)傳感器14和/或子系統(tǒng)12獲取或接收的信息(下面統(tǒng)稱(chēng)為“傳感器/子系統(tǒng)輸出”)被提供給該估算裝置。在評(píng)估模塊的第一級(jí)內(nèi)，使用傳感器/子系統(tǒng)輸出中的各種輸出來(lái)導(dǎo)出多個(gè)地形指標(biāo)。在第一級(jí)中，從車(chē)輪速度傳感器導(dǎo)出車(chē)輛速度，從車(chē)輪速度傳感器導(dǎo)出車(chē)輪加速度，從車(chē)輛縱向加速度傳感器導(dǎo)出車(chē)輪上的縱向力，以及從由動(dòng)力總成子系統(tǒng)提供的動(dòng)力總成扭矩信號(hào)導(dǎo)出發(fā)生車(chē)輪滑移時(shí)的扭矩(如果車(chē)輪滑移發(fā)生)，并且額外地或替代性地，從由傳動(dòng)系子系統(tǒng)(例如，變速器)提供的扭矩信號(hào)以及從用于檢測(cè)橫擺、俯仰和側(cè)傾的運(yùn)動(dòng)傳感器導(dǎo)出發(fā)生車(chē)輪滑移時(shí)的扭矩。在評(píng)估模塊的第一級(jí)內(nèi)執(zhí)行的其他計(jì)算包括車(chē)輪慣性扭矩(與使旋轉(zhuǎn)車(chē)輪加速或減速相關(guān)聯(lián)的扭矩)、“行進(jìn)的連續(xù)性”(對(duì)車(chē)輛是否反復(fù)啟動(dòng)和停止的評(píng)定，例如可能是當(dāng)車(chē)輛正在巖石地形上行駛時(shí)的情況)、氣動(dòng)阻力和橫向車(chē)輛加速度。

評(píng)估模塊還包括第二級(jí)，在第二級(jí)中，計(jì)算以下地形指標(biāo)：地面滾動(dòng)阻力(基于車(chē)輪慣性扭矩、車(chē)輛上的縱向力、氣動(dòng)阻力和車(chē)輪上的縱向力)、方向盤(pán)上的轉(zhuǎn)向力(基于橫向加速度和來(lái)自方向盤(pán)傳感器和/或轉(zhuǎn)向柱傳感器的輸出)、車(chē)輪縱向滑移(基于車(chē)輪上的縱向力、車(chē)輪加速度、穩(wěn)定性控制系統(tǒng)(scs)活動(dòng)以及指示是否發(fā)生車(chē)輪滑移的信號(hào))、橫向摩擦(根據(jù)測(cè)量的橫向加速度和橫擺相對(duì)于預(yù)測(cè)的橫向加速度和橫擺計(jì)算的)和波紋檢測(cè)(指示洗衣板型地面的高頻低振幅的垂直車(chē)輪激勵(lì))。從來(lái)自穩(wěn)定性控制系統(tǒng)(scs)的ecu的若干輸出導(dǎo)出scs活動(dòng)信號(hào)，穩(wěn)定性控制系統(tǒng)(scs)可以包括動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性控制(dsc)功能、地形控制(tc)功能、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(abs)以及陡坡緩降控制(hdc)算法，指示dsc活動(dòng)、tc活動(dòng)、abs活動(dòng)、單個(gè)車(chē)輪上的制動(dòng)干預(yù)和來(lái)自scsecu的對(duì)動(dòng)力總成子系統(tǒng)的動(dòng)力總成扭矩減小請(qǐng)求。所有這些都指示發(fā)生了滑移事件并且scsecu已經(jīng)采取措施對(duì)其進(jìn)行控制。評(píng)估模塊還使用來(lái)自車(chē)輪速度傳感器和四輪車(chē)輛中的輸出，對(duì)每個(gè)車(chē)軸和每側(cè)上從前到后的輸出進(jìn)行比較，以確定車(chē)輪速度變化和波紋檢測(cè)信號(hào)。

在實(shí)施方式中，除了評(píng)估模塊以外，還可以包括用于基于空氣懸架傳感器(行駛高度或懸架鉸接傳感器)和車(chē)輪加速度計(jì)來(lái)計(jì)算地形粗糙度的道路粗糙度模塊。在這樣的實(shí)施方式中，從道路粗糙度模塊輸出呈粗糙度輸出信號(hào)形式的地形指標(biāo)信號(hào)。

無(wú)論如何，在評(píng)估模塊內(nèi)將車(chē)輪縱向滑移的估計(jì)與橫向摩擦估計(jì)進(jìn)行相互比較以作為真實(shí)性檢查。然后對(duì)車(chē)輪速度變化和波紋輸出的計(jì)算、地面滾動(dòng)阻力估計(jì)、車(chē)輪縱向滑移和波紋檢測(cè)連同摩擦真實(shí)性檢查一起從評(píng)估模塊輸出，并且提供指示車(chē)輛正在其上行駛的地形的性質(zhì)的地形指標(biāo)輸出信號(hào)以便由vcu16進(jìn)一步處理。例如，可以使用地形指標(biāo)以基于車(chē)輛正在其上行駛的地形的類(lèi)型的指標(biāo)來(lái)確定多種車(chē)輛子系統(tǒng)控制模式(例如，地形模式)中的哪一種最合適，并且然后相應(yīng)地自動(dòng)地控制合適的子系統(tǒng)12。

在另一實(shí)施方式中，并非由lsp控制系統(tǒng)28執(zhí)行上述地形感測(cè)/檢測(cè)功能，而是車(chē)輛10的另一部件、模塊或子系統(tǒng)例如vcu16(在其不執(zhí)行l(wèi)sp控制系統(tǒng)28的功能的情況下)、子系統(tǒng)12之一或另一合適的部件可以適當(dāng)配置成執(zhí)行上述地形感測(cè)/檢測(cè)功能，并且這樣的其他實(shí)施方式保持在本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)。

應(yīng)當(dāng)理解的是，lsp控制系統(tǒng)28的布置、功能和能力的在前描述僅是出于示例和說(shuō)明的目的而提供的，并且本質(zhì)上并不意味著限制。因此，lsp控制系統(tǒng)28并不意在限于任何特定實(shí)施方式或布置。

此外，車(chē)輛10的在前描述以及圖1和圖2中的圖示僅意在示出一種潛在的車(chē)輛布置并且以一般的方式這樣做?？梢允褂萌我鈹?shù)量的其他的車(chē)輛布置和結(jié)構(gòu)來(lái)代替，包括與圖1和圖2所示的明顯不同的那些車(chē)輛布置和結(jié)構(gòu)。

現(xiàn)在轉(zhuǎn)到圖4a至圖4d，示出了控制具有多個(gè)車(chē)輪的車(chē)輛的制動(dòng)的方法100的示例。出于說(shuō)明和清楚的目的，將在上面描述的且在圖1和圖2中示出的車(chē)輛10的背景下、特別地在車(chē)輛10的制動(dòng)子系統(tǒng)122的背景下對(duì)方法100進(jìn)行描述。然而，應(yīng)當(dāng)理解的是，本方法的應(yīng)用并不意味著僅限于這樣的布置，而是方法100可以應(yīng)用于任意數(shù)量的布置(即，方法100的步驟可以由車(chē)輛10的除了下面描述的一個(gè)或多個(gè)子系統(tǒng)或部件之外的子系統(tǒng)或部件執(zhí)行，或者由除了上面描述的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛布置之外的車(chē)輛布置(例如，制動(dòng)系統(tǒng))執(zhí)行)。另外，應(yīng)當(dāng)理解的是，除非另外說(shuō)明，否則方法100的執(zhí)行并不意味著限于步驟的任何一種特定次序或順序或者用于執(zhí)行這些步驟的任何特定部件。

在實(shí)施方式中，方法100包括接收分別指示相應(yīng)的車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值的一個(gè)或多個(gè)電信號(hào)的步驟102，其中，車(chē)輛相關(guān)參數(shù)可以用來(lái)確定或檢測(cè)車(chē)輛10是否正在沿斜坡下行(即，向下行駛)。在一個(gè)非限制性示例中，步驟102包括接收指示或可以用來(lái)導(dǎo)出車(chē)輛10的俯仰或俯仰速率的值的電信號(hào)，但將理解的是，可以額外地或替代性地接收指示一個(gè)或多個(gè)其他車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值的信號(hào)(例如，指示正在穿越的地形的坡度的信號(hào))并且將所述信號(hào)用于本文所述的目的。在步驟102中接收到的信號(hào)可以從車(chē)輛10的適當(dāng)配置的傳感器14(例如，配置成測(cè)量或檢測(cè)車(chē)輛10的俯仰的陀螺儀傳感器、坡度傳感器等)接收或者從車(chē)輛10的另一部件例如子系統(tǒng)12(例如，底盤(pán)管理及控制子系統(tǒng)124等)接收。所述信號(hào)可以從對(duì)應(yīng)的傳感器和/或子系統(tǒng)直接接收，或者經(jīng)由例如can總線(xiàn)、smbus、專(zhuān)有通信鏈路或以另一合適方式間接地接收。因此，鑒于以上將理解的是，本發(fā)明并不意在限于任何一個(gè)特定的車(chē)輛相關(guān)參數(shù)、任何一種特定的技術(shù)或在步驟102中接收的參數(shù)值的任何一個(gè)特定的來(lái)源。在實(shí)施方式中，步驟102還可以包括對(duì)所接收的信號(hào)進(jìn)行處理和/或解析以確定由信號(hào)(或信號(hào)所指示的)表示的參數(shù)的值。替代性地，這可以在另一步驟例如下面描述的步驟104中執(zhí)行。

步驟102的功能可以由任何合適的裝置例如電子處理器來(lái)執(zhí)行，所述電子處理器包括用于接收包括上述那些電信號(hào)在內(nèi)的電信號(hào)的電輸入。在實(shí)施方式中，電子處理器可以包括車(chē)輛10的制動(dòng)子系統(tǒng)122(例如，abs控制器)或另一合適部件的電子處理器。

繼在步驟102中接收信號(hào)之后，方法100可以進(jìn)行到基于由在步驟102中接收到的信號(hào)表示的值來(lái)檢測(cè)或確定車(chē)輛10是否正在沿斜坡下行的步驟104。步驟104可以以多種方式進(jìn)行。例如，在一個(gè)實(shí)施方式或?qū)嵤┓桨钢?，步驟104包括將車(chē)輛相關(guān)參數(shù)中的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值或者從由所接收的信號(hào)表示的值導(dǎo)出的一個(gè)或多個(gè)值與對(duì)應(yīng)的預(yù)定義閾值進(jìn)行比較。根據(jù)所述值是否高于或低于對(duì)應(yīng)的預(yù)定義閾值，可以關(guān)于車(chē)輛10是否正在沿斜坡下行做出判定。例如，在于步驟102中接收到的信號(hào)指示車(chē)輛10的俯仰的值的上述情況下，步驟104可以包括將該值與俯仰閾值進(jìn)行比較，并且如果該值高于(或者在實(shí)施方式中，達(dá)到或高于)閾值，則可以判定車(chē)輛10正在沿斜坡下行；而如果該值低于(或者在實(shí)施方式中，達(dá)到或低于)閾值，則可以判定車(chē)輛不是正在沿斜坡下行或者至少不是沿具有足夠傾斜度或坡度的斜坡下行。在于步驟104中將多個(gè)車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值與閾值進(jìn)行比較的實(shí)施方式中，步驟104可以包括在對(duì)所有參數(shù)值的比較都指示車(chē)輛10正在沿斜坡下行時(shí)確定或檢測(cè)車(chē)輛10正在沿斜坡下行；而在其他實(shí)施方式中，當(dāng)一定數(shù)量的、少于全部(例如，大多數(shù))的比較或?qū)δ承╊A(yù)先確定的參數(shù)的比較指示車(chē)輛10正在沿斜坡下行時(shí)，可以做出這樣的判定。無(wú)論如何，在將一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的一個(gè)或多個(gè)值與對(duì)應(yīng)的預(yù)定義閾值進(jìn)行比較的實(shí)施方式中，所述閾值可以是憑經(jīng)驗(yàn)導(dǎo)出的并且在車(chē)輛10的制造期間或在另一時(shí)間被編程到合適的車(chē)輛部件的存儲(chǔ)裝置中。

盡管上面已經(jīng)對(duì)用于確定或檢測(cè)車(chē)輛10是否正在沿斜坡下行的一種特定方式進(jìn)行了詳細(xì)描述，但本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將理解的是，可以額外地或替代性地使用用于確定或檢測(cè)車(chē)輛10是否正在沿斜坡下行的其他方式或技術(shù)。因此，本發(fā)明并不意在限于使用利用一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值來(lái)確定或檢測(cè)車(chē)輛10是否正在沿斜坡下行的任何特定的方式或技術(shù)。

如果在步驟104中確定車(chē)輛10不是正在沿斜坡(或至少具有特定坡度的斜坡)下行，則方法100可以終止，或者如圖4a中示出的那樣循環(huán)回到步驟102。相反，如果在步驟104中確定或檢測(cè)車(chē)輛10實(shí)際上正在沿斜坡下行，則方法100可以進(jìn)行到自動(dòng)地修改或調(diào)整正在向車(chē)輛的車(chē)輪中的至少某一車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量的步驟106。

可以在步驟106中修改正在向車(chē)輛的車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的一種方式是通過(guò)增大正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量以及減小正在向一個(gè)或多個(gè)其他車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量來(lái)進(jìn)行。例如，在實(shí)施方式中，步驟106包括增大正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)后行輪施加的制動(dòng)扭矩的量以及減小正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)先行輪施加的制動(dòng)扭矩的量。出于本公開(kāi)的目的，“先行輪”是朝向行駛方向定位的車(chē)輪(例如，當(dāng)車(chē)輛向前行駛時(shí)的前輪，以及當(dāng)車(chē)輛倒退行駛時(shí)的后輪)，且“后行輪”是背離行駛方向定位的車(chē)輪(例如，當(dāng)車(chē)輛向前行駛時(shí)的后輪，以及當(dāng)車(chē)輛倒退行駛時(shí)的前輪)。這種修改的結(jié)果是制動(dòng)扭矩相對(duì)于先行輪偏向車(chē)輛的后行輪(即，較大量的制動(dòng)扭矩施加至一個(gè)或多個(gè)后行輪而非施加至先行輪中的一個(gè)或多個(gè)先行輪)。因此，在車(chē)輛10包括一對(duì)先行輪和一對(duì)后行輪的情況下，向先行輪施加的制動(dòng)扭矩的量會(huì)被減小，并且向后行輪施加的制動(dòng)扭矩的量會(huì)增大。

將理解的是，根據(jù)車(chē)輛的特定配置(例如，前輪驅(qū)動(dòng)、后輪驅(qū)動(dòng)、全輪驅(qū)動(dòng)等)以及車(chē)輛相對(duì)于斜坡的取向(例如，車(chē)輛是向前行駛還是倒退行駛)，先行輪可以包括車(chē)輛的從動(dòng)輪、車(chē)輛的轉(zhuǎn)向輪(例如，在車(chē)輛向前行駛下斜坡的情況下)或車(chē)輛的從動(dòng)輪和車(chē)輛的轉(zhuǎn)向輪兩者，并且可以包括車(chē)輛的前輪或后輪。類(lèi)似地，后行輪可以額外地或替代性地包括車(chē)輛的從動(dòng)輪、車(chē)輛的轉(zhuǎn)向輪(例如，在車(chē)輛沿斜坡向下倒退行駛的情況下)或車(chē)輛的從動(dòng)輪和車(chē)輛的轉(zhuǎn)向輪兩者，并且可以包括車(chē)輛的前輪或后輪。因此，本發(fā)明不限于車(chē)輛的作為先行輪或后行輪的任何特定車(chē)輪。

僅出于說(shuō)明的目的，圖5描繪了制動(dòng)扭矩修改的一個(gè)非限制性示例，其中，向先行輪施加的制動(dòng)扭矩的量減小并且向后行輪施加的制動(dòng)扭矩的量增大。在該特定示例中，對(duì)所施加的制動(dòng)扭矩的修改在接近制動(dòng)事件結(jié)束時(shí)進(jìn)行。然而，將理解的是，在其他示例中，修改可以在制動(dòng)事件的不同時(shí)刻發(fā)生，以及/或者修改本身可以包括與圖5中示出的特定修改不同的修改。

如上所述地修改制動(dòng)扭矩的一個(gè)原因在于：當(dāng)沿具有可變形的低摩擦系數(shù)地面(例如，砂地)的斜坡下行的車(chē)輛減速時(shí)，許多因素的結(jié)合(例如，地面的性質(zhì)、正在向車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的大小或量、制動(dòng)子系統(tǒng)的默認(rèn)的制動(dòng)偏置比、由于車(chē)輛重量向車(chē)輛下傾端轉(zhuǎn)移而引起豎向力施加至先行輪等)可以使先行輪明顯地且也許與后行輪相比明顯更大程度地埋入地面中。因此，車(chē)輛可能經(jīng)受一個(gè)或多個(gè)不利的或不合意的影響或條件，例如減弱的轉(zhuǎn)向能力(如果先行輪是轉(zhuǎn)向輪)和/或大量的地面物質(zhì)(例如，沙子)在先行輪周?chē)姆e聚。減小或降低正在向先行輪中的一個(gè)或多個(gè)先行輪施加的制動(dòng)扭矩的量以及增大正在向后行輪中的一個(gè)或多個(gè)后行輪施加的量具有使先行輪埋入或陷入地面的程度減小并使后行輪埋入或陷入的程度增大的效果。這可以有助于消除或減輕上述不利的影響或條件中的一者或多者，例如，通過(guò)相對(duì)而言使車(chē)輛的轉(zhuǎn)向能力最大化，通過(guò)防止車(chē)輪鎖定來(lái)限制可能積聚在先行輪周?chē)牡孛嫖镔|(zhì)的量從而使車(chē)輛隨后以平穩(wěn)的方式駛離更為容易。

在可以如上所述地修改制動(dòng)扭矩的實(shí)施方式中，步驟106可以包括首先確定車(chē)輛10的哪些車(chē)輪是先行輪以及哪些車(chē)輪是后行輪，然后修改(或命令修改)相應(yīng)地施加的制動(dòng)扭矩。這種判定可以以本領(lǐng)域中已知的多種方式進(jìn)行。一種方式——但肯定不是唯一的方式——是通過(guò)確定車(chē)輛10是向前行駛還是倒退行駛來(lái)進(jìn)行的，這可以包括從車(chē)輛10的適當(dāng)配置的傳感器14或從車(chē)輛10的另一部件例如子系統(tǒng)12(例如，動(dòng)力總成子系統(tǒng)121、傳動(dòng)系子系統(tǒng)123等)接收指示行駛方向的電信號(hào)。信號(hào)可以從對(duì)應(yīng)的傳感器和/或子系統(tǒng)直接接收，或者經(jīng)由例如can總線(xiàn)、smbus、專(zhuān)有通信鏈路或以另一合適方式間接地接收。一旦做出判定，就可以進(jìn)行步驟106以修改(或命令修改)相應(yīng)地施加的制動(dòng)扭矩。

在步驟106中制動(dòng)扭矩被修改的特定量可以取決于任何數(shù)量的因素，并且在至少一些實(shí)施方案中，考慮這些因素中的一個(gè)或多個(gè)因素的編程到合適的車(chē)輛部件的存儲(chǔ)裝置中的憑經(jīng)驗(yàn)導(dǎo)出的曲線(xiàn)圖或模型的可以用于來(lái)確定該特定量。為了提出幾種可能性，可以利用的一些因素包括但不限于：車(chē)輛正在下行的斜坡的傾斜度或陡度(例如，斜坡越陡或越嚴(yán)重，修改越大)；例如由駕駛員(例如，經(jīng)由制動(dòng)踏板)命令的或者如果適用的話(huà)由車(chē)輛的速度控制系統(tǒng)(例如，lsp控制系統(tǒng)28)命令的制動(dòng)扭矩或制動(dòng)壓力的量；正在向車(chē)輛的車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩或制動(dòng)壓力的量；車(chē)輛的實(shí)際速度(例如，速度越慢，修改越大)；車(chē)輛的姿態(tài)(例如，俯仰、側(cè)傾、橫擺等)；減速速率和/或期望減速速率；由地形/斜坡的地面施加至車(chē)輛的車(chē)輪的阻力的大??；轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度；車(chē)輛重量；以及車(chē)輛輪胎的尺寸和/或壓力。在其他實(shí)施方式中，并非使用模型來(lái)確定在步驟106中修改制動(dòng)扭矩的量，而是可以使用一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來(lái)確定制動(dòng)扭矩被修改的量。例如，可以在憑經(jīng)驗(yàn)導(dǎo)出的查找表中查找上面指出的車(chē)輛相關(guān)參數(shù)中的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值，該查找表使一個(gè)或多個(gè)參數(shù)與制動(dòng)扭矩增大和/或減小的大小相關(guān)聯(lián)。然后可以確定出修改制動(dòng)扭矩的量。在另外的其他實(shí)施方式中，可以利用諸如閉環(huán)控制系統(tǒng)之類(lèi)的控制系統(tǒng)、或其他方程式或算法。因此，本公開(kāi)不限于確定在步驟106中修改制動(dòng)扭矩的量的任何特定方式。

無(wú)論用于確定修改制動(dòng)扭矩的量的特定技術(shù)如何，在實(shí)施方式中，步驟106都包括以使車(chē)輛根據(jù)期望減速速率(由例如特定的制動(dòng)命令(例如，用戶(hù)或駕駛員例如經(jīng)由車(chē)輛10的制動(dòng)踏板18發(fā)起的制動(dòng)命令，或者可能是系統(tǒng)或車(chē)輛例如經(jīng)由速度控制系統(tǒng)(例如，lsp控制系統(tǒng)28)發(fā)起的制動(dòng)命令)指示的減速速率)減速的方式修改制動(dòng)扭矩量，這在一個(gè)實(shí)施方式中意味著使車(chē)輛以期望減速速率減速并且在另一實(shí)施方式中意味著使車(chē)輛以期望減速速率或在期望減速速率的預(yù)定義公差、例如具有處于期望速率的+/-0％至10％的范圍內(nèi)的值的公差內(nèi)減速。另外，在至少某些實(shí)施方案中，正在向車(chē)輛的車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的總量并不因?yàn)椴襟E106中的修改而改變；而是僅調(diào)整或修改總制動(dòng)扭矩(或制動(dòng)偏置比)在車(chē)輛的車(chē)輪當(dāng)中的分布。在這樣的實(shí)施方案中，正在施加的制動(dòng)扭矩的總量可以在步驟106的執(zhí)行之前及之后保持在與例如駕駛員或系統(tǒng)命令的制動(dòng)命令相對(duì)應(yīng)的水平處或保持在該水平的某一公差范圍內(nèi)。

所施加的制動(dòng)扭矩的實(shí)際修改——無(wú)論增大或減小——可以以本領(lǐng)域中公知的多種方式來(lái)實(shí)現(xiàn)或執(zhí)行。在說(shuō)明性實(shí)施方式中，可以通過(guò)分別增大或減小車(chē)輛制動(dòng)子系統(tǒng)122的各個(gè)部分中的制動(dòng)壓力的量來(lái)增大或減小制動(dòng)扭矩。例如，在制動(dòng)子系統(tǒng)122是基于液壓的系統(tǒng)的示例性實(shí)施方式中，步驟106可以包括控制一個(gè)或多個(gè)電致動(dòng)閥或致動(dòng)器以控制制動(dòng)子系統(tǒng)的液壓流體中的壓力，這因而導(dǎo)致正在向車(chē)輪中的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的增大或減小。然而，將當(dāng)理解的是，可以額外地或替代性地使用其他技術(shù)(例如，如果制動(dòng)子系統(tǒng)如此配置，則使用再生制動(dòng))來(lái)代替。

雖然已經(jīng)提供了執(zhí)行或?qū)崿F(xiàn)步驟106的不同部分或不同方面的特定方式，但將理解的是，本發(fā)明并不意在限于執(zhí)行或?qū)崿F(xiàn)步驟106的不同部分或不同方面的任何特定方式；相反，可以利用任何合適的方式。

步驟104和步驟106的上述功能可以由任何合適的裝置例如電子處理器來(lái)執(zhí)行，電子處理器配置成訪(fǎng)問(wèn)存儲(chǔ)裝置并執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的指令，使得電子處理器能夠操作成完全地或部分地執(zhí)行所需功能。在實(shí)施方式中，電子處理器可以包括車(chē)輛10的制動(dòng)子系統(tǒng)122(例如，abs控制器)或另一合適部件的電子處理器。

繼在步驟106中對(duì)制動(dòng)扭矩的修改之后，方法100可以包括一個(gè)或多個(gè)附加步驟，所述一個(gè)或多個(gè)附加步驟中的一些或全部可以是可選的。例如，如圖4b中所示，方法100可以包括持續(xù)監(jiān)測(cè)一個(gè)或多個(gè)變量的步驟108，所述一個(gè)或多個(gè)變量例如但不限于：車(chē)輛下行的斜坡的傾斜度或坡度，車(chē)輛的速度和/或車(chē)輛的減速速率。這些變量可以以多種方式被監(jiān)測(cè)。例如，可以通過(guò)從車(chē)輛10的適當(dāng)配置的傳感器14(例如，坡度傳感器、配置成測(cè)量或檢測(cè)車(chē)輛10的俯仰的陀螺傳感器等)或從車(chē)輛10的另一部件例如子系統(tǒng)12(例如，底盤(pán)管理及控制子系統(tǒng)124等)直接或間接地接收一個(gè)或多個(gè)電信號(hào)來(lái)監(jiān)測(cè)斜坡的坡度，所述一個(gè)或多個(gè)電信號(hào)中的每個(gè)電信號(hào)指示或可以用來(lái)導(dǎo)出斜坡的坡度的值。然后可以對(duì)信號(hào)或由其表示的值進(jìn)行處理(例如，與一個(gè)或多個(gè)先前獲取的值進(jìn)行比較)，以確定例如斜坡的坡度是增大、減小還是保持相對(duì)恒定。

可以以類(lèi)似方式通過(guò)從車(chē)輛10的適當(dāng)配置的傳感器14(例如，車(chē)輪速度傳感器、車(chē)輛速度傳感器等)或從車(chē)輛10的另一部件例如子系統(tǒng)12(例如，動(dòng)力總成子系統(tǒng)121等)直接或間接地接收一個(gè)或多個(gè)電信號(hào)來(lái)監(jiān)測(cè)車(chē)輛的速度，所述一個(gè)或多個(gè)電信號(hào)中的每個(gè)電信號(hào)指示或可以用來(lái)導(dǎo)出車(chē)輛(或車(chē)輪)的速度值。然后可以對(duì)信號(hào)或由其表示的值進(jìn)行處理(例如，與一個(gè)或多個(gè)先前獲取的值進(jìn)行比較)，以確定例如車(chē)輛的速度是增大、減小還是保持相對(duì)恒定。

在步驟108包括監(jiān)測(cè)車(chē)輛10的減速速率的情況下，可以監(jiān)測(cè)該速率的一種方式是通過(guò)從車(chē)輛10的子系統(tǒng)12中的一個(gè)子系統(tǒng)(例如，動(dòng)力總成子系統(tǒng)121、制動(dòng)子系統(tǒng)122等)接收電信號(hào)來(lái)進(jìn)行的，該電信號(hào)指示車(chē)輛的實(shí)際減速速率的值。在這樣的實(shí)施方式中，子系統(tǒng)可以配置成確定或計(jì)算出減速速率，然后生成指示所確定或所計(jì)算的速率的值的電信號(hào)，該電信號(hào)隨后被傳送至執(zhí)行步驟108的部件?？梢源_定減速速率的另一方式是通過(guò)從車(chē)輛10的一個(gè)或多個(gè)傳感器14接收一個(gè)或多個(gè)電信號(hào)來(lái)進(jìn)行的，所述一個(gè)或多個(gè)電信號(hào)指示實(shí)際減速速率的值或者指示可以被用來(lái)利用已知技術(shù)導(dǎo)出或計(jì)算出實(shí)際減速速率的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛相關(guān)參數(shù)(例如，車(chē)輛速度)的值。傳感器可以包括例如但不限于車(chē)輪速度傳感器和/或縱向加速度傳感器。無(wú)論如何，在接收到一個(gè)或多個(gè)電信號(hào)的情況下，一個(gè)或多個(gè)信號(hào)可以單獨(dú)地或者結(jié)合一個(gè)或多個(gè)其他信號(hào)(或該電信號(hào)指示的值)或結(jié)合先前獲取的特定參數(shù)的值信號(hào)來(lái)解析或處理，以確定車(chē)輛的實(shí)際減速速率。因此，鑒于以上將理解的是，本發(fā)明并不意在限于用于在步驟108中確定實(shí)際減速速率的任何特定技術(shù)。

一旦確定了實(shí)際減速速率的值，就可以對(duì)實(shí)際減速速率的值進(jìn)行處理(例如，與一個(gè)或多個(gè)先前獲取的值進(jìn)行比較)，以確定減速速率是在增大、減小還是保持相對(duì)恒定。額外地或替代性地，可以對(duì)實(shí)際減速速率進(jìn)行處理以確定實(shí)際減速速率是高于、低于還是與期望減速速率相匹配(例如，等于期望減速速率，或者在預(yù)定公差內(nèi)高于或低于期望減速速率)。在后一種情況下，期望減速速率可以以任何數(shù)量的方式確定，例如通過(guò)利用由例如駕駛員命令的(例如，經(jīng)由制動(dòng)踏板18)或者如果適用的話(huà)由車(chē)輛的速度控制系統(tǒng)(例如，lsp控制系統(tǒng)28)命令的制動(dòng)扭矩或制動(dòng)壓力的量來(lái)使車(chē)輛減速。所命令的制動(dòng)扭矩或制動(dòng)壓力的可以以本領(lǐng)域中公知的方式(例如，使用制動(dòng)踏板位置或行程)確定的值可以與適當(dāng)配置的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(例如，查找表)一起使用，以確定與所命令的特定的制動(dòng)扭矩或制動(dòng)壓力相對(duì)應(yīng)的期望減速速率。例如，可以在使所命令的制動(dòng)扭矩或制動(dòng)壓力與期望減速速率相關(guān)聯(lián)的查找表中查找制動(dòng)扭矩值或制動(dòng)壓力值，并且可以確定期望減速速率。將理解的是，雖然已經(jīng)提供了確定期望減速速率的一種特定方式，但本發(fā)明并不意在限于用于確定期望減速速率的任何特定方式或技術(shù)；相反，可以利用任何合適的方式或技術(shù)。無(wú)論如何，一旦確定期望減速速率，就可以將其與實(shí)際減速速率進(jìn)行比較，并確定實(shí)際速率是高于還是低于期望速率，還是與期望速率相匹配(例如，恰好等于期望速率，或者處于期望速率的預(yù)定公差、例如具有處于期望速率的+/-0％至10％的范圍內(nèi)的值的公差內(nèi))。

在方法100包括步驟108的實(shí)施方式中，方法100還可以包括步驟110，響應(yīng)于對(duì)上述變量或參數(shù)(例如，斜坡的坡度、車(chē)輛的速度、和/或減速速率)中的一者或多者的監(jiān)測(cè)來(lái)進(jìn)一步修改或調(diào)整(即，增大或減小)正在向車(chē)輛的至少某些車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量。

例如，在于步驟108中監(jiān)測(cè)斜坡的坡度的實(shí)施方式中，當(dāng)斜坡的坡度增大時(shí)，正在向車(chē)輛的后行輪施加的制動(dòng)扭矩的量可以增大，并且正在向先行輪施加的制動(dòng)扭矩的量可以減小。相反，當(dāng)坡度減小時(shí)，向后行輪施加的制動(dòng)扭矩量可以減小，并且向先行輪施加的量可以增大。在一些實(shí)施方案中，如果坡度減到足夠小，使得斜坡的坡度降到低于特定閾值，則所施加的扭矩可以被修改成使得先行輪與后行輪之間的制動(dòng)偏置比恢復(fù)到默認(rèn)的制動(dòng)偏置比(即，特別地為在方法100及其步驟106的執(zhí)行之前采用的制動(dòng)偏置比)，然后方法100可以終止或循環(huán)回到前一步驟。

在于步驟108中額外地或替代性地監(jiān)測(cè)減速速率并且實(shí)際速率超過(guò)或降到低于期望速率或者至少以超出預(yù)定的可接受公差(例如上述)超過(guò)或降到低于期望速率的實(shí)施方式中，步驟110可以包括修改所施加的扭矩，使得先行輪與后行輪之間的制動(dòng)偏置比恢復(fù)到默認(rèn)的制動(dòng)偏置比(即，特別地為在方法100及其步驟106的執(zhí)行之前采用的制動(dòng)偏置比)，然后方法100可以終止或循環(huán)回到前一步驟。

雖然針對(duì)某些特定的監(jiān)測(cè)變量提供了制動(dòng)扭矩修改示例，但是將理解的是，可以關(guān)于在步驟108中監(jiān)測(cè)的其他變量做出修改。因此，本發(fā)明并不限于在步驟108中監(jiān)測(cè)任何特定變量以及/或者在步驟110中基于任何特定變量修改所施加的制動(dòng)扭矩。

在步驟110中對(duì)所施加的制動(dòng)扭矩的修改可以以與上面關(guān)于步驟106所描述的相同或相似的方式或以任何其他合適的方式執(zhí)行或?qū)崿F(xiàn)；因此，對(duì)上述步驟106的描述將不再重復(fù)進(jìn)行，而是通過(guò)引用并入此處。另外，步驟108和步驟110的功能可以由任何合適的裝置例如電子處理器來(lái)執(zhí)行，電子處理器配置成訪(fǎng)問(wèn)存儲(chǔ)裝置并執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的指令，使得電子處理器能夠操作成完全地或部分地執(zhí)行所需功能。在實(shí)施方式中，電子處理器可以包括車(chē)輛10的制動(dòng)子系統(tǒng)122(例如，abs控制器)或另一合適部件的電子處理器。

無(wú)論方法100是否包括步驟108、步驟110，在一些實(shí)施方式或?qū)嵤┓桨钢校椒?00都可以可選地包括一個(gè)或多個(gè)附加步驟，所述一個(gè)或多個(gè)附加步驟可以用來(lái)確定方法100(例如，步驟106)的一個(gè)或多個(gè)步驟是否還應(yīng)當(dāng)執(zhí)行。如圖4c中所示，一個(gè)這樣的步驟、步驟112包括確定車(chē)輛正在穿越的地形的類(lèi)型，然后進(jìn)一步確定主要地形是否被認(rèn)為是非常適合于方法100的功能的一個(gè)地形。在方法100包括步驟112的實(shí)施方式中，方法100可以包括僅在于步驟112中確定的地形是一個(gè)或多個(gè)特定類(lèi)型的地形中的一者的情況下執(zhí)行上述步驟(例如，步驟102、步驟104和/或步驟106)中的一個(gè)或多個(gè)步驟。因此，在實(shí)施方式中，步驟112可以包括將所確定的主要地形類(lèi)型與存儲(chǔ)在例如數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(例如，查找表)中的一種或多種特定地形類(lèi)型進(jìn)行比較。如果主要地形類(lèi)型實(shí)際上確實(shí)與預(yù)定義的地形類(lèi)型中的一個(gè)預(yù)定地形類(lèi)型相匹配，則可以在步驟112中確定方法100可以移動(dòng)至后續(xù)步驟，例如步驟106。否則可以確定不應(yīng)執(zhí)行后續(xù)步驟，并且方法100可以返回至例如步驟102(如圖4c中所示)或完全終止。本文所述的功能可以特別地適用于任何數(shù)量的地形類(lèi)型，因此，與主要地形類(lèi)型進(jìn)行比較的預(yù)定義的地形類(lèi)型可以包括任何數(shù)量的不同地形類(lèi)型。在實(shí)施方式中，這些地形類(lèi)型可以包括例如具有可變形的低摩擦系數(shù)地面的地形，這些地形例如但不限于：沙地、泥地、碎石和濕草地。

確定地形的類(lèi)型可以以多種方式進(jìn)行。例如，可以以上面關(guān)于lsp控制系統(tǒng)28詳細(xì)描述的方式來(lái)自動(dòng)確定地形類(lèi)型?？偠灾梢詮亩鄠€(gè)車(chē)輛傳感器(例如，傳感器14)和/或各種車(chē)輛子系統(tǒng)(例如，子系統(tǒng)12)獲取與各種不同的車(chē)輛相關(guān)參數(shù)相關(guān)的信息。然后可以評(píng)估所獲取的信息并利用所獲取的信息來(lái)確定地形類(lèi)型?？梢源_定地形類(lèi)型的附加方式或替代方式是響應(yīng)于表示特定地形類(lèi)型的用戶(hù)輸入。車(chē)輛乘員可以使用適當(dāng)配置的用戶(hù)接口裝置例如速度控制系統(tǒng)的用戶(hù)接口裝置(例如，上面所描述的且在圖3中示出的lsp控制系統(tǒng)28的用戶(hù)輸入裝置44中的一個(gè)用戶(hù)輸入裝置)、或位于車(chē)輛駕駛室內(nèi)的另一用戶(hù)接口裝置——例如旋鈕、開(kāi)關(guān)、按鈕、觸摸屏顯示器——或允許從一個(gè)或多個(gè)不同地形類(lèi)型中選擇地形類(lèi)型的其他合適的裝置來(lái)提供該輸入。因此將理解的是，可以使用任何數(shù)量的技術(shù)來(lái)確定地形類(lèi)型，因此，本發(fā)明并不意在限于用于確定地形類(lèi)型的任何特定技術(shù)。在地形類(lèi)型由車(chē)輛10的與配置成執(zhí)行方法100的其他步驟的部件或子系統(tǒng)不同的部件或子系統(tǒng)確定的情況下，該判定可以被傳送至該另外的部件。

如上面簡(jiǎn)略地描述的，一旦確定了主要地形類(lèi)型，步驟112還可以包括確定該地形類(lèi)型是否是已被預(yù)定義為方法100非常適合的一個(gè)或多個(gè)地形類(lèi)型中的一個(gè)地形類(lèi)型。因此，步驟112還可以包括將主要地形類(lèi)型與存儲(chǔ)在例如數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)(例如，查找表)中的一個(gè)或多個(gè)預(yù)定義的地形類(lèi)型進(jìn)行比較。而且如果主要地形類(lèi)型與預(yù)定義的地形類(lèi)型中的一個(gè)預(yù)定義的地形類(lèi)型相匹配，則可以在步驟112中確定方法100可以進(jìn)行到后續(xù)步驟例如步驟106。否則，可以確定不應(yīng)執(zhí)行后續(xù)步驟，并且方法100可以返回至例如步驟102或完全終止。盡管在上述實(shí)施方式中僅在達(dá)到某一標(biāo)準(zhǔn)的情況下執(zhí)行步驟106，但是在其他實(shí)施方式中，可以在上述方法100的其他步驟(例如，步驟102、步驟104或步驟108)中的任一步驟之前執(zhí)行步驟112，并且可以?xún)H在主要地形類(lèi)型實(shí)際上確實(shí)與預(yù)定義的地形類(lèi)型中的一個(gè)地形類(lèi)型相匹配的情況下執(zhí)行該步驟或這些步驟。因此，本公開(kāi)并不限于相對(duì)于方法100的其他步驟以任何特定順序執(zhí)行的步驟112。

在實(shí)施方式中，上述步驟112的功能可以由車(chē)輛10的部件/子系統(tǒng)中的一個(gè)部件/子系統(tǒng)或部件/子系統(tǒng)的組合來(lái)執(zhí)行，例如由lsp控制系統(tǒng)28和制動(dòng)子系統(tǒng)122(例如，其電子控制器)的組合或車(chē)輛10的一個(gè)或多個(gè)其他合適的部件來(lái)執(zhí)行。

類(lèi)似于步驟112，且如圖4d中示出的實(shí)施方式中所示，方法100可以包括對(duì)除地形類(lèi)型之外或代替地形類(lèi)型的一個(gè)或多個(gè)其他標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行評(píng)估的步驟114，以確定是否在步驟106中修改正在向車(chē)輛的車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩。可以在步驟114中對(duì)任何數(shù)量的標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行評(píng)估，這些標(biāo)準(zhǔn)包括但不限于下述標(biāo)準(zhǔn)中的一個(gè)或多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)。例如，在一些實(shí)施方案中，僅以相對(duì)較低的車(chē)輛速度執(zhí)行方法100的一些或全部步驟是合意的。因此，一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)可以是車(chē)輛的速度低于(或已經(jīng)降至低于)預(yù)定義閾值。在將評(píng)估這種標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施方式中，可以如上面以其他方式描述的那樣確定車(chē)輛速度的值，然后將其與預(yù)定義閾值進(jìn)行比較，預(yù)定義閾值可以是例如但不限于0kph至20kph(即，約0mph至12mph)的值、在說(shuō)明性實(shí)施方式中為5kph至15kph(即，約3mph至9mph)的值。該閾值可以是憑經(jīng)驗(yàn)導(dǎo)出的值，該值被編程到合適的車(chē)輛部件的存儲(chǔ)裝置中。如果車(chē)速低于該閾值，則可以確定達(dá)到該標(biāo)準(zhǔn)；否則可以確定未達(dá)到該標(biāo)準(zhǔn)。

可以評(píng)估的另一標(biāo)準(zhǔn)與車(chē)輛正在下行的斜坡的坡度有關(guān)。更具體地，在一些實(shí)施方案中，僅在斜坡具有至少某一坡度時(shí)執(zhí)行方法100的一些或全部步驟是合意的。因此，一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)可以是斜坡的坡度高于預(yù)定義閾值。在將評(píng)估這種標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施方式中，可以如上面以其他方式描述的那樣確定斜坡的坡度的值，然后可以將其與預(yù)定義閾值進(jìn)行比較，預(yù)定義閾值可以是例如但不限于0％至15％的值、在實(shí)施方式中為約5％至10％的值。該閾值可以是憑經(jīng)驗(yàn)導(dǎo)出的值，該值被編程到合適的車(chē)輛部件的存儲(chǔ)裝置中。如上所述，如果斜坡的坡度高于(或者在實(shí)施方式中達(dá)到或高于)該閾值，則可以確定達(dá)到該標(biāo)準(zhǔn)；否則可以確定未達(dá)到該標(biāo)準(zhǔn)。

可以評(píng)估的又一標(biāo)準(zhǔn)與所命令的制動(dòng)的性質(zhì)有關(guān)。更具體地，在一些實(shí)施方案中，僅在命令至少一定量或特定類(lèi)型的制動(dòng)的情況下執(zhí)行方法100的一些或全部步驟是合意的(即，所命令的制動(dòng)扭矩或制動(dòng)壓力低于某一閾值以及/或者制動(dòng)器的“羽狀變薄”可能導(dǎo)致方法100的一些或全部步驟的功能未被執(zhí)行)。因此，一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)可以是所命令的制動(dòng)扭矩或制動(dòng)壓力的大小高于預(yù)定義閾值。在將評(píng)估這種標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施方式中，可以以本領(lǐng)域中已知的任何數(shù)量的方式確定所命令的制動(dòng)扭矩或制動(dòng)壓力的值，然后將其與預(yù)定義閾值進(jìn)行比較。該閾值可以是憑經(jīng)驗(yàn)導(dǎo)出的值，該值被編程到合適的車(chē)輛部件的存儲(chǔ)裝置中。如上所述，如果制動(dòng)扭矩或制動(dòng)壓力的大小高于(或者在實(shí)施方式中達(dá)到或高于)該閾值，則可以確定達(dá)到該標(biāo)準(zhǔn)；否則可以確定未達(dá)到該標(biāo)準(zhǔn)。

可以評(píng)估的再一標(biāo)準(zhǔn)與實(shí)際減速速率與期望減速速率之間的關(guān)系有關(guān)。更具體地，在一些實(shí)施方案中，僅在實(shí)際減速速率與期望減速速率相匹配的情況下執(zhí)行方法100的一些或全部步驟是合意的，實(shí)際減速速率與期望減速速率相匹配在一個(gè)實(shí)施方式中意味著實(shí)際速率和期望速率是相等的，以及在另一實(shí)施方式中意味著實(shí)際速率在期望速率的預(yù)定公差、例如具有處于期望速率的0％至+/-10％范圍內(nèi)的值的公差內(nèi)。在將評(píng)估這種標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施方式中，可以以本領(lǐng)域中已知的任何數(shù)量的方式——包括但不限于上面以其他方式描述的一個(gè)或多個(gè)方式——來(lái)確定實(shí)際速率和期望速率的值。然后可以對(duì)速率進(jìn)行比較，如果實(shí)際速率與期望速率相匹配，則可以確定達(dá)到該標(biāo)準(zhǔn)；否則可以確定未達(dá)到該標(biāo)準(zhǔn)。

雖然上面僅詳細(xì)描述了幾個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，但是將理解的是，可以以與本文所述的相同或相似的方式評(píng)估和使用除了上述標(biāo)準(zhǔn)之外或代替上述標(biāo)準(zhǔn)的標(biāo)準(zhǔn)。因此，本發(fā)明不限于使用任何特定標(biāo)準(zhǔn)。

在方法100包括步驟114的實(shí)施方式中，且根據(jù)方法100的特定實(shí)施方式，可以?xún)H在達(dá)到或滿(mǎn)足至少一定數(shù)量(例如，全部或少于全部(例如，大多數(shù)))的評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)或評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)中的某(幾)個(gè)評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)的情況下執(zhí)行步驟106。因此，在達(dá)到適當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)或適當(dāng)數(shù)量的標(biāo)準(zhǔn)的情況下，方法100可以進(jìn)行到步驟106；否則，方法100可以循環(huán)回到前一步驟例如步驟102(如圖4d中所示)，或者可以完全終止。盡管在上述實(shí)施方式中步驟114緊接在步驟106之前執(zhí)行并且僅在達(dá)到某些標(biāo)準(zhǔn)時(shí)執(zhí)行步驟106，但在其他實(shí)施方式中，步驟114可以在上述方法100的其他步驟中的任一步驟(例如，步驟102或步驟104)之前執(zhí)行。在這樣的實(shí)施方式中，將僅在達(dá)到或滿(mǎn)足適當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)執(zhí)行緊接在步驟114之后的步驟。因此，本公開(kāi)不限于相對(duì)于方法100的其他步驟以任何特定順序執(zhí)行的步驟114。

步驟114的上述功能可以由任何合適的裝置例如電子處理器執(zhí)行，電子處理器配置成訪(fǎng)問(wèn)存儲(chǔ)裝置并執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的指令，使得電子處理器能夠操作成完全地或部分地執(zhí)行所需功能。在實(shí)施方式中，電子處理器可以包括車(chē)輛10的制動(dòng)子系統(tǒng)122(例如，abs控制器)或另一合適部件的電子處理器。

鑒于以上將理解的是，本發(fā)明的至少一些實(shí)施方式或?qū)嵤┓桨傅囊豁?xiàng)除潛在的其他益處或優(yōu)點(diǎn)之外的益處或優(yōu)點(diǎn)在于：在車(chē)輛正在沿具有可變形的低摩擦系數(shù)地面(例如，砂地、碎石、濕草地或泥地)的斜坡下行并且正在減速至停止的情況下，通過(guò)增大正在向車(chē)輛的后行輪(例如，當(dāng)車(chē)輛沿前進(jìn)方向行駛時(shí)的后輪)中的一個(gè)或多個(gè)后行輪施加的制動(dòng)扭矩的量以及減小正在向先行輪(例如，當(dāng)車(chē)輛沿前進(jìn)方向行駛時(shí)的前輪)中的一個(gè)或多個(gè)先行輪施加的制動(dòng)扭矩的量來(lái)自動(dòng)地調(diào)整或修改車(chē)輛制動(dòng)子系統(tǒng)中的制動(dòng)扭矩的分配。換言之，車(chē)輛制動(dòng)系統(tǒng)中的在車(chē)輛的先行輪與后行輪之間的制動(dòng)偏置比被調(diào)整或修改。由于這種制動(dòng)偏置比調(diào)整，可以有效地控制(例如，限制)先行輪中的一個(gè)或多個(gè)先行輪在斜坡的地面中埋入或陷入的程度，以例如使車(chē)輛的先行輪的轉(zhuǎn)向能力最大化以及/或者消除或至少限制當(dāng)車(chē)輛停止時(shí)積聚在車(chē)輛的先行輪周?chē)奈镔|(zhì)的量，從而允許車(chē)輛隨后以平穩(wěn)的方式駛離。

將理解的是，上述實(shí)施方式僅作為示例給出而并不意在限制本發(fā)明，在所附權(quán)利要求中限定本發(fā)明的范圍。本發(fā)明不限于本文所公開(kāi)的特定實(shí)施方式，而是僅由權(quán)利要求進(jìn)行限定。此外，包含在前描述中的陳述與特定實(shí)施方式相關(guān)，并且不應(yīng)被解釋為對(duì)本發(fā)明的范圍或權(quán)利要求中所使用的術(shù)語(yǔ)的定義的限制，除非上面明確限定了術(shù)語(yǔ)或短語(yǔ)。各種其他實(shí)施方式以及所公開(kāi)實(shí)施方式的各種變型和改型對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員而言將變得明顯。例如，步驟的特定組合和次序僅是一種可能性，因?yàn)楸痉椒梢园ň哂斜却颂幩镜牟襟E更少、更多或不同的步驟的組合。所有這樣的其他實(shí)施方式、變型和改型意在落入所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)。

本發(fā)明的實(shí)施方式可以參照以下帶編號(hào)的段落來(lái)理解：

1.一種控制具有多個(gè)車(chē)輪的車(chē)輛的制動(dòng)的方法，該方法包括：

接收分別指示相應(yīng)的車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值的一個(gè)或多個(gè)電信號(hào)；

基于車(chē)輛相關(guān)參數(shù)中的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值來(lái)檢測(cè)車(chē)輛正在沿斜坡下行；以及

響應(yīng)于車(chē)輛沿斜坡下行的檢出而通過(guò)增大正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)后行輪施加的制動(dòng)扭矩的量以及減小正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)先行輪施加的制動(dòng)扭矩的量來(lái)自動(dòng)地修改正在向車(chē)輛的車(chē)輪中的至少某一車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量。

2.根據(jù)段落1所述的方法，其中，所述一個(gè)或多個(gè)后行輪包括車(chē)輛的后輪，并且所述一個(gè)或多個(gè)先行輪包括車(chē)輛的前輪。

3.根據(jù)段落1所述的方法，包括：

評(píng)估一個(gè)或多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)以確定是否修改正在向車(chē)輛的車(chē)輪中的至少某一車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量；以及

當(dāng)達(dá)到所述標(biāo)準(zhǔn)中的至少一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，修改正在向車(chē)輛的車(chē)輪中的至少某一車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量。

4.根據(jù)段落3所述的方法，其中，所述一個(gè)或多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)包括下述各項(xiàng)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)：

斜坡的坡度高于預(yù)定閾值；

車(chē)輛的速度低于預(yù)定閾值；

命令的制動(dòng)扭矩的大小高于預(yù)定閾值；

車(chē)輛的實(shí)際減速速率與車(chē)輛的期望減速速率相匹配；或者

車(chē)輛正在穿越的地形是一種或更多種特定地形類(lèi)型中的一種特定地形類(lèi)型。

5.根據(jù)段落4所述的方法，其中，所述一個(gè)或多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)包括車(chē)輛正在穿越的地形是一種或多種特定地形類(lèi)型中的一種特定地形類(lèi)型，該方法還包括：

確定車(chē)輛正在穿越的地形的類(lèi)型；以及

當(dāng)該地形是一種或多種特定地形類(lèi)型中的一種特定地形類(lèi)型時(shí)，修改正在向車(chē)輛的車(chē)輪中的至少某一車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量。

6.根據(jù)段落5所述的方法，其中，確定地形的類(lèi)型包括：接收指示地形類(lèi)型的用戶(hù)輸入以及自動(dòng)確定地形類(lèi)型中的一者。

7.根據(jù)段落4所述的方法，其中，所述一種或多種特定地形類(lèi)型包括砂地、碎石、泥地或草地中的至少一者。

8.根據(jù)段落1所述的方法，其中，在修改制動(dòng)扭矩的量之后，該方法包括：

持續(xù)監(jiān)測(cè)車(chē)輛正在下行的斜坡的坡度、車(chē)輛的減速速率，或者持續(xù)檢測(cè)坡度和減速速率兩者；以及

當(dāng)坡度和減速速率中的一者或兩者改變時(shí)，修改正在向車(chē)輛的車(chē)輪中的至少某一車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量。

9.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有指令，所述指令在由一個(gè)或多個(gè)電子處理器執(zhí)行時(shí)使所述一個(gè)或多個(gè)電子處理器執(zhí)行下述方法：

接收分別指示與車(chē)輛相關(guān)的相應(yīng)參數(shù)的值的一個(gè)或多個(gè)電信號(hào)；

基于車(chē)輛相關(guān)參數(shù)中的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值來(lái)檢測(cè)車(chē)輛正在沿斜坡下行；以及

響應(yīng)于車(chē)輛沿斜坡下行的檢出而通過(guò)增大正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)后行輪施加的制動(dòng)扭矩的量以及減小正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)先行輪施加的制動(dòng)扭矩的量來(lái)自動(dòng)地修改正在向車(chē)輛的車(chē)輪中的至少某一車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量。

10.一種用于控制具有多個(gè)車(chē)輪的車(chē)輛的制動(dòng)的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：

電子處理器，該電子處理器具有用于接收分別指示相應(yīng)的車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)的電輸入；

電子存儲(chǔ)區(qū)裝置，該電子存儲(chǔ)裝置電耦接至電子處理器，并且該電子存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)有指令，

其中，處理器配置成訪(fǎng)問(wèn)存儲(chǔ)裝置并執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中的指令，使得處理器能夠操作成：

基于車(chē)輛相關(guān)參數(shù)中的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值來(lái)檢測(cè)車(chē)輛正在沿斜坡下行；以及

響應(yīng)于車(chē)輛沿斜坡下行的檢出而通過(guò)命令增大正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)后行輪施加的制動(dòng)扭矩的量以及命令減小正在向車(chē)輛的一個(gè)或更多個(gè)先行輪施加的制動(dòng)扭矩的量來(lái)命令修改正在向車(chē)輛的車(chē)輪中的至少某一車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量。

11.根據(jù)段落10所述的系統(tǒng)，其中，所述一個(gè)或多個(gè)后行輪包括車(chē)輛的后輪，并且所述一個(gè)或多個(gè)先行輪包括車(chē)輛的前輪。

12.根據(jù)段落10所述的系統(tǒng)，其中，處理器能夠操作成：

評(píng)估一個(gè)或多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)以確定是否命令修改正在向車(chē)輛的車(chē)輪中的至少某一車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量；以及

當(dāng)達(dá)到所述標(biāo)準(zhǔn)中的至少一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，命令修改正在向車(chē)輛的車(chē)輪中的至少某一車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量。

13.根據(jù)段落12所述的系統(tǒng)，其中，所述一個(gè)或多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)包括下述各項(xiàng)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)：

斜坡的坡度高于預(yù)定閾值；

車(chē)輛的速度低于預(yù)定閾值；

命令的制動(dòng)扭矩的大小高于預(yù)定閾值；

車(chē)輛的實(shí)際減速速率與車(chē)輛的期望減速速率相匹配；或者

車(chē)輛正在穿越的地形是一種或多種特定地形類(lèi)型中的一種特定地形類(lèi)型。

14.根據(jù)段落13所述的系統(tǒng)，其中，所述一個(gè)或多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)包括車(chē)輛正在穿越的地形是一種或多種特定地形類(lèi)型中的一種特定地形類(lèi)型，并且處理器能夠操作成：

確定車(chē)輛正在穿越的地形的類(lèi)型；以及

僅當(dāng)該地形是一種或多種特定地形類(lèi)型中的一種特定地形類(lèi)型時(shí)，命令減小正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量。

15.根據(jù)段落14所述的系統(tǒng)，其中，確定地形的類(lèi)型包括下述各項(xiàng)中的一項(xiàng)：處理器能夠操作成接收指示地形類(lèi)型的用戶(hù)輸入，以及處理器自動(dòng)確定地形類(lèi)型。

16.根據(jù)段落13所述的系統(tǒng)，其中，所述一種或多種特定地形類(lèi)型對(duì)應(yīng)于具有可變形地面的地形。

17.根據(jù)段落13所述的系統(tǒng)，其中，所述一種或多種特定地形類(lèi)型包括砂地、碎石、泥地或草地中的至少一者。

18.一種車(chē)輛，包括根據(jù)段落10所述的系統(tǒng)。

19.一種用于具有多個(gè)車(chē)輪的車(chē)輛的電子控制器，該控制器具有與其相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)介質(zhì)，該存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有指令，所述指令在由控制器執(zhí)行時(shí)使得根據(jù)下述方法對(duì)車(chē)輛的制動(dòng)進(jìn)行控制：

接收分別指示相應(yīng)的車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值的一個(gè)或多個(gè)電信號(hào)；

基于車(chē)輛相關(guān)參數(shù)中的一個(gè)或多個(gè)車(chē)輛相關(guān)參數(shù)的值來(lái)檢測(cè)車(chē)輛正在沿斜坡下行；以及

響應(yīng)于車(chē)輛沿斜坡下行的檢出而通過(guò)增大正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)后行輪施加的制動(dòng)扭矩的量以及減小正在向車(chē)輛的一個(gè)或多個(gè)先行輪施加的制動(dòng)扭矩的量來(lái)自動(dòng)地修改正在向車(chē)輛的車(chē)輪中的至少某一車(chē)輪施加的制動(dòng)扭矩的量。

20.一種車(chē)輛，包括根據(jù)段落19所述的電子控制器。

如在本說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求中所使用的，當(dāng)術(shù)語(yǔ)“例如(forexample)”、“例如(e.g.)”、“例如(forinstance)”、“諸如(suchas)”和“如同(like)”以及動(dòng)詞“包括(comprising)”、“具有(having)”、“包含(including)”及其其他動(dòng)詞形式與一個(gè)或多個(gè)部件或其他項(xiàng)的列表結(jié)合使用時(shí)，各自被解釋為開(kāi)放式的，意味著列表不被視為排除其他另外的部件或項(xiàng)。此外，術(shù)語(yǔ)“電連接”或“電耦接”及其變型意在涵蓋無(wú)線(xiàn)電連接和經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)電線(xiàn)、電纜或?qū)Ь€(xiàn)進(jìn)行的電連接(有線(xiàn)連接)。其他術(shù)語(yǔ)將使用其最廣泛的合理含義來(lái)解釋?zhuān)撬鼈冊(cè)谛枰煌忉尩纳舷挛闹惺褂谩?/p>