相關(guān)申請

本申請要求2014年12月31日提交的題為“vehiclemaneuverannouncementforautomatedvehicles”的美國臨時申請no.62/098,416的優(yōu)先權(quán)，其全部內(nèi)容通過引用被合并與此。

背景技術(shù)：

本發(fā)明涉及用于在自主車輛中通報（announce）自主操縱的方法和系統(tǒng)。

諸如例如自適應(yīng)巡航控制和自動變換車道系統(tǒng)這樣的駕駛員輔助系統(tǒng)已經(jīng)成功部署到市場中以增加駕駛員的舒適感和安全性。由于這些駕駛員輔助系統(tǒng)的先進(jìn)性越來越高，因此可能需要較少的駕駛員互動。在一些情況下，駕駛員輔助系統(tǒng)可以為行程的一些部分提供自主駕駛模式。自主駕駛模式使得車輛能夠執(zhí)行自主操縱，而不需要駕駛員轉(zhuǎn)向、加速或減速。因此，至少對于行程的某部分，駕駛員的角色已經(jīng)從主動駕駛員轉(zhuǎn)變?yōu)槌丝?。駕駛員和乘客需要發(fā)展對自主車輛的信任。因此，在由自主車輛執(zhí)行自主操縱之前，需要通知駕駛員。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

一個示例性實施例提供了一種用于操作自主車輛以執(zhí)行自主操縱的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括人機界面和電耦合到人機界面的電子控制器。電子控制器包括電子處理器，該電子處理器被配置為檢測至少一個駕駛條件并基于該至少一個駕駛條件確定自主操縱。電子處理器還被配置為在執(zhí)行自主操縱之前經(jīng)由人機界面顯示操縱通知。電子處理器還被配置為控制自主車輛以執(zhí)行自主操縱。

另一實施例提供了一種操作自主車輛以執(zhí)行自主操縱的方法。該方法包括用自主車輛的電子處理器接收至少一個駕駛條件。該方法還包括基于至少一個駕駛條件用電子處理器來確定自主操縱。該方法還包括在執(zhí)行自主操縱之前用電子處理器經(jīng)由自主車輛的人機界面顯示操縱通知。該方法還包括用電子處理器來控制自主車輛以執(zhí)行自主操縱。

通過考慮詳細(xì)描述和附圖，本發(fā)明的其他方面將變得顯而易見。

附圖說明

圖1是根據(jù)一些實施例的自主車輛控制系統(tǒng)的框圖。

圖2a-2d示出了根據(jù)一些實施例的操縱通知的示例性實施例。

圖3a和3b示出了根據(jù)一些實施例的俯視圖的示例性實施例。

圖4是根據(jù)一些實施例的操作自主車輛以執(zhí)行自主操縱的示例性方法的流程圖。

具體實施方式

在詳細(xì)地解釋本公開的任何實施例之前，應(yīng)該理解，本公開不在其應(yīng)用方面局限于在下面的描述中闡述或在下面的附圖中圖示的部件的構(gòu)造和布置的細(xì)節(jié)。本公開能夠?qū)崿F(xiàn)其他實施例，并且能夠被以各種方式實施或執(zhí)行。

此外，應(yīng)該理解，這里使用的用語和術(shù)語用于描述的目的，并且不應(yīng)該被視為是限制性的。這里使用的“包括”、“包含”或“具有”及其變型旨在包括其后列出的項及其等同物以及另外的項。術(shù)語“安裝”、“連接”和“耦合”被廣泛地使用，并且包括直接和間接安裝、連接和耦合。另外，“連接”和“耦合”不限于物理或機械連接或耦合，并且能夠包括電連接或耦合，無論是直接連接或耦合還是間接連接或耦合。此外，可使用其他已知方式（包括直接連接、無線連接等）執(zhí)行電子通信和通知。

還應(yīng)該注意的是，多個基于硬件和軟件的裝置以及多個其他結(jié)構(gòu)部件可被用于實現(xiàn)本公開。還應(yīng)該注意的是，多個基于硬件和軟件的裝置以及多個不同結(jié)構(gòu)部件可被用于實現(xiàn)本公開。另外，應(yīng)該理解，本公開的實施例可包括硬件、軟件和電子部件或模塊，為了討論的目的，所述硬件、軟件和電子部件或模塊可被圖示和描述成好像多數(shù)部件僅被實現(xiàn)于硬件中。然而，基于對這個詳細(xì)描述的閱讀，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將會意識到，在至少一個實施例中，本發(fā)明的基于電子的方面可被實現(xiàn)于可由一個或多個處理器執(zhí)行的軟件(例如，存儲在非暫態(tài)計算機可讀介質(zhì)上)中。如此，應(yīng)該注意的是，多個基于硬件和軟件的裝置以及多個不同結(jié)構(gòu)部件可被用于實現(xiàn)本發(fā)明。例如，在說明書中描述的“控制單元”和“控制器”可以包括一個或多個處理器、一個或多個存儲器模塊(包括非暫態(tài)計算機可讀介質(zhì))、一個或多個輸入/輸出接口和連接所述部件的各種連接(例如，系統(tǒng)總線)。

圖1是自主車輛控制系統(tǒng)100的一個示例性實施例的方框圖。如以下更具體描述的，自主車輛控制系統(tǒng)100可被安裝在自主車輛102上或集成到自主車輛102中，并且自主地駕駛自主車輛102。應(yīng)該注意的是，在下面的描述中，術(shù)語“車輛”、“自主車輛”和“自動車輛”不應(yīng)該被視為是限制性的。這些術(shù)語被以一般方式用于表示自主或自動駕駛車輛，所述自主或自動駕駛車輛具有不同程度的自動化（即，車輛被配置為在具有來自駕駛員的有限輸入的情況下或在沒有來自駕駛員的輸入的一些情況下自己駕駛）。這里描述的系統(tǒng)和方法可以與具有如下能力的任何車輛一起使用：部分地或完全地自主操作、由駕駛員手動控制或二者的某種組合。

如這里所使用的，術(shù)語“駕駛員”通常表示自主車輛的如下占用者，該占用者坐在駕駛員的位置，在處于手動模式中時操作車輛的控制，或者將控制輸入提供給車輛以影響車輛的自主操作。如這里所使用的，術(shù)語“乘客”通常表示自主車輛102的如下占用者，該占用者被動地乘坐在自主車輛102中，而不控制自主車輛102的駕駛操作。然而，自主車輛102的駕駛員和乘客二者都可共享另一方的某種角色。例如，對于行程的一部分或全部，駕駛員可將駕駛控制移交給自主車輛控制系統(tǒng)100，并且乘坐在自主車輛102中作為乘客。

如這里所使用的，術(shù)語“行程”表示自主車輛102從開始點到最終目的地點（其間具有或者沒有一個或多個路點）的駕駛（手動或自主）。例如，行程可開始于駕駛員的家（即，開始點），包括在乘客的家接取乘客的車站（即，路點），并且繼續(xù)前進(jìn)至駕駛員和乘客的工作地（即，目的地）。

在圖示的示例中，自主車輛控制系統(tǒng)100包括電子控制器105、車輛控制系統(tǒng)110、傳感器115、gnss（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）系統(tǒng)120和人機界面（hmi）125。自主車輛控制系統(tǒng)100的部件以及其他各種模塊和部件通過或經(jīng)由一個或多個控制或數(shù)據(jù)總線彼此電耦合，所述控制或數(shù)據(jù)總線實現(xiàn)它們之間的通信?？紤]到這里描述的本公開，將控制和數(shù)據(jù)總線用于各種模塊和部件之間的互連以及通信對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言將會是已知的。在替代實施例中，自主車輛控制系統(tǒng)100的一些或全部部件可使用合適的無線模式（例如，藍(lán)牙?或近場通信）以通信方式耦合。為了容易描述，圖1中圖示的自主車輛控制系統(tǒng)100包括每種前述部件中的一個部件。替代實施例可包括每種部件中的一個或多個部件，或者可排除或組合一些部件。電子控制器105控制車輛控制系統(tǒng)110、傳感器115、gnss系統(tǒng)120和人機界面（hmi）125以根據(jù)這里描述的方法自主地控制自主車輛102。在一些實施例中，電子控制器105通過將控制信號或指令傳送給車輛控制系統(tǒng)110、傳感器115、gnss系統(tǒng)120和hmi125來控制這些裝置和系統(tǒng)。

電子控制器105包括電子處理器145（例如，微處理器、專用集成電路等）、存儲器150和輸入/輸出接口155。存儲器150可以包括非暫態(tài)計算機可讀介質(zhì)，并且在一些實施例中至少包括程序存儲區(qū)域和數(shù)據(jù)存儲區(qū)域。程序存儲區(qū)域和數(shù)據(jù)存儲區(qū)域能夠包括不同類型的存儲器的組合，所述不同類型的存儲器諸如是只讀存儲器(“rom”)、隨機存取存儲器(“ram”)（例如，動態(tài)ram(“dram”)、同步dram(“sdram”)等）、電可擦除可編程只讀存儲器(“eeprom”)、閃存、硬盤、sd卡或其他合適的磁、光學(xué)、物理或電子存儲器裝置。電子處理器145被耦合到存儲器150和輸入/輸出接口155。電子處理器145發(fā)送和接收信息（例如，從存儲器150和/或輸入/輸出接口155），并且通過執(zhí)行一個或多個軟件指令或模塊來處理該信息，所述一個或多個軟件指令或模塊被存儲在存儲器150或另一非暫態(tài)計算機可讀介質(zhì)中。軟件可以包括固件、一個或多個應(yīng)用、程序數(shù)據(jù)、濾波器、規(guī)則、一個或多個程序模塊和其他可執(zhí)行指令。除了別的以外，電子處理器145被配置為從存儲器150檢索并且執(zhí)行包括如本文所述的方法的用于自主車輛控制的軟件。

輸入/輸出接口155（例如，通過一個或多個有線和/或無線連接）向位于電子控制器105外部的裝置（諸如，車輛控制系統(tǒng)110、傳感器115、gnss系統(tǒng)120和hmi125）傳送信息以及從所述裝置接收信息。輸入/輸出接口155接收用戶輸入，提供系統(tǒng)輸出，或二者的組合。如這里所述的，可經(jīng)由例如hmi125提供來自自主車輛102的駕駛員或乘客的用戶輸入。輸入/輸出接口155還可包括其他輸入和輸出機構(gòu)，為了簡潔而未在這里描述所述其他輸入和輸出機構(gòu)，但是所述其他輸入和輸出機構(gòu)可被實現(xiàn)于硬件、軟件或二者的組合中。

應(yīng)該理解，雖然圖1僅示出了單個電子處理器145、存儲器150和輸入/輸出接口155，但電子控制器105的替代實施例可包括多個電子處理器、存儲器和/或輸入/輸出接口。還應(yīng)該注意的是，自主車輛控制系統(tǒng)100可包括其他電子控制器，每個其他電子控制器包括與電子控制器105類似的部件并且被與電子控制器105類似地配置。在一些實施例中，電子控制器105被部分地或完全地實現(xiàn)在半導(dǎo)體(例如，現(xiàn)場可編程門陣列（“fpga”）半導(dǎo)體)芯片上。類似地，這里描述的各種模塊和控制器可被實現(xiàn)為所圖示的個體控制器，或?qū)崿F(xiàn)為單個控制器的部件。在一些實施例中，可使用各方案的組合。

電子處理器145使用輸入/輸出接口155向車輛控制系統(tǒng)110發(fā)送信息或命令和從車輛控制系統(tǒng)110接收信息或命令（例如，通過車輛通信總線，諸如控制器局域網(wǎng)（can）總線）。車輛控制系統(tǒng)110包括用于控制各種車輛控制系統(tǒng)110（例如，制動、轉(zhuǎn)向和引擎功率輸出）的部件（例如，致動器、電機和控制器）。為了簡潔起見，將不再更詳細(xì)地描述車輛控制系統(tǒng)110。電子控制器105控制車輛控制系統(tǒng)110以自主駕駛自主車輛102。在一些實施例中，電子控制器105控制車輛控制系統(tǒng)110以自主駕駛自主車輛102而在整個行程中無需駕駛員干預(yù)或輸入。在其他實施例中，電子控制器105在行程的一部分中控制車輛控制系統(tǒng)110以駕駛自行車輛102，并且在行程的一個或多個部分允許或要求駕駛員手動操作自主車輛102。在一些實施例中，電子控制器105控制車輛控制系統(tǒng)110中的一個或多個以執(zhí)行自主操縱（例如，車道改變、超越另一車輛、轉(zhuǎn)彎、在十字路口轉(zhuǎn)彎、在高速公路上合流等）。

傳感器115被耦合到電子控制器105，并且確定自主車輛102的一個或多個屬性。傳感器115使用例如電信號將關(guān)于那些屬性的信息傳送給電子控制器105。車輛屬性包括例如自主車輛102或者自主車輛102的各部分或部件的位置、自主車輛102或者自主車輛102的各部分或部件的移動、作用于自主車輛102或者自主車輛102的各部分或部件上的力以及自主車輛102與其他車輛或物體(靜止或移動的)的接近。傳感器115可包括例如車輛控制傳感器(例如，檢測加速器踏板位置、剎車踏板位置和方向盤位置（轉(zhuǎn)向角）的傳感器)、輪速傳感器、車輛速度傳感器、橫擺傳感器、力傳感器、里程度量傳感器和車輛接近傳感器(例如，照相機、雷達(dá)、超聲波)。電子控制器105接收并且解釋從傳感器115接收的信號，以確定各種車輛屬性的值，該各種車輛屬性包括例如車輛速度、轉(zhuǎn)向角、車輛位置、俯仰、橫擺和滾轉(zhuǎn)。電子控制器105至少部分地基于從傳感器115接收的信息控制車輛控制系統(tǒng)110自主地控制自主車輛102(例如，通過生成制動信號、加速度信號、轉(zhuǎn)向信號)。一些傳感器115可被集成到車輛控制系統(tǒng)110中。替代地或附加地，傳感器115中的一些可以與車輛控制系統(tǒng)110分開地部署在自主車輛102上。在一些實施例中，電子控制器105至少部分地基于從傳感器115接收的信息檢測駕駛條件（例如，道路上的障礙物、接近交叉路口、車道終點、合并點等）。

gnss(全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))系統(tǒng)120使用一個或多個天線和接收器(未示出)從軌道運行衛(wèi)星接收射頻信號。gnss系統(tǒng)120基于接收的射頻信號確定自主車輛102的地理空間定位(即，緯度、經(jīng)度、高度和速度)。gnss系統(tǒng)120將這種定位信息傳送給電子控制器105。當(dāng)自主控制自主車輛102時，電子控制器105可結(jié)合從傳感器115接收的信息使用這種信息，或者替代于從傳感器115接收的信息使用這種信息。電子控制器105還可以控制gnss系統(tǒng)120規(guī)劃路線并且對自主車輛102進(jìn)行導(dǎo)航。gnss系統(tǒng)是已知的，并且將不會被更詳細(xì)地描述。在一些實施例中，gnss系統(tǒng)120可使用gps(全球定位系統(tǒng))進(jìn)行操作。替代實施例可結(jié)合gnss系統(tǒng)120或者替代gnss系統(tǒng)120使用區(qū)域衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)和/或陸基導(dǎo)航系統(tǒng)。

人機界面（hmi）125提供自主車輛控制系統(tǒng)100和駕駛員之間的界面。hmi125電耦合到電子控制器105并且接收來自駕駛員的輸入（例如，駕駛員輸入），從電子控制器105接收信息，并基于收到的信息將反饋（例如，音頻、視覺、觸覺或其組合）提供給駕駛員。hmi125提供適當(dāng)?shù)妮斎霗C構(gòu)（諸如按鈕、具有菜單選項的觸摸屏顯示器、語音識別等）用于從駕駛員接收輸入，這些輸入可由電子控制器105用于控制自主車輛102。

hmi125提供視覺輸出，諸如例如圖形指示符(即，固定或動畫圖標(biāo))、光、顏色、文本、圖像、前述各項的組合等。hmi125包括用于顯示視覺輸出的合適的顯示機構(gòu)，例如儀表盤、反光鏡、平視顯示器、中央控制臺顯示屏幕(例如，液晶顯示器(lcd)觸摸屏幕或有機發(fā)光二極管(oled)觸摸屏幕)，或其他合適的機構(gòu)。在替代實施例中，顯示屏幕可以不是觸摸屏幕。在一些實施例中，hmi125顯示圖形用戶界面(gui)(例如，由電子處理器145從存儲在存儲器150中的指令和數(shù)據(jù)生成并且呈現(xiàn)在顯示屏幕上)，所述圖形用戶界面使用戶能夠與自主車輛控制系統(tǒng)100交互。hmi125還可通過hmi125中所包括的揚聲器或與hmi125分開的揚聲器將音頻輸出提供給駕駛員，所述音頻輸出諸如是鐘聲、蜂鳴器、語音輸出或其他合適的聲音。在一些實施例中，通過諸如經(jīng)由使用振動電機使一個或多個車輛部件(例如，車輛的方向盤和駕駛員的座位)振動，hmi125將觸覺輸出提供給駕駛員。在一些實施例中，hmi125提供視覺、音頻和觸覺輸出的組合。

在執(zhí)行自主操縱（例如，車道改變、超越另一車輛、轉(zhuǎn)彎、在十字路口轉(zhuǎn)彎、高速公路合流等）之前，電子控制器105使用hmi125來生成和顯示操縱通知200。在執(zhí)行實際的自主操縱之前主動向駕駛員通報自主操縱增加了駕駛員對自主車輛控制系統(tǒng)100的能力的信任。如下面更詳細(xì)地描述的，除了別的以外，操縱通知200指示自主車輛102將由于檢測到的駕駛條件而執(zhí)行的自主操縱。圖2a-2d示出了操縱通知200的示例性實施例，其中駕駛條件是阻擋自主車輛102前方的車道的較慢車輛，并且自主操縱是將車道變成左車道。這些例子不應(yīng)該被視為限制。本領(lǐng)域技術(shù)人員將會意識到，下面描述的示例中體現(xiàn)的概念可以應(yīng)用于任何類型的自主操縱并且響應(yīng)于各種檢測到的駕駛條件。

圖2a示出了可以由電子控制器105使用hmi125在平視顯示器（hud）205（例如，投影在自主車輛102的擋風(fēng)玻璃上）上生成和顯示的操縱通知200的示例性實施例。圖2a所示的操縱通知200包括操縱指示符210、描述符215和駕駛條件指示符220。圖2a所示的操縱指示符210是左車道的高亮顯示，指示自主操縱是車道變成左車道。圖2a所示的描述符215包括指示自主操縱是到車道變成左車道的文本。在其他實施例中，描述符215包括指示自主操縱是車道變成左車道的圖標(biāo)或圖形。駕駛條件指示符220指示檢測到的駕駛條件。例如，圖2a所示的駕駛條件指示符220是在較慢移動車輛225上顯示的圖標(biāo)，以指示駕駛條件是位于自主車輛102前方的障礙物（例如，較慢移動車輛225）并阻擋車道前方。

圖2b示出了可以由電子控制器105使用hmi125在屏幕230（例如，在自主車輛102的儀表盤屏幕中）生成和顯示的操縱通知200的另一示例性實施例。圖2b中所示的操縱通知200包括操縱指示符210和駕駛條件指示符220。在一些實施例中，操縱指示符210是描繪自主操縱的圖形。圖2b所示的操縱指示符210是包括車輛圖像和指示轉(zhuǎn)向方向的箭頭的圖形。圖2b所示的箭頭指向左車道的方向，以指示自主操縱是車道變成左車道。圖2b所示的駕駛條件指示符220是位于車輛圖像上方的圖標(biāo)，以指示駕駛條件是位于自主車輛102前方的障礙物（例如，較慢移動車輛225）并阻擋車道前方。

圖2c示出了可以由電子控制器105使用hmi125在觸摸屏235（例如，在自主車輛102的中央控制臺中）生成和顯示的操縱通知200的另一示例性實施例。圖2c示出的操縱通知200包括操縱指示符210和描述符215。圖2c示出的操縱指示符210是包括車輛圖像和指向左車道方向的箭頭的圖形，以指示自主操縱是車道變成左車道。圖2c所示的描述符215包括指示自主操縱是車道變成左車道的文本。

在一些實施例中，當(dāng)顯示操縱通知200時，電子控制器105為用戶（例如，駕駛員）提示駕駛員輸入。例如，圖2c所示的操縱通知200包括顯示操縱按鈕240。顯示操縱按鈕240是可選按鈕。在一些實施例中，當(dāng)在由顯示操縱按鈕240限定的觸摸屏235的區(qū)域內(nèi)施加力時，選擇顯示操縱按鈕240。在其他實施例中，顯示操縱按鈕240是機械按鈕。此外，在一些實施例中，顯示操縱按鈕240可以與諸如可滑動按鈕、旋轉(zhuǎn)按鈕、滑動區(qū)域等的不同選擇機構(gòu)組合或替換。當(dāng)顯示操縱通知200被顯示時，（例如由駕駛員）選擇顯示操縱按鈕240時，電子控制器105接收來自hmi125的駕駛員輸入。如下面將進(jìn)一步詳細(xì)討論的，駕駛員輸入指示關(guān)于將要執(zhí)行的自主操縱的附加信息的請求。

圖2d示出了可以由電子控制器105使用hmi125在屏幕230（例如，自主車輛102的儀表盤屏幕）上生成和顯示的操縱通知200的另一示例性實施例。圖2d所示的操縱通知200包括操縱指示符210和描述符215。圖2d中所示的操縱指示符210是包括車輛圖像和指向左車道方向的箭頭的圖形，以指示自主操縱是車道變成左車道。圖2d所示的描述符215包括指示自主操縱是車道變成左車道的文本。在一些實施例中，如圖2d所示，操縱通知200還可以包括第二操縱指示符245。圖2d所示的第二操縱指示符245是左車道的高亮顯示，以指示自主操縱是車道變成左車道。

如以上所討論的，在操縱通知200被顯示時，電子控制器105可以接收駕駛員輸入，該駕駛員輸入指示關(guān)于將要執(zhí)行的自主操縱的附加信息的請求。響應(yīng)于接收到駕駛員輸入，電子控制器105使用hmi125生成并顯示俯視圖300。俯視圖300通過提供關(guān)于自主操縱和駕駛條件的附加信息來增加駕駛員對于自主車輛控制系統(tǒng)100的能力的信任。俯視圖300包括自主車輛在道路上的位置和將要執(zhí)行的自主操縱的視覺表示。在一些實施例中，俯視圖300還包括在自主車輛102周圍檢測到的物體的位置（和類型）的視覺表示。例如，俯視圖300可以包括位于自主車輛102周圍（由電子控制器105檢測到）的車輛位置的視覺表示（例如車輛圖形）。

在一些實施例中，俯視圖300是靜態(tài)圖像，并且當(dāng)接收到駕駛員輸入時，包括自主車輛102和由電子控制器105檢測到的位于自主車輛102周圍的物體的位置。在其他實施例中，隨著自主車輛102的檢測位置和位于自主車輛102周圍的物體隨時間而改變，電子控制器105連續(xù)或周期性地改變或更新俯視圖300。在一些實施例中，電子控制器105使用hmi125連續(xù)生成并顯示俯視圖300，直到已經(jīng)執(zhí)行自主操縱之后的時間。在其他實施例中，電子控制器105使用hmi125連續(xù)生成并顯示俯視圖300，直到執(zhí)行自主操縱之前的時間。在其他實施例中，電子控制器105使用hmi125連續(xù)生成并顯示俯視圖300持續(xù)預(yù)定的時間量。

圖3a示出了可以由電子控制器105使用hmi125在觸摸屏235（例如，在自主車輛102的中央控制臺中）生成并顯示的俯視圖300的示例性實施例。圖3a所示的俯視圖300包括指示自主車輛102的位置的第一車輛圖形305和指示位于自主車輛102周圍的其他車輛的位置的多個第二車輛圖形310（由電子控制器105檢測到）。圖3a所示的俯視圖300還包括操縱指示符210和駕駛條件指示符220。圖3a所示的操縱指示符210是第一車輛圖形305和指向左車道方向的箭頭315，以指示自主操縱是車道變成左車道。圖3a所示的駕駛條件指示符220是位于第一車輛圖形305上方的圖標(biāo)，以指示駕駛條件包括位于自主車輛102前方的障礙物（例如，緩慢移動的車輛）。

圖3b示出了可以由電子控制器105使用hmi125在觸摸屏235（例如，在自主車輛102的中央控制臺中）生成并顯示的俯視圖300的另一示例性實施例。圖3b所示的俯視圖300包括指示自主車輛102的位置的第一車輛圖形305和指示位于自主車輛102周圍的其他車輛的位置的多個第二車輛圖形310（由電子控制器105檢測到）。圖3b所示的俯視圖300還包括操縱指示符210和描述符215。圖3b所示的操縱指示符210是第一車輛圖形305以及指向左車道方向的箭頭315，以指示自主操縱是車道變成左車道。圖3b所示的描述符215包括指示自主操縱是車道變成左車道的文本。

在一些實施例中，如圖3b所示，俯視圖300還可以包括第二操縱指示符245。圖3b所示的第二操縱指示符245是左車道的高亮顯示，以指示自主操縱是車道變成左車道。在一些實施例中，如圖3b所示，俯視圖300還可以包括第三操縱指示符320。圖3b所示的第三操縱指示符320是包括車輛圖像和指向左車道方向的箭頭的圖形，以指示自主操縱是車道變成左車道。

圖3a和3b示出了俯視圖300的示例性實施例，其中駕駛條件是較慢的車輛阻擋自主車輛102前方的車道，并且自主操縱是車道變成左車道。這些示例不應(yīng)該被視為限制。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，上述示例中體現(xiàn)的概念可以應(yīng)用于任何類型的自主操縱并且響應(yīng)于各種檢測到的駕駛條件。

圖4示出了操作自主車輛102以執(zhí)行自主操縱的一個示例性方法400。作為示例，在自主駕駛模式下操作時，按照自主車輛102執(zhí)行車道改變（例如，在高速公路上駕駛時）來描述方法400。這個示例不應(yīng)該被視為限制。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，所描述的示例中體現(xiàn)的概念可以應(yīng)用于由自主車輛102執(zhí)行的任何自主操縱。

如圖4所示，電子控制器105檢測至少一個駕駛條件（例如，框405）。在一些實施例中，電子控制器105基于從一個或多個傳感器115接收到的信息來檢測駕駛條件。例如，自主車輛102可能正在高速公路上行駛，并且傳感器115可以檢測位于自主車輛102前方的較慢移動車輛225。在其他實施例中，電子控制器105可以基于從gnss系統(tǒng)120、駕駛員、外部裝置或系統(tǒng)或其組合接收的信息來檢測駕駛條件。例如，在一些實施例中，電子控制器105可以從gnss系統(tǒng)120接收指示即將到來的障礙物、即將到來的允許的速度變化、繞行等的交通信息。再次，應(yīng)該理解，盡管相對于圖4討論的檢測到的駕駛條件包括較慢移動車輛225和車道占用，但也可以檢測其他類型的駕駛條件。

電子控制器105基于一個或多個檢測到的駕駛條件來確定自主操縱（在框410）。例如，當(dāng)電子控制器105檢測到較慢移動車輛225并且檢測到左車道可用時（例如，基于從傳感器115接收到的信息），電子控制器105可以確定將自主車輛102轉(zhuǎn)向左車道將避開位于自主車輛102前方的較慢移動車輛225。

基于所確定的自主操縱，電子控制器105使用hmi125（例如參見圖2a）生成并顯示操縱通知200（在框415）。在自主車輛102執(zhí)行自主操縱之前顯示操縱通知200。在一些實施例中，電子控制器105在顯示操縱通知200（參見例如圖2c）時提示一個或多個駕駛員輸入（例如，使用hmi125）（在框420）。在一些實施例中，駕駛員輸入可以是查看俯視圖300的駕駛員請求。

電子控制器105確定是否接收到駕駛員輸入（在框425）。當(dāng)電子控制器105接收到駕駛員輸入（例如，從hmi125）時，電子控制器105使用hmi125生成并顯示俯視圖300（例如參見圖3a）（在框430）。電子控制器105控制車輛控制系統(tǒng)110中的至少一個以執(zhí)行自主操縱（在框435）。在一些實施例中，當(dāng)電子控制器105接收到駕駛員輸入時，在執(zhí)行自主操縱的同時，電子控制器105繼續(xù)使用hmi125生成并顯示俯視圖300。

當(dāng)電子控制器105沒有接收到駕駛員輸入（例如，從hmi125）時，電子控制器105控制車輛控制系統(tǒng)110中的至少一個以執(zhí)行自主操縱而不顯示俯視圖300（在框435）。在一些實施例中，當(dāng)電子控制器105沒有接收到駕駛員輸入時，在執(zhí)行自主操縱的同時，電子控制器105繼續(xù)使用hmi125生成并顯示操縱通知200。

因此，除了別的以外，本公開提供了操作自主車輛以執(zhí)行自主操縱的系統(tǒng)和方法。本發(fā)明的各種特征和優(yōu)點在所附權(quán)利要求中闡述。