本發(fā)明屬于汽車(chē)電子領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的泊車(chē)路徑規(guī)劃方法。

背景技術(shù)：

隨著城市汽車(chē)保有量的持續(xù)增多，停車(chē)位資源越來(lái)越緊張。由于自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的成本越來(lái)越低，很多汽車(chē)均配有自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)。但目前自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的智能化程度仍然較低，比如單一的超聲波雷達(dá)無(wú)法辨別停車(chē)位側(cè)面是否有墻之類(lèi)的障礙物，導(dǎo)致汽車(chē)正常進(jìn)入停車(chē)位后，由于墻壁的遮擋導(dǎo)致車(chē)門(mén)打不開(kāi)，人無(wú)法下車(chē)的情況，帶來(lái)了許多不便之處。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明提出一種泊車(chē)路徑規(guī)劃方法，通過(guò)對(duì)激光雷達(dá)探測(cè)數(shù)據(jù)的處理，來(lái)重新規(guī)劃自動(dòng)泊車(chē)的路徑。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明具體技術(shù)方案如下：一種泊車(chē)路徑規(guī)劃方法，包括如下步驟：

1)汽車(chē)A進(jìn)入尋找側(cè)方車(chē)位模式，啟動(dòng)安裝在汽車(chē)A右側(cè)方的激光雷達(dá)；

2)激光雷達(dá)開(kāi)始工作，每隔Δt時(shí)間測(cè)量一次側(cè)方距離，其中，汽車(chē)A與停車(chē)位后方車(chē)輛的左前角的距離記為D_a，汽車(chē)A與停車(chē)位前方車(chē)輛的左后角的距離記為D_b，汽車(chē)A到停車(chē)位右邊緣的距離分別記為L(zhǎng)_a+1,L₂,L₃...,L_b-1；

3)判斷汽車(chē)是否可以按正常路徑規(guī)劃入庫(kù)，取L_min＝{L_a+1,L₂,L₃,...,L_b-1}，如果L_min≥D_car+D_a+ΔD，自動(dòng)泊車(chē)控制器按正常路徑規(guī)劃，以側(cè)方距離D_b泊車(chē)入庫(kù)，否則轉(zhuǎn)步驟4)，其中，D_car指汽車(chē)寬度，ΔD指為打開(kāi)右側(cè)車(chē)門(mén)預(yù)留的寬度；

4)判斷是否可以進(jìn)行路徑規(guī)劃，如果L_min＞D_car+D_a時(shí)，自動(dòng)泊車(chē)控制器以D_plan＝D_b-(D_car+D_a+ΔD-L_min)為側(cè)方距離進(jìn)行路徑規(guī)劃，否則轉(zhuǎn)步驟5)；

5)車(chē)位不滿(mǎn)足入庫(kù)要求，轉(zhuǎn)步驟1)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過(guò)對(duì)激光雷達(dá)探測(cè)數(shù)據(jù)的處理，來(lái)重新規(guī)劃自動(dòng)泊車(chē)的路徑，當(dāng)判斷為入庫(kù)后車(chē)位空間無(wú)法發(fā)打開(kāi)車(chē)門(mén)時(shí)，便通過(guò)改變泊車(chē)起點(diǎn)側(cè)方距離，設(shè)定新的路徑規(guī)劃，使得重新規(guī)劃入庫(kù)后汽車(chē)車(chē)門(mén)能夠打開(kāi)，進(jìn)一步提高了自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)的智能化程 度和便捷性。

附圖說(shuō)明

圖1是泊車(chē)路徑規(guī)劃方法流程圖。

圖2是汽車(chē)尋庫(kù)的過(guò)程圖。

圖3是停車(chē)位側(cè)面有墻時(shí)泊車(chē)路徑規(guī)劃圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施實(shí)例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述，本實(shí)施例中，控制器采用英飛凌32位TC系列單片機(jī)，激光雷達(dá)采用LMS系列。

圖1是泊車(chē)路徑規(guī)劃方法方法流程圖，該方法包括以下步驟：

1)汽車(chē)A進(jìn)入尋找側(cè)方車(chē)位模式，啟動(dòng)安裝在汽車(chē)A側(cè)方的激光雷達(dá)；

2)激光雷達(dá)開(kāi)始工作，每隔Δt時(shí)間測(cè)量一次側(cè)方距離，如圖2所示，汽車(chē)A與停車(chē)位后方車(chē)輛的左前角的距離記為D_a，汽車(chē)A與停車(chē)位前方車(chē)輛的左后角的距離記為D_b，汽車(chē)A到停車(chē)位右邊緣的距離分別記為L(zhǎng)_a+1,L₂,L₃...,L_b-1；

3)判斷汽車(chē)是否可以按正常路徑規(guī)劃入庫(kù)，取L_min＝{L_a+1,L₂,L₃,...,L_b-1}，如果L_min≥D_car+D_a+ΔD，自動(dòng)泊車(chē)控制器按正常路徑規(guī)劃，以側(cè)方距離D_b泊車(chē)入庫(kù)，泊車(chē)路徑規(guī)劃結(jié)束，否則轉(zhuǎn)步驟4)，其中，D_car指汽車(chē)寬度，ΔD指為打開(kāi)右側(cè)車(chē)門(mén)預(yù)留的寬度；

4)判斷是否可以進(jìn)行路徑規(guī)劃，如果L_min＞D_car+D_a時(shí)，自動(dòng)泊車(chē)控制器以D_plan＝D_b-(D_car+D_a+ΔD-L_min)為側(cè)方距離進(jìn)行路徑規(guī)劃，否則轉(zhuǎn)步驟5)；規(guī)劃后的泊車(chē)路徑如圖3所示，比如停車(chē)位側(cè)面有墻，相當(dāng)于將汽車(chē)最終入庫(kù)的位置向左平移了D_car+D_a+ΔD-L_min；

5)車(chē)位不滿(mǎn)足入庫(kù)要求，轉(zhuǎn)步驟1)。