本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛的控制方法、系統(tǒng)及車輛。

背景技術(shù)：

爆胎通常是因?yàn)檩喬ツ骋痪植康臋C(jī)械強(qiáng)度受到嚴(yán)重削弱，胎壓失去平衡而突然爆破的緊急故障。當(dāng)車輛在高速行駛過(guò)程發(fā)生爆胎后，汽車可能發(fā)生劇烈的側(cè)滑、甩尾，甚至翻傾事故，這樣不僅危及爆胎車輛及人員的安全，而且更為嚴(yán)重的是高速來(lái)往車輛因躲避不及，很可能造成多輛汽車相撞，引發(fā)重大交通事故。因此在車輛發(fā)生爆胎時(shí)，如何提升車輛安全是亟待解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種車輛的控制方法，該方法在爆胎發(fā)生后可自動(dòng)控制車輛保持合理的行駛軌跡，并穩(wěn)定的減速，提升爆胎時(shí)車輛的安全性和可靠性。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種車輛的控制方法，包括以下步驟：當(dāng)車輛發(fā)生爆胎時(shí)，啟動(dòng)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊和車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)以對(duì)車輛進(jìn)行自動(dòng)控制；所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)根據(jù)爆胎前的預(yù)計(jì)行駛軌跡對(duì)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制以使車輛維持在爆胎前的預(yù)計(jì)行駛軌跡上；所述發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊根據(jù)預(yù)設(shè)安全扭矩閾值對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩進(jìn)行限制；所述車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)根據(jù)目標(biāo)爆胎輪胎對(duì)施加給每個(gè)車輪的制動(dòng)力進(jìn)行分配以控制車輛穩(wěn)定剎車。

進(jìn)一步的，在所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)根據(jù)爆胎前的預(yù)計(jì)行駛軌跡對(duì)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制以使車輛維持在爆胎前的預(yù)計(jì)行駛軌跡上的過(guò)程中，還包括：判斷預(yù)計(jì)行駛軌跡上是否存在障礙物；如果存在所述障礙物，則所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)根據(jù)安全轉(zhuǎn)角對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)整以使車輛避開(kāi)所述障礙物。

進(jìn)一步的，在電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)啟動(dòng)之后，還包括：判斷方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度是否小于安全轉(zhuǎn)動(dòng)速度以及所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否小于安全轉(zhuǎn)角；如果所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度小于安全轉(zhuǎn)動(dòng)速度且所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度小于安全轉(zhuǎn)角，則退出所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)對(duì)車輛的自動(dòng)控制。

進(jìn)一步的，所述當(dāng)車輛發(fā)生爆胎時(shí)，還包括：?jiǎn)?dòng)車輛的提示模塊，以通過(guò)所述提示模塊向駕駛員和其它車輛進(jìn)行預(yù)警。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明所述的車輛的控制方法具有以下優(yōu)勢(shì)：

本發(fā)明所述的車輛的控制方法，在車輛發(fā)生爆胎時(shí)，對(duì)車輛行駛軌跡進(jìn)行自動(dòng)控制，降低因人為因素造成的車輛失控等發(fā)生概率，并減小發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩，可避免駕駛員因緊張而誤踩油門(mén)造成重大事故，對(duì)每個(gè)車輪的制動(dòng)力進(jìn)行合理分配，從而能夠使車輛穩(wěn)定剎車，進(jìn)一步避免車輛失控，進(jìn)而有效提升爆胎時(shí)車輛的安全性和可靠性，可以使車輛實(shí)現(xiàn)安全停靠。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提出一種車輛的控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)在爆胎發(fā)生后可自動(dòng)控制車輛保持合理的行駛軌跡，并穩(wěn)定的減速，提升爆胎時(shí)車輛的安全性和可靠性。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種車輛的控制系統(tǒng)，包括：胎壓檢測(cè)系統(tǒng)，用于監(jiān)測(cè)車輛是否發(fā)生爆胎；電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，用于根據(jù)爆胎前的預(yù)計(jì)行駛軌跡對(duì)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制以使車輛維持在爆胎前的預(yù)計(jì)行駛軌跡上；發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)安全扭矩閾值對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩進(jìn)行限制；車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)，用于根據(jù)目標(biāo)爆胎輪胎對(duì)施加給每個(gè)車輪的制動(dòng)力進(jìn)行分配以控制車輛穩(wěn)定剎車；應(yīng)急處理模塊，用于在車輛發(fā)生爆胎時(shí)，啟動(dòng)所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊和車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)以對(duì)車輛進(jìn)行自動(dòng)控制。

進(jìn)一步的，所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還用于判斷預(yù)計(jì)行駛軌跡上是否存在障礙物并在判斷存在所述障礙物時(shí)根據(jù)安全轉(zhuǎn)角對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)整以使車輛避開(kāi)所述障礙物。

進(jìn)一步的，所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還用于判斷方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度是否小于安全轉(zhuǎn)動(dòng)速度以及所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否小于安全轉(zhuǎn)角，并在判斷所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度小于安全轉(zhuǎn)動(dòng)速度且所述方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度小于安全轉(zhuǎn)角時(shí)退出對(duì)車輛的自動(dòng)控制。

進(jìn)一步的，還包括：提示模塊，用于在車輛發(fā)生爆胎時(shí)向駕駛員和其它車輛進(jìn)行預(yù)警。

進(jìn)一步的，所述提示模塊包括危險(xiǎn)指示燈、蜂鳴器和顯示屏。

所述的車輛的控制系統(tǒng)與上述的車輛的控制方法相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)所具有的優(yōu)勢(shì)相同，在此不再贅述。

本發(fā)明的另一個(gè)目的在于提出一種車輛，該車輛在爆胎發(fā)生后可自動(dòng)控制車輛保持合理的行駛軌跡，并穩(wěn)定的減速，提升爆胎時(shí)車輛的安全性和可靠性。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種車輛，設(shè)置有如上述實(shí)施例所述的車輛的控制系統(tǒng)。

所述的車輛與上述的車輛的控制系統(tǒng)相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)所具有的優(yōu)勢(shì)相同，在此不再贅述。

附圖說(shuō)明

構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛的控制方法中發(fā)動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛的控制方法的工作原理圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛的控制方法的執(zhí)行部件示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

車輛的控制系統(tǒng)400、胎壓檢測(cè)系統(tǒng)410、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)420、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊430、車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)440、應(yīng)急處理模塊450。

具體實(shí)施方式

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛的控制方法的流程圖。

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的車輛的控制方法，包括如下步驟：

s101：當(dāng)車輛發(fā)生爆胎時(shí)，啟動(dòng)電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊和車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)以對(duì)車輛進(jìn)行自動(dòng)控制。

如圖2和圖3所示，可以通過(guò)胎壓監(jiān)測(cè)系統(tǒng)(tirepressuremonitoringsystem，tpms)監(jiān)測(cè)車輛是否發(fā)生爆胎。具體地，如圖3所示，胎壓監(jiān)測(cè)系統(tǒng)tpms根據(jù)壓力傳感器和溫度傳感器監(jiān)測(cè)輪胎氣壓和溫度，當(dāng)監(jiān)測(cè)到爆胎故障后，可以通過(guò)can總線將指令發(fā)送給應(yīng)急處理模塊以確定目標(biāo)爆胎輪胎，應(yīng)急處理模塊經(jīng)過(guò)分析后向電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(electronicpowersteering，eps)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊enginecontrolmodule，ecm)和車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)(electronicstabilityprogram，esp，簡(jiǎn)稱esp控制系統(tǒng))發(fā)出工作指令，以使電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊和車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)控制狀態(tài)。

s102：電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)根據(jù)爆胎前的預(yù)計(jì)行駛軌跡對(duì)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制以使車輛維持在爆胎前的預(yù)計(jì)行駛軌跡上。

具體地，結(jié)合圖2和圖3所示，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(electronicpowersteering，eps)根據(jù)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角傳感器和轉(zhuǎn)向傳動(dòng)軸的扭矩傳感器以及發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器等可以判斷方向盤(pán)轉(zhuǎn)角及車輪朝向，在爆胎瞬間，車輪會(huì)快速的產(chǎn)生一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)角度，從而帶動(dòng)方向盤(pán)快速轉(zhuǎn)動(dòng)，方向盤(pán)快速轉(zhuǎn)動(dòng)超出車輛安全行駛的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)eps(即：eps系統(tǒng))將通過(guò)eps執(zhí)行機(jī)構(gòu)加大扭矩控制方向盤(pán)并將方向盤(pán)轉(zhuǎn)角修正到爆胎前的角度，使車輛保持預(yù)計(jì)行駛軌跡上行駛，即eps執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)轉(zhuǎn)角傳感器控制調(diào)整角度，并借助轉(zhuǎn)向助力電機(jī)完成角度調(diào)節(jié)。從而可以降低甚至避免車輛跑偏甚至側(cè)翻，提升爆胎發(fā)生后車輛的安全性。需 要說(shuō)明的是，預(yù)計(jì)行駛軌跡可以根據(jù)爆胎前方向盤(pán)轉(zhuǎn)角和車輪朝向確定。車輛安全行駛的轉(zhuǎn)動(dòng)角度可通過(guò)車速、當(dāng)前行駛方向和前方道路情況綜合計(jì)算得到。

為了進(jìn)一步地提升車輛在發(fā)生爆胎情況下的車輛安全性，在電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)eps根據(jù)爆胎前的預(yù)計(jì)行駛軌跡對(duì)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制以使車輛維持在爆胎前的預(yù)計(jì)行駛軌跡上的過(guò)程中，還包括：判斷預(yù)計(jì)行駛軌跡上是否存在障礙物；如果存在所述障礙物，則所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)根據(jù)安全轉(zhuǎn)角對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)整以使車輛避開(kāi)所述障礙物。

其中，如圖3所示，可以通過(guò)雷達(dá)和攝像頭監(jiān)測(cè)是否有障礙物，并通過(guò)數(shù)據(jù)模塊發(fā)送至can總線上，這樣，便可以判斷車輛行駛方向上是否存在障礙物，例如：如果雷達(dá)檢測(cè)到前方有其他障礙物，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)eps可以根據(jù)需要增加轉(zhuǎn)向角度以進(jìn)行躲避。需要說(shuō)明的是，增加轉(zhuǎn)向角度不應(yīng)超過(guò)上述的車輛安全行駛的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。進(jìn)而，可以進(jìn)一步提成爆胎情況下車輛的安全性。

進(jìn)一步地，在電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)啟動(dòng)之后，還包括：判斷方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度是否小于安全轉(zhuǎn)動(dòng)速度以及方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否小于安全轉(zhuǎn)角；如果方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度小于安全轉(zhuǎn)動(dòng)速度且方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度小于安全轉(zhuǎn)角，則退出電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)對(duì)車輛的自動(dòng)控制。具體地說(shuō)，車輛發(fā)生爆胎，在駕駛員反應(yīng)時(shí)間內(nèi)eps將自動(dòng)控制車輛回到預(yù)計(jì)行駛軌跡上行駛，之后若扭矩傳感器檢測(cè)到低于方向盤(pán)安全轉(zhuǎn)動(dòng)速度的速度并且方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度小于安全轉(zhuǎn)角時(shí)，eps則會(huì)判斷為駕駛員想要自主控制車輛，退出eps自動(dòng)控制，也就是說(shuō)，如果方向盤(pán)并沒(méi)有快速的轉(zhuǎn)動(dòng)并且也沒(méi)有轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)大的角度，則認(rèn)為車輛可以在駕駛員的掌控范圍內(nèi)，并未失控，駕駛員想要自主控制車輛，此時(shí)將退出eps的自動(dòng)控制，轉(zhuǎn)而有駕駛員自主控制車輛。方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)速度可由eps根據(jù)單位時(shí)間內(nèi)方向盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度計(jì)算，方向盤(pán)安全轉(zhuǎn)動(dòng)速度可以標(biāo)定得到，安全轉(zhuǎn)角也可以標(biāo)定得到。

當(dāng)車輛退出eps自動(dòng)控制之后，若駕駛員因受驚而不能準(zhǔn)確判斷路況并操作方向盤(pán)時(shí)，雷達(dá)探頭和攝像頭會(huì)檢測(cè)出車輛周圍是否有其他車輛駛近該爆胎車輛或該爆胎車輛是否駛近某障礙物，雷達(dá)探頭和攝像頭將會(huì)把檢測(cè)到的路況信息發(fā)送給eps，eps計(jì)算出方向盤(pán)需要轉(zhuǎn)動(dòng)的方向及角度，如果eps檢測(cè)到的轉(zhuǎn)角傳感器的力的方向和角度與計(jì)算出的力的方向和角度有較大差異時(shí)，eps將增大扭矩阻礙或加大外力的施加，并通過(guò)聲音提示駕駛員有危險(xiǎn)，從而輔助駕駛員避開(kāi)危險(xiǎn)。

s103：發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊根據(jù)預(yù)設(shè)安全扭矩閾值對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩進(jìn)行限制。

發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊(enginecontrolmodule，ecm，即：ecm模塊)控制發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩，從而可以防止駕駛員在車輛發(fā)生爆胎后誤踩油門(mén)而使車輛加速，提升車輛的安全性和可靠性。

可以理解的是，預(yù)設(shè)安全扭矩閾值可以通過(guò)實(shí)驗(yàn)預(yù)先標(biāo)定得到，或者根據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)置，通常不會(huì)很大，以避免車速太快。

s104：車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)根據(jù)目標(biāo)爆胎輪胎對(duì)施加給每個(gè)車輪的制動(dòng)力進(jìn)行分配以控制車輛穩(wěn)定剎車。

具體地，車輛發(fā)生爆胎后，觸發(fā)車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)(electronicstabilityprogram，esp，即：esp控制系統(tǒng))，以控制車輛穩(wěn)定剎車和減速。例如：接收橫擺角速度傳感器、側(cè)向加速度傳感器、制動(dòng)壓力傳感器和轉(zhuǎn)速傳感器等的信號(hào)，然后根據(jù)目標(biāo)爆胎輪胎對(duì)施加給每個(gè)車輪的制動(dòng)力進(jìn)行合理的分配，通過(guò)制動(dòng)防抱死系統(tǒng)(antilockbrakesystem，abs)或者牽引力控制系統(tǒng)(tractioncontrolsystem，tcs)液壓調(diào)節(jié)器對(duì)液壓泵、電機(jī)、輪缸電磁閥等進(jìn)行控制，以達(dá)到對(duì)每個(gè)車輪的制動(dòng)力的控制，從而保證車輛在爆胎后也能夠穩(wěn)定的剎車，以達(dá)到提升車輛安全的目的。

另外，當(dāng)車輛發(fā)生爆胎時(shí)，還包括：?jiǎn)?dòng)車輛的提示模塊，以通過(guò)提示模塊向駕駛員和其它車輛進(jìn)行預(yù)警。如圖3所示的提示模塊由提示模塊控制器控制，提示模塊如危險(xiǎn)指示燈、顯示器和蜂鳴器等，通過(guò)提示模塊進(jìn)行報(bào)警。例如：開(kāi)啟雙閃報(bào)警燈以警示他人。進(jìn)一步提升爆胎后的車輛安全性。

另外，如圖3所示，上述的功能模塊可以通過(guò)與can總線相連的配電模塊進(jìn)行配電，以使各個(gè)功能模塊可以正常工作。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛的控制方法，在車輛發(fā)生爆胎時(shí)，對(duì)車輛行駛軌跡進(jìn)行自動(dòng)控制，降低因人為因素造成的車輛失控等發(fā)生概率，并減小發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩，可避免駕駛員因緊張而誤踩油門(mén)造成重大事故，對(duì)每個(gè)車輪的制動(dòng)力進(jìn)行合理分配，從而能夠使車輛穩(wěn)定剎車，進(jìn)一步避免車輛失控，進(jìn)而有效提升爆胎時(shí)車輛的安全性和可靠性，可以使車輛實(shí)現(xiàn)安全停靠。

如圖4所示，本發(fā)明的實(shí)施例公開(kāi)了一種車輛的控制系統(tǒng)400，包括：胎壓檢測(cè)系統(tǒng)410、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)420、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊430、車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)440和應(yīng)急處理模塊450。

其中，胎壓檢測(cè)系統(tǒng)410用于監(jiān)測(cè)車輛是否發(fā)生爆胎；電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)420用于根據(jù)爆胎前的預(yù)計(jì)行駛軌跡對(duì)方向盤(pán)轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制以使車輛維持在爆胎前的預(yù)計(jì)行駛軌跡上；發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊430用于根據(jù)預(yù)設(shè)安全扭矩閾值對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出扭矩進(jìn)行限制；車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)440用于根據(jù)目標(biāo)爆胎輪胎對(duì)施加給每個(gè)車輪的制動(dòng)力進(jìn)行分配以控制車輛穩(wěn)定剎車；應(yīng)急處理模塊450用于在車輛發(fā)生爆胎時(shí)，啟動(dòng)所述電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)420、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊430和車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)440以對(duì)車輛進(jìn)行自動(dòng)控制。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)420還用于判斷預(yù)計(jì)行駛軌跡上是否存在障礙物，并在判斷存在所述障礙物時(shí)根據(jù)安全轉(zhuǎn)角對(duì)所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)整以使車輛避開(kāi)所述障礙物。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)420還用于判斷方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度是否小于安全轉(zhuǎn)動(dòng)速度以及方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度是否小于安全轉(zhuǎn)角，并在判斷方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度小于 安全轉(zhuǎn)動(dòng)速度且方向盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度小于安全轉(zhuǎn)角時(shí)退出對(duì)車輛的自動(dòng)控制。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，車輛的控制系統(tǒng)400，還包括：提示模塊(圖4中沒(méi)有示出)，用于在車輛發(fā)生爆胎時(shí)向駕駛員和其它車輛進(jìn)行預(yù)警。提示模塊包括但不限于危險(xiǎn)指示燈、蜂鳴器和顯示屏，顯示屏如車輛的中控屏。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛的控制系統(tǒng)，在車輛發(fā)生爆胎時(shí)，對(duì)車輛行駛軌跡進(jìn)行自動(dòng)控制，降低因人為因素造成的車輛失控等發(fā)生概率，并減小發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩，可避免駕駛員因緊張而誤踩油門(mén)造成重大事故，對(duì)每個(gè)車輪的制動(dòng)力進(jìn)行合理分配，從而能夠使車輛穩(wěn)定剎車，進(jìn)一步避免車輛失控，進(jìn)而有效提升爆胎時(shí)車輛的安全性和可靠性，可以使車輛實(shí)現(xiàn)安全停靠。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例的車輛的控制系統(tǒng)的具體實(shí)現(xiàn)方式與本發(fā)明實(shí)施例的車輛的控制方法的具體實(shí)現(xiàn)方式類似，具體請(qǐng)參見(jiàn)方法部分的描述，為了減少冗余，此處不做贅述。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的實(shí)施例公開(kāi)了一種車輛，設(shè)置有如上述任意一個(gè)實(shí)施例中的車輛的控制系統(tǒng)。該車輛在爆胎發(fā)生后可自動(dòng)控制車輛保持合理的行駛軌跡，并穩(wěn)定的減速，提升爆胎時(shí)車輛的安全性和可靠性。

另外，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛的其它構(gòu)成以及作用對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言都是已知的，為了減少冗余，此處不做贅述。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。