本發(fā)明涉及漁業(yè)養(yǎng)殖器械領(lǐng)域，具體的說是一種四自由度水庫魚蝦喂料作業(yè)智能機(jī)器人基座。

背景技術(shù)：

漁業(yè)是指捕撈和養(yǎng)殖魚類和其他水生動物及海藻類等水生植物以取得水產(chǎn)品的社會生產(chǎn)部門；一般分為海洋漁業(yè)和淡水漁業(yè)，漁業(yè)可為人民生活和國家建設(shè)提供食品和工業(yè)原料；其中開發(fā)和利用水域，采集捕撈與人工養(yǎng)殖各種有經(jīng)濟(jì)價值的水生動植物以取得水產(chǎn)品的社會生產(chǎn)部門，是廣義農(nóng)業(yè)的重要組成部分，按水域可分為海洋漁業(yè)和淡水漁業(yè)；按生產(chǎn)特性分為養(yǎng)殖業(yè)和捕撈業(yè)；漁業(yè)生產(chǎn)的主要特點(diǎn)是以各種水域為基地，以具有再生性的水產(chǎn)經(jīng)濟(jì)動植物資源為對象，具有明顯的區(qū)域性和季節(jié)性，初級產(chǎn)品具鮮活、易變腐和商品性的特點(diǎn)，漁業(yè)是國民經(jīng)濟(jì)的一個重要部門，豐富的蛋白質(zhì)含量為世界提供總消費(fèi)量的6％，動物性蛋白質(zhì)消費(fèi)量的24％，還可以為農(nóng)業(yè)提供優(yōu)質(zhì)肥料，為畜牧業(yè)提供精飼料，為食品、醫(yī)藥、化工工業(yè)提供重要原料。中國18000多公里的海岸線，有遼闊的大陸架和灘涂，有20萬平方公里的淡水水域，1000多種經(jīng)濟(jì)價值較高的水產(chǎn)動植物，發(fā)展?jié)O業(yè)有良好的自然條件和廣闊前景。

漁業(yè)養(yǎng)殖又叫水產(chǎn)養(yǎng)殖，漁業(yè)養(yǎng)殖的對象現(xiàn)在偏多的有魚蝦、泥鰍黃鱔、貝類螃蟹等，在漁業(yè)養(yǎng)殖中，需要定期的投料、水質(zhì)檢測和養(yǎng)殖對象取樣檢測等，現(xiàn)在對于漁業(yè)養(yǎng)殖中的投料工作多為人工進(jìn)行，占用了大量勞動力，養(yǎng)殖成本上升，而且由于在水上作業(yè)，伴有時常危險性，現(xiàn)在雖然有少量的自動投料機(jī)，但是多存在水面行走靈活性差、投料效率低、投料距離偏近和角度方位調(diào)節(jié)不便等特點(diǎn)。鑒于此，本發(fā)明提供了一種四自由度水庫魚蝦喂料作業(yè)智能機(jī)器人基座。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種四自由度水庫魚蝦喂料作業(yè)智能機(jī)器人基座。

本發(fā)明所要解決其技術(shù)問題所采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。

一種四自由度水庫魚蝦喂料作業(yè)智能機(jī)器人基座，包括陸地行走裝置、水面行走裝置、升降裝置和冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)；所述的水面行走裝置數(shù)量為二，且水面行走裝置分別位于陸地行走裝置的左右兩側(cè)，水面行走裝置與陸地行走裝置相連接，升降裝置位于陸地行走裝置正上方，且升降裝置下端與陸地行走裝置上端相連接，冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)位于升降裝置正上方，且冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)下端與升降裝置相連接。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的陸地行走裝置包括底盤、驅(qū)動電機(jī)、驅(qū)動軸、行走帶輪、鎖緊扣和行走履帶，且驅(qū)動電機(jī)、鎖緊扣和行走履帶的數(shù)量均為二，驅(qū)動軸和行走帶輪數(shù)量為四；所述的底盤呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤左右兩側(cè)分別開設(shè)有U型槽，底盤前后兩端分別開設(shè)有安裝槽，驅(qū)動電機(jī)分別固定在底盤前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動電機(jī)采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動軸一端與驅(qū)動電機(jī)輸出軸相連接，驅(qū)動軸另一端與行走帶輪相連接，且驅(qū)動軸與行走帶輪之間通過鎖緊扣進(jìn)行固定，行走履帶兩端分別繞套在行走帶輪上，且行走履帶外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條；通過驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)動帶動行走帶輪的旋轉(zhuǎn)，從而帶動行走履帶的運(yùn)動，陸地行走裝置主要用于本發(fā)明的行走、移動和轉(zhuǎn)向，且陸地行走裝置通過采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于坑洼地勢地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的水面行走裝置包括行走板、行走鉸鏈、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、行走轉(zhuǎn)盤、行走伸縮桿、固定支架、噴氣筒、輸氣管和氣壓泵；所述的行走板呈條形板狀結(jié)構(gòu)，行走板內(nèi)側(cè)端通過行走鉸鏈與底盤的U型槽內(nèi)側(cè)壁相連接，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)數(shù)量為二，且角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)沿行走板的橫向中心軸線分別對稱布置，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)下端與行走板相固定，行走轉(zhuǎn)盤位于行走板外側(cè)壁中心位置處，行走伸縮桿一端與行走轉(zhuǎn)盤相連接，行走伸縮桿另一端與固定支架相連接，且行走伸縮桿為空心圓柱殼體結(jié)構(gòu)，固定支架后端設(shè)置有固定桿，固定支架前端設(shè)置有Ω型架，且Ω型架沿固定桿呈直線等間距布置，噴氣筒安裝在固定支架的Ω型架內(nèi)，噴氣筒前端為圓錐狀結(jié)構(gòu)，噴氣筒后端開設(shè)有噴氣口，輸氣管一端穿過行走伸縮桿與噴氣筒相連接，輸氣管另一端與氣壓泵相連接，氣壓泵固定在底盤上端面的中心位置處；所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括調(diào)節(jié)耳座、第一調(diào)節(jié)軸、調(diào)節(jié)拉桿、第二調(diào)節(jié)軸和調(diào)節(jié)支架；所述的調(diào)節(jié)耳座呈U型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)耳座固定在行走板上，調(diào)節(jié)拉桿下端通過第一調(diào)節(jié)軸與調(diào)節(jié)耳座相連接，調(diào)節(jié)拉桿上端與調(diào)節(jié)支架之間通過第二調(diào)節(jié)軸相連接，調(diào)節(jié)拉桿為電動可伸縮式結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架呈倒立的Y型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架下端固定在底盤上。通過行走轉(zhuǎn)盤可帶動噴氣筒在XZ垂直面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而調(diào)節(jié)噴氣筒的水面行走傾角，便于本發(fā)明在不同流速的水面上的行走移動；通過行走伸縮桿可以帶動噴氣筒在XY水平面上的左右運(yùn)動，從而控制噴氣筒在水面上行走移動時的伸出長度；通過角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可以控制行走板以行走鉸鏈為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，從而帶動噴氣筒在YZ垂直面上的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而調(diào)節(jié)噴氣筒吃水的傾角，即本發(fā)明的吃水量，便于本發(fā)明在不同深度的水域中行走移動；通過氣壓泵可以控制噴氣筒噴出氣體的流速，從而調(diào)節(jié)本發(fā)明的行進(jìn)速度；水面行走裝置可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動共三自由度的空間運(yùn)動，其可在不同流速和不同深度的水域中行走移動，且行走速度和吃水量均可調(diào)，調(diào)節(jié)方便快速。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的升降裝置包括升降推桿、升降圓臺和電動轉(zhuǎn)盤；所述的升降推桿數(shù)量為四，升降推桿位于升降圓臺下方，且升降推桿上端與升降圓臺下端面相連接，電動轉(zhuǎn)盤固定在升降圓臺上端面中心位置處。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈；所述的定平臺和動平臺均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動平臺位于定平臺正上方；所述的第一支鏈和第二支鏈的數(shù)量均為二，第一支鏈和第二支鏈均位于定平臺和動平臺之間，第一支鏈和第二支鏈的兩端均分別與定平臺和動平臺相連接，且第一支鏈和第二支鏈的水平安裝角度為90度；所述的第一支鏈包括第一耳座、虎克鉸、第一電動推桿、第一球鉸鏈、第一連接柱和第一減震彈簧；所述的第一耳座固定在定平臺上端面上，第一耳座與第一電動推桿下端之間采用虎克鉸進(jìn)行連接，第一電動推桿上端與第一球鉸鏈相連接，第一球鉸鏈通過第一連接柱固定在動平臺的下端面上，第一減震彈簧繞套在第一電動推桿上；通過虎克鉸可進(jìn)行兩個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一球鉸鏈可進(jìn)行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一電動推桿可進(jìn)行上下移動，第一支鏈采用2-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過第一減震彈簧增加了第一支鏈運(yùn)動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動性能；所述的第二支鏈包括第二耳座、轉(zhuǎn)動銷、第二電動推桿、第二球鉸鏈、第二連接柱和第二減震彈簧；所述的第二耳座固定在定平臺上端面上，第二耳座與第二電動推桿下端之間采用轉(zhuǎn)動銷進(jìn)行連接，第二電動推桿上端與第二球鉸鏈相連接，第二球鉸鏈通過第二連接柱固定在動平臺的下端面上，第二減震彈簧繞套在第二電動推桿上；通過轉(zhuǎn)動銷可進(jìn)行一個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二球鉸鏈可進(jìn)行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二電動推桿可進(jìn)行上下移動，第二支鏈采用2-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過第二減震彈簧增加了第二支鏈運(yùn)動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動性能；冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運(yùn)動，且四個自由度均獨(dú)立，通過四個自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動平臺軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動，運(yùn)動平穩(wěn)，運(yùn)動靈活，將冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器投料時整體方位角度調(diào)節(jié)的作用，使得本發(fā)明可以處于各種姿態(tài)角度下都可以全方位的進(jìn)行投料作業(yè)，投料方便快捷且投料范圍廣；另一方面通過冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)提高了本發(fā)明的減震性能，本發(fā)明在陸地上或者水中行走時，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時，投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器投料作業(yè)時因抖動性或者傾斜性過大導(dǎo)致投料作業(yè)無法進(jìn)行的問題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明投料作業(yè)時的穩(wěn)定性和安全性。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

(1)本發(fā)明具有陸地行走、水面行走和方位角度調(diào)節(jié)的功能，且行走快速便捷、方位角度調(diào)節(jié)方便靈活，解決了現(xiàn)有的投料機(jī)器人基座運(yùn)動靈活性差、適應(yīng)范圍窄和穩(wěn)定性差的問題。

(2)本發(fā)明的陸地行走裝置和水面行走裝置配合轉(zhuǎn)換使用，且轉(zhuǎn)換方便快捷，可適應(yīng)于陸地行走和水面行走，達(dá)到了兩棲行走的效果，且水面行走裝置可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動共三自由度的空間運(yùn)動，其可在不同流速和不同深度的水域中行走移動，且行走速度和吃水量均可調(diào)，調(diào)節(jié)方便快速。

(3)本發(fā)明的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過定平臺、動平臺、第一支鏈和第二支鏈組成了四自由度對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運(yùn)動，且四個自由度均獨(dú)立，通過四個自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動平臺軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動，運(yùn)動平穩(wěn)，運(yùn)動靈活，將冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器投料時整體方位角度調(diào)節(jié)的作用，使得本發(fā)明可以處于各種姿態(tài)角度下都可以全方位的進(jìn)行投料作業(yè)，投料方便快捷且投料范圍廣；另一方面通過冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)提高了本發(fā)明的減震性能，本發(fā)明在陸地上或者水中行走時，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時，投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器投料作業(yè)時因抖動性或者傾斜性過大導(dǎo)致投料作業(yè)無法進(jìn)行的問題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明投料作業(yè)時的穩(wěn)定性和安全性。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明陸地行走裝置、水面行走裝置和升降裝置配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明陸地行走裝置和水面行走裝置配合時的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖4所示，一種四自由度水庫魚蝦喂料作業(yè)智能機(jī)器人基座，包括陸地行走裝置1、水面行走裝置2、升降裝置3和冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4；所述的水面行走裝置2數(shù)量為二，且水面行走裝置2分別位于陸地行走裝置1的左右兩側(cè)，水面行走裝置2與陸地行走裝置1相連接，升降裝置3位于陸地行走裝置1正上方，且升降裝置3下端與陸地行走裝置1上端相連接，冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4位于升降裝置3正上方，且冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4下端與升降裝置3相連接。

如圖2和圖3所示，所述的陸地行走裝置1包括底盤11、驅(qū)動電機(jī)12、驅(qū)動軸13、行走帶輪14、鎖緊扣15和行走履帶16，且驅(qū)動電機(jī)12、鎖緊扣15和行走履帶16的數(shù)量均為二，驅(qū)動軸13和行走帶輪14數(shù)量為四；所述的底盤11呈矩形結(jié)構(gòu)，底盤11前后兩端分別開設(shè)有安裝槽，驅(qū)動電機(jī)12分別固定在底盤11前后兩側(cè)的安裝槽內(nèi)，且驅(qū)動電機(jī)12采用雙軸同步輸出電機(jī)，驅(qū)動軸13一端與驅(qū)動電機(jī)12輸出軸相連接，驅(qū)動軸13另一端與行走帶輪14相連接，且驅(qū)動軸13與行走帶輪14之間通過鎖緊扣15進(jìn)行固定，行走履帶16兩端分別繞套在行走帶輪14上，且行走履帶16外側(cè)均勻設(shè)置有半圓形防滑條；通過驅(qū)動電機(jī)12的轉(zhuǎn)動帶動行走帶輪14的旋轉(zhuǎn)，從而帶動行走履帶16的運(yùn)動，陸地行走裝置1主要用于本發(fā)明的行走、移動和轉(zhuǎn)向，且陸地行走裝置1通過采用履帶式結(jié)構(gòu)更加便于坑洼地勢地況的行走，使得本發(fā)明的適用性更強(qiáng)。

如圖2和圖3所示，所述的水面行走裝置2包括行走板21、行走鉸鏈22、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23、行走轉(zhuǎn)盤24、行走伸縮桿25、固定支架26、噴氣筒27、輸氣管28和氣壓泵29；所述的行走板21呈條形板狀結(jié)構(gòu)，行走板21內(nèi)側(cè)端通過行走鉸鏈22與底盤11的U型槽內(nèi)側(cè)壁相連接，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23數(shù)量為二，且角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23沿行走板21的橫向中心軸線分別對稱布置，角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23下端與行走板21相固定，行走轉(zhuǎn)盤24位于行走板21外側(cè)壁中心位置處，行走伸縮桿25一端與行走轉(zhuǎn)盤24相連接，行走伸縮桿25另一端與固定支架26相連接，且行走伸縮桿25為空心圓柱殼體結(jié)構(gòu)，固定支架26后端設(shè)置有固定桿，固定支架26前端設(shè)置有Ω型架，且Ω型架沿固定桿呈直線等間距布置，噴氣筒27安裝在固定支架26的Ω型架內(nèi)，噴氣筒27前端為圓錐狀結(jié)構(gòu)，噴氣筒27后端開設(shè)有噴氣口，輸氣管28一端穿過行走伸縮桿25與噴氣筒27相連接，輸氣管28另一端與氣壓泵29相連接，氣壓泵29固定在底盤11上端面的中心位置處；所述的角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23包括調(diào)節(jié)耳座231、第一調(diào)節(jié)軸232、調(diào)節(jié)拉桿233、第二調(diào)節(jié)軸234和調(diào)節(jié)支架235；所述的調(diào)節(jié)耳座231呈U型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)耳座231固定在行走板21上，調(diào)節(jié)拉桿233下端通過第一調(diào)節(jié)軸232與調(diào)節(jié)耳座231相連接，調(diào)節(jié)拉桿233上端與調(diào)節(jié)支架235之間通過第二調(diào)節(jié)軸234相連接，調(diào)節(jié)拉桿233為電動可伸縮式結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架235呈倒立的Y型結(jié)構(gòu)，調(diào)節(jié)支架235下端固定在底盤11上。通過行走轉(zhuǎn)盤24可帶動噴氣筒27在XZ垂直面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而調(diào)節(jié)噴氣筒27的水面行走傾角，便于本發(fā)明在不同流速的水面上的行走移動；通過行走伸縮桿25可以帶動噴氣筒27在XY水平面上的左右運(yùn)動，從而控制噴氣筒27在水面上行走移動時的伸出長度；通過角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)23可以控制行走板21以行走鉸鏈22為旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動，從而帶動噴氣筒27在YZ垂直面上的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而調(diào)節(jié)噴氣筒27吃水的傾角，即本發(fā)明的吃水量，便于本發(fā)明在不同深度的水域中行走移動；通過氣壓泵29可以控制噴氣筒27噴出氣體的流速，從而調(diào)節(jié)本發(fā)明的行進(jìn)速度；水面行走裝置2可進(jìn)行一平移兩轉(zhuǎn)動共三自由度的空間運(yùn)動，其可在不同流速和不同深度的水域中行走移動，且行走速度和吃水量均可調(diào)，調(diào)節(jié)方便快速。

如圖2所示，所述的升降裝置3包括升降推桿31、升降圓臺32和電動轉(zhuǎn)盤33；所述的升降推桿31數(shù)量為四，升降推桿31位于升降圓臺32下方，且升降推桿31上端與升降圓臺32下端面相連接，電動轉(zhuǎn)盤33固定在升降圓臺32上端面中心位置處。

如圖1和圖4所示，所述的冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4包括定平臺41、動平臺42、第一支鏈43和第二支鏈44；所述的定平臺41和動平臺42均為圓盤狀結(jié)構(gòu)，且動平臺42位于定平臺41正下方；所述的第一支鏈43和第二支鏈44的數(shù)量均為二，第一支鏈43和第二支鏈44均位于定平臺41和動平臺42之間，第一支鏈43和第二支鏈44的兩端均分別與定平臺41和動平臺42相連接，且第一支鏈43和第二支鏈44的水平安裝角度為90度；所述的第一支鏈43包括第一耳座431、虎克鉸432、第一電動推桿433、第一球鉸鏈434、第一連接柱435和第一減震彈簧436；所述的第一耳座431固定在定平臺41上端面上，第一耳座431與第一電動推桿433下端之間采用虎克鉸432進(jìn)行連接，第一電動推桿433上端與第一球鉸鏈434相連接，第一球鉸鏈434通過第一連接柱435固定在動平臺42的下端面上，第一減震彈簧436繞套在第一電動推桿433上；通過虎克鉸432可進(jìn)行兩個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一球鉸鏈434可進(jìn)行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第一電動推桿433可進(jìn)行上下移動，第一支鏈43采用2-UPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過第一減震彈簧436增加了第一支鏈43運(yùn)動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動性能；所述的第二支鏈44包括第二耳座441、轉(zhuǎn)動銷442、第二電動推桿443、第二球鉸鏈444、第二連接柱445和第二減震彈簧446；所述的第二耳座441固定在定平臺41上端面上，第二耳座441與第二電動推桿443下端之間采用轉(zhuǎn)動銷442進(jìn)行連接，第二電動推桿443上端與第二球鉸鏈444相連接，第二球鉸鏈444通過第二連接柱445固定在動平臺42的下端面上，第二減震彈簧446繞套在第二電動推桿443上；通過轉(zhuǎn)動銷442可進(jìn)行一個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二球鉸鏈444可進(jìn)行三個方向的轉(zhuǎn)動，通過第二電動推桿443可進(jìn)行上下移動，第二支鏈44采用2-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式，且通過第二減震彈簧446增加了第二支鏈44運(yùn)動時的平穩(wěn)性，提高了本發(fā)明的運(yùn)動性能；冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4通過定平臺41、動平臺42、第一支鏈43和第二支鏈44組成了四自由度對稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，且其采用2-UPS-2-RPS的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式，其能實(shí)現(xiàn)沿X軸和Z軸移動以及繞X軸和繞Y軸的轉(zhuǎn)動共四個自由度方向的運(yùn)動，且四個自由度均獨(dú)立，通過四個自由度也可以協(xié)調(diào)工作，使的動平臺軌跡沿預(yù)定空間的曲線運(yùn)動，運(yùn)動平穩(wěn)，運(yùn)動靈活，將冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4應(yīng)用到本發(fā)明中，一方面起到了對投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器投料時整體方位角度調(diào)節(jié)的作用，使得本發(fā)明可以處于各種姿態(tài)角度下都可以全方位的進(jìn)行投料作業(yè)，投料方便快捷且投料范圍廣；另一方面通過冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)4提高了本發(fā)明的減震性能，本發(fā)明在陸地上或者水中行走時，即使處于顛簸或者非平衡狀態(tài)下時，投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器始終處于水平平穩(wěn)狀態(tài)，防止投料機(jī)器人的末端執(zhí)行器投料作業(yè)時因抖動性或者傾斜性過大導(dǎo)致投料作業(yè)無法進(jìn)行的問題，進(jìn)一步提高了本發(fā)明投料作業(yè)時的穩(wěn)定性和安全性。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。