本發(fā)明屬于電動汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種純電動汽車半坡駐車制動方法。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的手剎在斜坡起步時需要依靠駕駛者通過手動釋放手制動或者熟練的油門、離合配合來舒暢起步。而AUTO HOLD自動駐車功能通過坡度傳感器由控制器給出準(zhǔn)確的駐車力，在起動時，駐車控制單元通過離合器距離傳感器，離合器捏合速度傳感器，油門踏板傳感器等提供的信息通過計算，當(dāng)驅(qū)動力大于行駛阻力時自動釋放駐車制動，從而使汽車能夠平穩(wěn)起步。就算平時在市區(qū)行駛的塞塞停停，只要你啟用AUTO HOLD功能，便會啟動相應(yīng)的自動駐車功能。智能AUTO HOLD自動駐車功能可使車輛在等紅燈或上下坡停車時自動啟動四輪制動，即使在D擋或是N擋，你也無需一直腳踩剎車或使用手剎，車子始終處于靜止?fàn)顟B(tài)。當(dāng)需要解除靜止?fàn)顟B(tài)，也只需輕點(diǎn)油門即可解除制動。這一配置對于那些經(jīng)常在城市里走走停停的車主來說確實(shí)實(shí)用,同時也減少了大家由于麻痹大意造成的一些不必要的事故?，F(xiàn)有技術(shù)目前還沒有提供一種關(guān)于純電動汽車的半坡駐車制動技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種純電動汽車半坡駐車制動方法，其包括以下步驟：

S1：踩松油門踏板,油門踏板信號經(jīng)過油門解釋模塊輸出油門扭矩請求T2；

S2：速度傳感器采集電機(jī)轉(zhuǎn)速并經(jīng)過一介低通濾波模塊LPF后得到電機(jī)實(shí)時速度speed，設(shè)定目標(biāo)速度ref_speed＝0，ref_speed和speed做差后經(jīng)過調(diào)節(jié)器PI3輸出駐車扭矩T1；

S3：通過扭矩仲裁模塊判斷油門扭矩請求T2是否為0，如果不為0則將T2賦值給電機(jī)扭矩請求T^*，如果為0則判斷當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速speed是否為0；

S4：如果當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速speed小于0則將T1賦值給電機(jī)扭矩請求T^*否則將T2賦值給電機(jī)扭矩請求T^*；

S5：仲裁后的扭矩請求T^*輸入電機(jī)控制器的最大轉(zhuǎn)矩電流比MTPA模塊，所述MTPA模塊根據(jù)電機(jī)的交軸電感l(wèi)q直軸電感l(wèi)d,電機(jī)永磁磁鏈fai將T^*變換為交軸電流iq^*和直軸電流id^*請求；

S6：在進(jìn)行S5的同時，單片機(jī)通過霍爾電流計采集電機(jī)的A相電流ia以及B相電流ib。ia、ib經(jīng)過標(biāo)幺化處理經(jīng)克拉克反變換和帕克反變換矢量處理得到實(shí)際的交軸電流iq和直軸電流id；

S7：將S5中得到的iq^*和S6中得到的iq送入加法器后經(jīng)過交軸電流調(diào)節(jié)器PI2得到交軸定壓uq^*；

S8:將S5中得到的id^*和S6中得到的id送入加法器后經(jīng)過交軸電流調(diào)節(jié)器PI3得到直軸定壓ud^*；

S9：將S7得到的交軸電壓uq^*和S8中得到的直軸電壓ud^*送入電壓空間矢量脈沖調(diào)制得到各自功率開關(guān)管的開關(guān)狀態(tài)最后經(jīng)過逆變電路驅(qū)動電機(jī)。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明提供的純電動汽車半坡駐車制動方法可以很好的檢測出車輛是否處于半坡狀態(tài)，并通過對電機(jī)的驅(qū)動進(jìn)行控制，完成半坡的自動駐車，判斷準(zhǔn)確，且保證了電動車的安全性。

當(dāng)然，實(shí)施本發(fā)明的任一產(chǎn)品并不一定需要同時達(dá)到以上所述的所有優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的純電動汽車半坡駐車制動系統(tǒng)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的扭矩仲裁模塊工作流程示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明提供了一種純電動汽車半坡駐車制動方法，其基于如圖1所示的純電動汽車半坡駐車系統(tǒng)，具體包括以下步驟：

S1：踩松油門踏板,油門踏板信號經(jīng)過油門解釋模塊輸出油門扭矩請求T2；

S2：速度傳感器采集電機(jī)轉(zhuǎn)速并經(jīng)過一介低通濾波模塊LPF后得到電機(jī)實(shí)時速度speed，設(shè)定目標(biāo)速度ref_speed＝0(防止半坡時電機(jī)反轉(zhuǎn)車子倒溜的設(shè)定速度)，ref_speed和speed做差后經(jīng)過調(diào)節(jié)器PI3輸出駐車扭矩T1；

S3：如圖2所示，通過扭矩仲裁模塊判斷油門扭矩請求T2是否為0，如果不為0則將T2賦值給電機(jī)扭矩請求T^*，如果為0則判斷當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速speed是否為0；

S4：如果當(dāng)前電機(jī)轉(zhuǎn)速speed小于0(表明電機(jī)反轉(zhuǎn)車子倒溜)則將T1賦值給電機(jī)扭矩請求T^*否則將T2賦值給電機(jī)扭矩請求T^*；

S5：仲裁后的扭矩請求T^*輸入電機(jī)控制器的最大轉(zhuǎn)矩電流比MTPA(max torque per ampere)模塊，所述MTPA模塊根據(jù)電機(jī)的交軸電感l(wèi)q直軸電感l(wèi)d,電機(jī)永磁磁鏈fai將T^*變換為交軸電流iq^*和直軸電流id^*請求；

S6：在進(jìn)行S5的同時，單片機(jī)通過霍爾電流計采集電機(jī)的A相電流ia以及B相電流ib。ia、ib經(jīng)過標(biāo)幺化處理經(jīng)克拉克反變換(ICLARKE)和帕克反變換矢量(IPARK)處理得到實(shí)際的交軸電流iq和直軸電流id；

S7：將S5中得到的iq^*和S6中得到的iq送入加法器后經(jīng)過交軸電流調(diào)節(jié)器PI2得到交軸定壓uq^*；

S8:將S5中得到的id^*和S6中得到的id送入加法器后經(jīng)過交軸電流調(diào)節(jié)器PI3得到直軸定壓ud^*；

S9：將S7得到的交軸電壓uq^*和S8中得到的直軸電壓ud^*送入電壓空間矢量脈沖調(diào)制(SVPWM)得到各自功率開關(guān)管的開關(guān)狀態(tài)最后經(jīng)過逆變電路驅(qū)動電機(jī)。

本發(fā)明提供的純電動汽車半坡駐車制動方法可以很好的檢測出車輛是否處于半坡狀態(tài)，并通過對電機(jī)的驅(qū)動進(jìn)行控制，完成半坡的自動駐車，判斷準(zhǔn)確，且保證了電動車的安全性。

以上公開的本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例只是用于幫助闡述本發(fā)明。優(yōu)選實(shí)施例并沒有詳盡敘述所有的細(xì)節(jié)，也不限制該發(fā)明僅為所述的具體實(shí)施方式。顯然，根據(jù)本說明書的內(nèi)容，可作很多的修改和變化。本說明書選取并具體描述這些實(shí)施例，是為了更好地解釋本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，從而使所屬技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員能很好地理解和利用本發(fā)明。本發(fā)明僅受權(quán)利要求書及其全部范圍和等效物的限制。