本申請(qǐng)涉及電動(dòng)汽車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及故障處理方法及裝置。

背景技術(shù)：

電動(dòng)汽車日益普及，電動(dòng)汽車故障診斷和處理技術(shù)是電動(dòng)汽車不可或缺的技術(shù)，故障診斷與處理是針對(duì)電動(dòng)汽車處于故障模式時(shí)的響應(yīng)和動(dòng)作。沒(méi)有故障處理或故障處理策略不當(dāng)，會(huì)對(duì)車輛造成損害，甚至?xí)l(fā)嚴(yán)重的人身傷害，帶來(lái)人員和財(cái)產(chǎn)損失。

目前電動(dòng)汽車故障診斷集中于整車控制器且對(duì)所有故障都進(jìn)行同樣的處理，這樣帶來(lái)的問(wèn)題是當(dāng)較小的故障發(fā)生時(shí)車輛也會(huì)給出警告或者停車，這樣帶來(lái)潛在危險(xiǎn)性，例如高速行車中突然停車可能會(huì)造成車禍，并且給用戶的體驗(yàn)不好。另外如果只有整車控制器診斷自身的故障，不能夠獲得其它系統(tǒng)故障。而且故障處理只是從部件本身考慮，缺少?gòu)恼嚪矫婵紤]，缺少過(guò)渡處理策略，使得處理容易片面化。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)實(shí)施例提供故障處理方法及裝置，以全面檢測(cè)并處理電動(dòng)汽車故障。

本申請(qǐng)的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種故障處理方法，該方法包括：

電動(dòng)汽車的整車控制器接收電機(jī)控制器上報(bào)的電機(jī)系統(tǒng)故障，或/和接收電池控制器上報(bào)的電池系統(tǒng)故障；

整車控制器對(duì)當(dāng)前故障進(jìn)行分級(jí)，根據(jù)分級(jí)結(jié)果采取對(duì)應(yīng)的處理措施。

所述電動(dòng)汽車的整車控制器接收電機(jī)控制器上報(bào)的電機(jī)系統(tǒng)故障，或/和接收電池控制器上報(bào)的電池系統(tǒng)故障包括：

電動(dòng)汽車的整車控制器接收電機(jī)控制器通過(guò)CAN總線上報(bào)的電機(jī)系統(tǒng)故障，或/和接收電池控制器通過(guò)CAN總線上報(bào)的電池系統(tǒng)故障；

所述整車控制器對(duì)當(dāng)前故障進(jìn)行分級(jí)之前進(jìn)一步包括：

整車控制器檢測(cè)與電機(jī)控制器之間的CAN總線的故障，或/和檢測(cè)與電池控制器之間的CAN總線的故障。

所述整車控制器檢測(cè)與電機(jī)控制器之間的CAN總線的故障包括：

當(dāng)整車控制器接收到電機(jī)控制器發(fā)來(lái)的滾動(dòng)計(jì)數(shù)值時(shí)，將該計(jì)數(shù)值與電機(jī)控制器最近一次發(fā)來(lái)的計(jì)數(shù)值進(jìn)行比較，若該兩次計(jì)數(shù)值不連續(xù)，則確認(rèn)與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生瞬時(shí)性丟幀故障；當(dāng)整車控制器發(fā)現(xiàn)與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生連續(xù)性的瞬時(shí)性丟幀故障時(shí)，確認(rèn)與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生確認(rèn)性丟幀故障；當(dāng)整車控制器根據(jù)電機(jī)控制器發(fā)來(lái)的計(jì)數(shù)值，發(fā)現(xiàn)連續(xù)發(fā)生相鄰兩個(gè)計(jì)數(shù)值的差值為0，則確認(rèn)與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生節(jié)點(diǎn)掉線故障；

或/和，當(dāng)整車控制器接收到電池控制器發(fā)來(lái)的滾動(dòng)計(jì)數(shù)值時(shí)，將該計(jì)數(shù)值與電池控制器最近一次發(fā)來(lái)的計(jì)數(shù)值進(jìn)行比較，若該兩次計(jì)數(shù)值不連續(xù)，則確認(rèn)與電池控制器之間的CAN總線發(fā)生瞬時(shí)性丟幀故障；當(dāng)整車控制器發(fā)現(xiàn)與電池控制器之間的CAN總線發(fā)生連續(xù)性的瞬時(shí)性丟幀故障時(shí)，確認(rèn)與電池控制器之間的CAN總線發(fā)生確認(rèn)性丟幀故障；當(dāng)整車控制器根據(jù)電池控制器發(fā)來(lái)的計(jì)數(shù)值，發(fā)現(xiàn)連續(xù)發(fā)生相鄰兩個(gè)計(jì)數(shù)值的差值為0，則確認(rèn)與電池控制器之間的CAN總線發(fā)生節(jié)點(diǎn)掉線故障；

所述整車控制器對(duì)當(dāng)前故障進(jìn)行分級(jí)之前進(jìn)一步包括：

整車控制器檢測(cè)加速踏板故障；

所述整車控制器檢測(cè)加速踏板故障包括：

整車控制器實(shí)時(shí)獲取加速踏板的第一、第二位置傳感器采集到的模數(shù)AD采樣值x1、x2，判斷x1、x2是否滿足預(yù)設(shè)信號(hào)同步條件，若不滿足，確認(rèn)該兩位置傳感器發(fā)生信號(hào)不同步故障；

整車控制器判斷x1是否大于第一閾值，若大于，確認(rèn)第一位置傳感器與電源之間發(fā)生短路故障；否則，判斷x1是否小于第二閾值，若小于，確認(rèn)第一位置傳感器與地之間發(fā)生短路故障，其中，第一閾值為第一位置傳感器與電源之間的短路故障AD采樣閾值，第二閾值為第一位置傳感器與地之間的短路故障AD采樣閾值；

整車控制器判斷x2是否大于第三閾值，若大于，確認(rèn)第二位置傳感器與電源之間發(fā)生短路故障；否則，判斷x2是否小于第四閾值，若小于，確認(rèn)第二位置傳感器與地之間發(fā)生短路故障，其中，第三閾值為第二位置傳感器與電源之間的短路故障AD采樣閾值，第四閾值為第二位置傳感器與地之間的短路故障AD采樣閾值。

所述整車控制器根據(jù)分級(jí)結(jié)果采取對(duì)應(yīng)的處理措施包括：

當(dāng)當(dāng)前故障為輕微故障時(shí)，點(diǎn)亮與故障相關(guān)的故障燈；

當(dāng)當(dāng)前故障為一般故障時(shí)，根據(jù)預(yù)先定義的不同故障對(duì)應(yīng)的功率降低限值，確定當(dāng)前故障對(duì)應(yīng)的功率降低限值，根據(jù)確定的功率降低限值，降低電機(jī)的功率；

當(dāng)當(dāng)前故障為嚴(yán)重故障時(shí)，延時(shí)關(guān)閉電機(jī)和發(fā)動(dòng)機(jī)；

當(dāng)當(dāng)前故障為致命故障時(shí)，關(guān)閉動(dòng)力電池。

一種故障處理裝置，位于電動(dòng)汽車的整車控制器上，該裝置包括：

故障接收模塊：接收電機(jī)控制器上報(bào)的電機(jī)系統(tǒng)故障，或/和接收電池控制器上報(bào)的電池系統(tǒng)故障；

故障分級(jí)處理模塊：對(duì)當(dāng)前故障進(jìn)行分級(jí)，根據(jù)分級(jí)結(jié)果采取對(duì)應(yīng)的處理措施。

所述故障接收模塊具體用于，

接收電機(jī)控制器通過(guò)CAN總線上報(bào)的電機(jī)系統(tǒng)故障，或/和接收電池控制器通過(guò)CAN總線上報(bào)的電池系統(tǒng)故障；

所述裝置進(jìn)一步包括：故障檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)與電機(jī)控制器之間的CAN總線的故障，或/和檢測(cè)與電池控制器之間的CAN總線的故障。

所述故障檢測(cè)模塊具體用于，

當(dāng)接收到電機(jī)控制器發(fā)來(lái)的滾動(dòng)計(jì)數(shù)值時(shí)，將該計(jì)數(shù)值與電機(jī)控制器最近一次發(fā)來(lái)的計(jì)數(shù)值進(jìn)行比較，若該兩次計(jì)數(shù)值不連續(xù)，則確認(rèn)與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生瞬時(shí)性丟幀故障；當(dāng)發(fā)現(xiàn)與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生連續(xù)性的瞬時(shí)性丟幀故障時(shí)，確認(rèn)與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生確認(rèn)性丟幀故障；當(dāng)根據(jù)電機(jī)控制器發(fā)來(lái)的計(jì)數(shù)值，發(fā)現(xiàn)連續(xù)發(fā)生相鄰兩個(gè)計(jì)數(shù)值的差值為0，則確認(rèn)與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生節(jié)點(diǎn)掉線故障；

或/和，當(dāng)接收到電池控制器發(fā)來(lái)的滾動(dòng)計(jì)數(shù)值時(shí)，將該計(jì)數(shù)值與電池控制器最近一次發(fā)來(lái)的計(jì)數(shù)值進(jìn)行比較，若該兩次計(jì)數(shù)值不連續(xù)，則確認(rèn)與電池控制器之間的CAN總線發(fā)生瞬時(shí)性丟幀故障；當(dāng)發(fā)現(xiàn)與電池控制器之間的CAN總線發(fā)生連續(xù)性的瞬時(shí)性丟幀故障時(shí)，確認(rèn)與電池控制器之間的CAN總線發(fā)生確認(rèn)性丟幀故障；當(dāng)根據(jù)電池控制器發(fā)來(lái)的計(jì)數(shù)值，發(fā)現(xiàn)連續(xù)發(fā)生相鄰兩個(gè)計(jì)數(shù)值的差值為0，則確認(rèn)與電池控制器之間的CAN總線發(fā)生節(jié)點(diǎn)掉線故障；

所述故障檢測(cè)模塊進(jìn)一步用于，檢測(cè)加速踏板故障，

所述檢測(cè)加速踏板故障包括：

實(shí)時(shí)獲取加速踏板的第一、第二位置傳感器采集到的模數(shù)AD采樣值x1、x2，判斷x1、x2是否滿足預(yù)設(shè)信號(hào)同步條件，若不滿足，確認(rèn)該兩位置傳感器發(fā)生信號(hào)不同步故障；

判斷x1是否大于第一閾值，若大于，確認(rèn)第一位置傳感器與電源之間發(fā)生短路故障；否則，判斷x1是否小于第二閾值，若小于，確認(rèn)第一位置傳感器與地之間發(fā)生短路故障，其中，第一閾值為第一位置傳感器與電源之間的短路故障AD采樣閾值，第二閾值為第一位置傳感器與地之間的短路故障AD采樣閾值；

判斷x2是否大于第三閾值，若大于，確認(rèn)第二位置傳感器與電源之間發(fā)生短路故障；否則，判斷x2是否小于第四閾值，若小于，確認(rèn)第二位置傳感器與地之間發(fā)生短路故障，其中，第三閾值為第二位置傳感器與電源之間的短路故障AD采樣閾值，第四閾值為第二位置傳感器與地之間的短路故障AD采樣閾值。

所述故障分級(jí)處理模塊根據(jù)分級(jí)結(jié)果采取對(duì)應(yīng)的處理措施包括：

當(dāng)當(dāng)前故障為輕微故障時(shí)，點(diǎn)亮與故障相關(guān)的故障燈；

當(dāng)當(dāng)前故障為一般故障時(shí)，根據(jù)預(yù)先定義的不同故障對(duì)應(yīng)的功率降低限值，確定當(dāng)前故障對(duì)應(yīng)的功率降低限值，根據(jù)確定的功率降低限值，降低電機(jī)的功率；

當(dāng)當(dāng)前故障為嚴(yán)重故障時(shí)，延時(shí)關(guān)閉電機(jī)和發(fā)動(dòng)機(jī)；

當(dāng)當(dāng)前故障為致命故障時(shí)，關(guān)閉動(dòng)力電池。

可見，本申請(qǐng)能夠全面檢測(cè)并處理電動(dòng)汽車故障。

附圖說(shuō)明

圖1為本申請(qǐng)一實(shí)施例提供的電動(dòng)汽車的故障處理方法流程圖；

圖2為本申請(qǐng)另一實(shí)施例提供的電動(dòng)汽車的故障處理方法流程圖；

圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的整車控制器對(duì)CAN總線的通信狀態(tài)進(jìn)行故障檢測(cè)的方法流程圖；

圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的整車控制器對(duì)加速踏板進(jìn)行故障檢測(cè)的方法流程圖；

圖5為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的整車控制器對(duì)故障進(jìn)行分級(jí)處理的方法流程圖；

圖6為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的故障處理裝置的組成示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明再作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

圖1為本申請(qǐng)一實(shí)施例提供的電動(dòng)汽車的故障處理方法流程圖，其具體步驟如下：

步驟101：電動(dòng)汽車的整車控制器接收電機(jī)控制器上報(bào)的電機(jī)系統(tǒng)故障，或/和接收電池控制器上報(bào)的電池系統(tǒng)故障。

步驟102：整車控制器對(duì)當(dāng)前故障進(jìn)行分級(jí)，根據(jù)分級(jí)結(jié)果采取對(duì)應(yīng)的處理措施。

一實(shí)施例中，電動(dòng)汽車的整車控制器接收電機(jī)控制器通過(guò)CAN總線上報(bào)的電機(jī)系統(tǒng)故障，或/和接收電池控制器通過(guò)CAN總線上報(bào)的電池系統(tǒng)故障；

且，整車控制器檢測(cè)與電機(jī)控制器之間的CAN總線的故障，或/和檢測(cè)與電池控制器之間的CAN總線的故障。

一實(shí)施例中，當(dāng)整車控制器接收到電機(jī)控制器發(fā)來(lái)的滾動(dòng)計(jì)數(shù)值時(shí)，將該計(jì)數(shù)值與電機(jī)控制器最近一次發(fā)來(lái)的計(jì)數(shù)值進(jìn)行比較，若該兩次計(jì)數(shù)值不連續(xù)，則確認(rèn)與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生瞬時(shí)性丟幀故障；當(dāng)整車控制器發(fā)現(xiàn)與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生連續(xù)性的瞬時(shí)性丟幀故障時(shí)，確認(rèn)與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生確認(rèn)性丟幀故障；當(dāng)整車控制器根據(jù)電機(jī)控制器發(fā)來(lái)的計(jì)數(shù)值，發(fā)現(xiàn)連續(xù)發(fā)生相鄰兩個(gè)計(jì)數(shù)值的差值為0，則確認(rèn)與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生節(jié)點(diǎn)掉線故障；

或/和，當(dāng)整車控制器接收到電池控制器發(fā)來(lái)的滾動(dòng)計(jì)數(shù)值時(shí)，將該計(jì)數(shù)值與電池控制器最近一次發(fā)來(lái)的計(jì)數(shù)值進(jìn)行比較，若該兩次計(jì)數(shù)值不連續(xù)，則確認(rèn)與電池控制器之間的CAN總線發(fā)生瞬時(shí)性丟幀故障；當(dāng)整車控制器發(fā)現(xiàn)與電池控制器之間的CAN總線發(fā)生連續(xù)性的瞬時(shí)性丟幀故障時(shí)，確認(rèn)與電池控制器之間的CAN總線發(fā)生確認(rèn)性丟幀故障；當(dāng)整車控制器根據(jù)電池控制器發(fā)來(lái)的計(jì)數(shù)值，發(fā)現(xiàn)連續(xù)發(fā)生相鄰兩個(gè)計(jì)數(shù)值的差值為0，則確認(rèn)與電池控制器之間的CAN總線發(fā)生節(jié)點(diǎn)掉線故障；

一實(shí)施例中，整車控制器檢測(cè)加速踏板故障。

一實(shí)施例中，整車控制器實(shí)時(shí)獲取加速踏板的第一、第二位置傳感器采集到的模數(shù)AD采樣值x1、x2，判斷x1、x2是否滿足預(yù)設(shè)信號(hào)同步條件，若不滿足，確認(rèn)該兩位置傳感器發(fā)生信號(hào)不同步故障；

整車控制器判斷x1是否大于第一閾值，若大于，確認(rèn)第一位置傳感器與電源之間發(fā)生短路故障；否則，判斷x1是否小于第二閾值，若小于，確認(rèn)第一位置傳感器與地之間發(fā)生短路故障；

整車控制器判斷x2是否大于第三閾值，若大于，確認(rèn)第二位置傳感器與電源之間發(fā)生短路故障；否則，判斷x2是否小于第四閾值，若小于，確認(rèn)第二位置傳感器與地之間發(fā)生短路故障。

圖2為本申請(qǐng)另一實(shí)施例提供的電動(dòng)汽車的故障處理方法流程圖，其具體步驟如下：

步驟201：電動(dòng)汽車的電機(jī)控制器將電機(jī)系統(tǒng)故障通過(guò)CAN總線上報(bào)給電動(dòng)汽車的整車控制器。

步驟202：電動(dòng)汽車的電池控制器將電池系統(tǒng)故障通過(guò)CAN總線上報(bào)給電動(dòng)汽車的整車控制器。

步驟203：電動(dòng)汽車的整車控制器對(duì)CAN總線的通信狀態(tài)進(jìn)行故障檢測(cè)。

步驟204：電動(dòng)汽車的整車控制器對(duì)加速踏板進(jìn)行故障檢測(cè)。

步驟205：當(dāng)電動(dòng)汽車存在故障時(shí)，電動(dòng)汽車的整車控制器對(duì)當(dāng)前故障進(jìn)行分級(jí)。

步驟206：電動(dòng)汽車的整車控制器根據(jù)故障分級(jí)結(jié)果，采取對(duì)應(yīng)的處理措施

圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的整車控制器對(duì)CAN總線的通信狀態(tài)進(jìn)行故障檢測(cè)的方法流程圖，本實(shí)施例以檢測(cè)整車控制器與電機(jī)控制器之間的CAN總線的通信狀態(tài)故障為例，其具體步驟如下：

步驟301：電動(dòng)汽車的電機(jī)控制器在CAN總線上周期性地發(fā)送rolling counter(滾動(dòng)計(jì)數(shù))值，該值由0到255連續(xù)、順序變化。

步驟302：當(dāng)整車控制器接收到電機(jī)控制器發(fā)來(lái)的rolling counter值時(shí)，緩存該rolling counter值，并計(jì)算該rolling counter值與電機(jī)控制器最近一次發(fā)來(lái)的rolling counter值的差值，判斷該差值是否為1或者-255，若是，執(zhí)行步驟303；否則，執(zhí)行步驟304。

步驟303：整車控制器確認(rèn)自身與電機(jī)控制器之間的CAN總線正常，返回步驟302。

步驟304：整車控制器判斷該差值是否為0，若是，執(zhí)行步驟308；否則，執(zhí)行步驟305。

步驟305：整車控制器確認(rèn)自身與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生瞬時(shí)性丟幀故障。

步驟306：整車控制器判斷自身與電機(jī)控制器之間的CAN總線是否已連續(xù)預(yù)設(shè)第一數(shù)目次發(fā)生瞬時(shí)性丟幀故障，若是，執(zhí)行步驟307；否則，返回步驟302。

步驟307：整車控制器確定自身與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生確認(rèn)性丟幀故障，返回步驟302。

步驟308：當(dāng)整車控制器發(fā)現(xiàn)自身與電機(jī)控制器之間的CAN總線已連續(xù)預(yù)設(shè)第二數(shù)目次都發(fā)生相鄰計(jì)數(shù)值的差值為0，則確認(rèn)自身與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生節(jié)點(diǎn)掉線故障，返回步驟302。

整車控制器檢測(cè)自身與電池控制器之間的CAN總線的通信狀態(tài)故障的過(guò)程與上述過(guò)程類同，不再贅述。

圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的整車控制器對(duì)加速踏板進(jìn)行故障檢測(cè)的方法流程圖，其具體步驟如下：

步驟401：整車控制器實(shí)時(shí)獲取加速踏板的兩個(gè)位置傳感器(設(shè)為第一、第二位置傳感器)采集到的AD(模數(shù))采樣值x1、x2。

步驟402：整車控制器判斷|x1-x2*2|>u是否成立，若是，執(zhí)行步驟404；否則，執(zhí)行步驟403。

通常在設(shè)計(jì)上，第一位置傳感器、第二位置傳感器對(duì)加速踏板的同一位置x采集到的AD采樣值x1、x2滿足：x1＝x2*2。在實(shí)際使用中，由于種種原因，會(huì)使得x1≠x2*2，但只要|x1-x2*2|位于一個(gè)預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，就認(rèn)為該兩位置傳感器是信號(hào)同步的。

其中，u＝f(min(x1,x2*2))，f(z)為一張預(yù)定義的表格，該表格中定義了不同的z對(duì)應(yīng)的f(z)的取值，該表格可根據(jù)經(jīng)驗(yàn)等定義。

步驟403：整車控制器確定該兩位置傳感器的信號(hào)同步，返回步驟401。

步驟404：整車控制器確定該兩位置傳感器發(fā)生信號(hào)不同步故障。

步驟405：整車控制器判斷x1>u1是否成立，若是，執(zhí)行步驟406；否則，執(zhí)行步驟407。

u1為第一位置傳感器與電源之間的短路故障AD采樣閾值，根據(jù)第一位置傳感器的特性設(shè)置。

步驟406：整車控制器確定第一位置傳感器與電源之間出現(xiàn)短路故障，返回步驟401。

步驟407：整車控制器判斷x1<u2是否成立，若是，執(zhí)行步驟408；否則，執(zhí)行步驟409。

u2為第一位置傳感器與地之間的短路故障AD采樣閾值，根據(jù)第一位置傳感器的特性設(shè)置。

步驟408：整車控制器確定第一位置傳感器與地之間出現(xiàn)短路故障，返回步驟401。

步驟409：整車控制器判斷x2>u3是否成立，若是，執(zhí)行步驟410；否則，執(zhí)行步驟411。

u3為第二位置傳感器與電源之間的短路故障AD采樣閾值，根據(jù)第二位置傳感器的特性設(shè)置。

步驟410：整車控制器確定第二位置傳感器與電源之間出現(xiàn)短路故障，返回步驟401。

步驟411：整車控制器判斷x2<u4是否成立，若是，執(zhí)行步驟412；否則，返回步驟401。

u4為第二位置傳感器與地之間的短路故障AD采樣閾值，根據(jù)第二位置傳感器的特性設(shè)置。

步驟412：整車控制器確定第二位置傳感器與地之間出現(xiàn)短路故障，返回步驟401。

本實(shí)施例中，加速踏板開度最好預(yù)先進(jìn)行限幅處理，限制在0-100％之間。

整車控制器在對(duì)故障進(jìn)行分級(jí)時(shí)，主要考慮如下三個(gè)因素：

一、故障發(fā)生的嚴(yán)重程度；

二、故障發(fā)生的頻度；

三、故障發(fā)生后能夠控制的程度。

圖5為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的整車控制器對(duì)故障進(jìn)行分級(jí)處理的方法流程圖，其具體步驟如下：

步驟501：預(yù)先定義故障的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，并定義各級(jí)故障包含的故障名稱，同時(shí)定義各級(jí)故障的處理方案，將各級(jí)故障包含的故障名稱以及處理措施配置在整車控制器上。

故障的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)可如下：

一、一級(jí)故障，也稱為輕微故障

對(duì)汽車正常運(yùn)行基本沒(méi)有影響，不需要更換零件，可用隨車工具較容易排除的故障。

二、二級(jí)故障，也稱為一般故障

不影響行車安全，非主要零部件故障，可用備件和隨車工具在較短時(shí)間內(nèi)排除的故障。

三、三級(jí)故障，也稱為嚴(yán)重故障

影響行車安全，引起主要零部件、總成嚴(yán)重?fù)p壞，不能用易損備件和隨車工具在短時(shí)間內(nèi)排除的故障。

四、四級(jí)故障，也稱為致命故障

危及人身安全，引起主要總成報(bào)廢，造成重大經(jīng)濟(jì)損失，對(duì)周圍環(huán)境造成嚴(yán)重危害的故障。

步驟502：當(dāng)整車控制器采集到一故障時(shí)，根據(jù)自身保存的各級(jí)故障包含的故障名稱，確定該故障的級(jí)別。

整車控制器采集的故障包括：電機(jī)控制器和電池控制器上報(bào)的故障，以及整車控制器自己檢測(cè)出的故障。

步驟503：整車控制器根據(jù)自身保存的各級(jí)故障的處理措施，確定當(dāng)前故障的處理措施，執(zhí)行該處理措施。

故障處理措施包括警告、限功率(包括跛行)、動(dòng)力系統(tǒng)非使能和動(dòng)力電池切斷等。

與步驟501中的四種故障級(jí)別對(duì)應(yīng)的故障處理措施可如下：

一、一級(jí)故障

主要處理措施為告警，具體為：

不做任何處理，保存相關(guān)的故障信息，點(diǎn)亮與故障相關(guān)的故障燈，用于對(duì)駕駛員進(jìn)行提示。

二、二級(jí)故障：

主要處理措施為：限功率，具體為：

針對(duì)不同的故障，設(shè)置不同的功率降低限值。當(dāng)多個(gè)故障同時(shí)發(fā)生時(shí)，取所有限值的最小值進(jìn)行降功率處理。

三、三級(jí)故障

主要處理措施為：非使能動(dòng)力系統(tǒng)，具體為：

延時(shí)關(guān)閉電機(jī)和發(fā)動(dòng)機(jī)。

四、四級(jí)故障

主要處理措施為：關(guān)閉動(dòng)力電池，具體為：

斷開動(dòng)力電池的主繼電器。

當(dāng)同時(shí)發(fā)生多個(gè)級(jí)別的故障時(shí)，執(zhí)行級(jí)別最高的故障的處理措施。

本申請(qǐng)實(shí)施例中，電機(jī)控制器和電池控制器通過(guò)CAN總線與整車控制器連接，加速踏板的位置傳感器通過(guò)電線硬線與整車控制器連接。

本申請(qǐng)實(shí)施例的有益技術(shù)效果如下：

一、電機(jī)控制器、電池控制器將各自系統(tǒng)的故障上報(bào)給整車控制器，從而整車控制器能夠全面進(jìn)行故障診斷處理；

二、對(duì)故障進(jìn)行分級(jí)處理，這樣當(dāng)不同故障發(fā)生時(shí)，能夠進(jìn)行相應(yīng)級(jí)別的處理，從而更好地保護(hù)各個(gè)系統(tǒng)和乘員安全，同時(shí)不會(huì)由于頻繁報(bào)警而引起用戶反感。

圖6為本申請(qǐng)實(shí)施例提供的故障處理裝置的組成示意圖，該裝置位于電動(dòng)汽車的整車控制器上，該裝置主要包括：故障接收模塊61和故障分級(jí)處理模塊62，其中：

故障接收模塊61：接收電機(jī)控制器上報(bào)的電機(jī)系統(tǒng)故障，或/和接收電池控制器上報(bào)的電池系統(tǒng)故障，將接收到的故障信息發(fā)送給故障分級(jí)處理模塊62；

故障分級(jí)處理模塊62：接收故障接收模塊61發(fā)來(lái)的故障信息，對(duì)當(dāng)前故障進(jìn)行分級(jí)，根據(jù)分級(jí)結(jié)果采取對(duì)應(yīng)的處理措施。

一實(shí)施例中，故障接收模塊61具體用于，

接收電機(jī)控制器通過(guò)CAN總線上報(bào)的電機(jī)系統(tǒng)故障，或/和接收電池控制器通過(guò)CAN總線上報(bào)的電池系統(tǒng)故障，將接收到的故障信息發(fā)送給故障分級(jí)處理模塊62；

上述裝置進(jìn)一步包括：故障檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)與電機(jī)控制器之間的CAN總線的故障，或/和檢測(cè)與電池控制器之間的CAN總線的故障，將檢測(cè)到的故障信息發(fā)送給故障分級(jí)處理模塊62。

一實(shí)施例中，故障檢測(cè)模塊具體用于，

當(dāng)接收到電機(jī)控制器發(fā)來(lái)的滾動(dòng)計(jì)數(shù)值時(shí)，將該計(jì)數(shù)值與電機(jī)控制器最近一次發(fā)來(lái)的計(jì)數(shù)值進(jìn)行比較，若該兩次計(jì)數(shù)值不連續(xù)，則確認(rèn)與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生瞬時(shí)性丟幀故障；當(dāng)發(fā)現(xiàn)與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生連續(xù)性的瞬時(shí)性丟幀故障時(shí)，確認(rèn)與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生確認(rèn)性丟幀故障；當(dāng)根據(jù)電機(jī)控制器發(fā)來(lái)的計(jì)數(shù)值，發(fā)現(xiàn)連續(xù)發(fā)生相鄰兩個(gè)計(jì)數(shù)值的差值為0，則確認(rèn)與電機(jī)控制器之間的CAN總線發(fā)生節(jié)點(diǎn)掉線故障；

或/和，當(dāng)接收到電池控制器發(fā)來(lái)的滾動(dòng)計(jì)數(shù)值時(shí)，將該計(jì)數(shù)值與電池控制器最近一次發(fā)來(lái)的計(jì)數(shù)值進(jìn)行比較，若該兩次計(jì)數(shù)值不連續(xù)，則確認(rèn)與電池控制器之間的CAN總線發(fā)生瞬時(shí)性丟幀故障；當(dāng)發(fā)現(xiàn)與電池控制器之間的CAN總線發(fā)生連續(xù)性的瞬時(shí)性丟幀故障時(shí)，確認(rèn)與電池控制器之間的CAN總線發(fā)生確認(rèn)性丟幀故障；當(dāng)根據(jù)電池控制器發(fā)來(lái)的計(jì)數(shù)值，發(fā)現(xiàn)連續(xù)發(fā)生相鄰兩個(gè)計(jì)數(shù)值的差值為0，則確認(rèn)與電池控制器之間的CAN總線發(fā)生節(jié)點(diǎn)掉線故障；

將檢測(cè)到的故障信息發(fā)送給故障分級(jí)處理模塊62。

一實(shí)施例中，故障檢測(cè)模塊進(jìn)一步用于，檢測(cè)加速踏板故障。

一實(shí)施例中，故障檢測(cè)模塊檢測(cè)加速踏板故障包括：

實(shí)時(shí)獲取加速踏板的第一、第二位置傳感器采集到的模數(shù)AD采樣值x1、x2，判斷x1、x2是否滿足預(yù)設(shè)信號(hào)同步條件，若不滿足，確認(rèn)該兩位置傳感器發(fā)生信號(hào)不同步故障；

判斷x1是否大于第一閾值，若大于，確認(rèn)第一位置傳感器與電源之間發(fā)生短路故障；否則，判斷x1是否小于第二閾值，若小于，確認(rèn)第一位置傳感器與地之間發(fā)生短路故障，其中，第一閾值為第一位置傳感器與電源之間的短路故障AD采樣閾值，第二閾值為第一位置傳感器與地之間的短路故障AD采樣閾值；

判斷x2是否大于第三閾值，若大于，確認(rèn)第二位置傳感器與電源之間發(fā)生短路故障；否則，判斷x2是否小于第四閾值，若小于，確認(rèn)第二位置傳感器與地之間發(fā)生短路故障，其中，第三閾值為第二位置傳感器與電源之間的短路故障AD采樣閾值，第四閾值為第二位置傳感器與地之間的短路故障AD采樣閾值。

一實(shí)施例中，故障分級(jí)處理模塊62根據(jù)分級(jí)結(jié)果采取對(duì)應(yīng)的處理措施包括：

當(dāng)當(dāng)前故障為輕微故障時(shí)，點(diǎn)亮與故障相關(guān)的故障燈；

當(dāng)當(dāng)前故障為一般故障時(shí)，根據(jù)預(yù)先定義的不同故障對(duì)應(yīng)的功率降低限值，確定當(dāng)前故障對(duì)應(yīng)的功率降低限值，根據(jù)確定的功率降低限值，降低電機(jī)的功率；

當(dāng)當(dāng)前故障為嚴(yán)重故障時(shí)，延時(shí)關(guān)閉電機(jī)和發(fā)動(dòng)機(jī)；

當(dāng)當(dāng)前故障為致命故障時(shí)，關(guān)閉動(dòng)力電池。

以上所述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本申請(qǐng)，凡在本申請(qǐng)的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本申請(qǐng)保護(hù)的范圍之內(nèi)。