本發(fā)明涉及電動車充電方法，具體涉及一種電動車自動連接充電方法。
技術(shù)背景
新能源汽車能大大降低車輛運行中的油耗并能降低尾氣的排放，特別是純電動汽車及插電式混動動力汽車，然而由于充電站的建設(shè)成本及維護成本很高，目前無法達到大面積覆蓋，一些城市甚至沒有充電站，這就導(dǎo)致新能源汽車的充電出現(xiàn)問題，也就阻礙了新能源車的發(fā)展推廣，特別是對于充電需求大的城市電動公交車(包括純電動公交車、插電式混合動力公交車等)，由于公交車的線路比較分散，難以集中充電，傳統(tǒng)的充電樁一般較矮，而且車輛的取電端設(shè)置在車輛的側(cè)面，主要是方便人工操作，但是這樣的人為操作對于公交車的高壓充電存在一定的危險性且長時間操作會增加人的工作量，因此目前亟待提出一種自動充電的充電裝置。
目前也有一些無線充電方式，使用線圈感應(yīng)來實現(xiàn)無線充電，但是該充電方式要求司機將車輛較為準確的?？吭诔潆娫O(shè)備發(fā)射端，而后由磁吸合充電，當車輛與充電設(shè)備發(fā)射端的距離稍大就無法實現(xiàn)充電，這樣對司機停車的要求較高，而且充電裝置全部或者部分處在地面，而車輛(特別是公交車)停靠時會有人員的上下，存在安全隱患。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
出于解決上述問題，本發(fā)明提出了一種簡單、安全可靠的電動汽車自動連接充電方法，充電裝置設(shè)置于各個公交站(特別是公交總站)，所述充電裝置為機械臂，所述充電裝置與車輛通訊連接后，由所述位置采集裝置獲取車輛位置信息，所述機械臂運行至車輛上方并將充電機傳送至車輛充電口，實現(xiàn)充電，整個過程完全脫離人員的參與，避免安全隱患。
為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：
一種電動汽車自動連接充電方法，充電裝置包括兩只機械臂，具體步驟如下：
第一步，充電裝置與電動汽車建立通訊連接，確定是否需要充電；
第二步，若需要充電，打開位置采集裝置，采集所述電動汽車?？课恢?；
第三步，根據(jù)所述位置采集裝置所采集的位置信息，規(guī)劃所述兩只機械臂的運行路徑；
第四步，控制所述兩只機械臂運行到達所述電動汽車位置上方；
第五步，豎直放置充電機至所述電動汽車充電口位置并連接；
第六步，確認連接后，充電；
第七步，充電結(jié)束，充電裝置回到初始位置。
第一步中所述充電裝置與所述電動汽車通過無線建立通訊連接。
第二步中所述位置采集裝置為圖像采集裝置。
第二步中所述位置采集裝置為激光采集裝置。
第四步中所述兩只機械臂運行速度相同。
第四步中所述兩只機械臂運行時間相同。
所述兩只機械臂均采用先加速后減速的運行方式。
第六步中所述充電機與所述電動汽車充電口為無線連接充電。
第七步中所述充電結(jié)束條件為充滿電或者所述電動汽車啟動。
相比現(xiàn)有的電動汽車充電方法，本發(fā)明有顯著優(yōu)點和有益效果，具體體現(xiàn)為：
1.使用本發(fā)明的電動汽車自動連接充電方法，由充電裝置通過與車輛無線通訊來實現(xiàn)自動充電，減少了人員工作量且節(jié)省時間；
2.使用本發(fā)明的電動汽車自動連接充電方法，充電設(shè)備及充電口遠離地面人所能觸及的位置，提高了安全性；
3.使用本發(fā)明的電動汽車自動連接充電方法，機械臂采取先加速后減速的運行方式，運行平穩(wěn)。
附圖說明
圖1為本發(fā)明電動汽車自動連接充電方法的流程圖。
具體實施方式
本發(fā)明的具體實施方法如下：
如圖1為本發(fā)明電動汽車自動連接充電方法的流程圖，充電裝置包括兩只活動連接的機械臂，其中第一機械臂一端與固定機構(gòu)連接，所述第一機械臂可以繞所述固定機構(gòu)圓周運動，第一機械臂另一端與第二機械臂一端連接，所述第二機械臂可以繞所述第二機械臂與所述第一機械臂連接點圓周運動，充電機位于第二機械臂的另一端，所述充電機可以由第二機械臂端豎直上下運動來實現(xiàn)與車輛充電口的連接。
當無充電需求時，充電裝置處于待機狀態(tài)，當所述充電裝置檢測到車輛信號后開始操作，具體操作步驟如下：
第一步，充電裝置與電動汽車建立通訊連接，確定是否需要充電；
第二步，若需要充電，打開位置采集裝置，采集所述電動汽車?？课恢?；
第三步，根據(jù)所述位置采集裝置所采集的位置信息，規(guī)劃所述兩只機械臂的運行路徑；
第四步，控制所述兩只機械臂運行到達所述電動汽車位置上方；
第五步，豎直放置充電機至所述電動汽車充電口位置并連接；
第六步，確認連接后，充電；
第七步，充電結(jié)束，充電裝置回到初始位置。
所述充電裝置與所述電動汽車通過無線建立通訊連接，當電動汽車進入所述充電裝置的無線通訊范圍時，所述電動汽車與所述充電裝置自動建立通訊連接，通過無線通訊將所述電動汽車是否需要充電及是否停車進入充電狀態(tài)等信息傳輸給所述充電裝置，為后續(xù)步驟提供信息支持。
所述位置采集裝置為圖像采集裝置，當檢測到電動汽車需要充電時，打開圖像采集裝置采集所述電動汽車及其充電口位置信息，并分析所述位置信息是否有效，若出現(xiàn)不正常的位置信息，則重新采集，若多次采集的信息均無效，則認為所述圖像采集裝置出現(xiàn)故障，所述充電裝置回到待機狀態(tài)并發(fā)出故障警報，所述圖像采集裝置可以為攝像頭等能夠通過圖像采集位置信息的裝置，所述位置采集裝置也可以為激光采集裝置，如藍牙等。
為了保證所述機械臂在運行過程中產(chǎn)生的震蕩及抖動較小，可以設(shè)置所述兩只機械臂運行速度相同，且運行速度較慢，同時也簡化所述機械臂的控制。
也可以將所述兩只機械臂運行時間設(shè)置為相同，如此就可以保證所述兩只機械臂同時到達目標位置，但是當所述兩只機械臂的運行位移量相差過大時，可以根據(jù)位移量適當調(diào)整，避免加速過快而導(dǎo)致的抖動。
為了進一步減小運行抖動，可以設(shè)定所述兩只機械臂的運行方式，可以采用先加速后減速的運行方式，保證所述機械臂的運行加速及減速均平緩過渡。
當充電機與車輛充電口連接后會反饋連接信號，開始充電，所述充電機與所述電動汽車充電口為無線連接充電，若未收到連接信號，即充電機與車輛充電口未成功連接，則重新控制所述機械臂運行至目標位置，若多次運行仍未到達目標位置，則認為所述機械臂故障，所述充電裝置待機并發(fā)出故障警報。
所述充電裝置充電條件為電動汽車進入充電裝置覆蓋范圍且所述電動汽車有充電需求，并且當所述電動汽車鑰匙關(guān)閉后所述充電裝置才進入充電步驟，所述充電結(jié)束條件為充滿電或者所述電動汽車啟動，當所述電動汽車充滿電或者鑰匙開關(guān)打開時，所述充電裝置停止充電，并將所述充電機帶離所述電動汽車充電口，所述機械臂可以回至初始位置，也可以停留原地待機，等待下一輛電動汽車，還可以設(shè)定某一時間，若達到設(shè)定時間后仍無充電需求，則所述充電裝置回歸初始位置。
對于為本發(fā)明的示范性實施例，應(yīng)當理解為是本發(fā)明的權(quán)利要求書的保護范圍內(nèi)其中的某一種示范性示例，具有對本領(lǐng)域技術(shù)人員實現(xiàn)相應(yīng)的技術(shù)方案的指導(dǎo)性作用，而非對本發(fā)明的限定。