本發(fā)明總體上涉及車輛輔助系統(tǒng)和方法，并且更具體地涉及駛離車位輔助(park out assist)系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

自動泊車系統(tǒng)可以操縱控制車輛從車道進(jìn)入停車位，例如，以執(zhí)行并行、垂直或斜角泊車。自動泊車系統(tǒng)的目的是提高受約束的環(huán)境中的駕駛員舒適性和安全性，在受約束的環(huán)境中，需要更多的注意力和經(jīng)驗來控制車輛。泊車操縱控制通常是通過轉(zhuǎn)向角和速度的協(xié)調(diào)控制來實現(xiàn)的，考慮車輛的環(huán)境以實現(xiàn)可用空間內(nèi)的無碰撞運(yùn)動。例如，當(dāng)并行泊車時，車輛的自動泊車系統(tǒng)可以利用超聲波傳感器和攝像機(jī)來定位合適的停車空間。自動泊車系統(tǒng)可以操作車輛的方向盤，而駕駛員控制加速、制動和換檔。

當(dāng)離開并行停車空間并匯入車流時，車輛需要間隙——即，足夠的空間——來避開離開的車輛前方的任何障礙物或車輛并且以單一向前移動的方式安全地匯入車流中。不幸的是，當(dāng)前缺乏用于確定駛離停車空間的間隙的機(jī)構(gòu)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明，提供一種方法，包含：

檢測車輛與對象之間的距離；

基于車輛與對象之間的距離來確定車輛的行進(jìn)路徑存在車輛與對象之間碰撞的風(fēng)險；以及

使車輪角度、車輛傳動系統(tǒng)和車輛制動中的至少一個被改變以降低碰撞的風(fēng)險。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，該方法進(jìn)一步包含，基于車輛與對象之間的距離來限制車輛的最大可允許速度。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中限制包括限制最大可允許速度而不管加速器踏板位置。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中進(jìn)一步基于繼距離超過閾值之后經(jīng)過的時間來增加最大可允許速度。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中車輛與對象之間的距離是利用全光鏡頭攝像機(jī)技術(shù)、經(jīng)校準(zhǔn)的攝像機(jī)技術(shù)、激光測距儀、立體攝像機(jī)測距技術(shù)以及景深-焦距技術(shù)中的至少一種或多種來確定的。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中車輛與對象之間的距離是利用超聲波測距裝置、激光雷達(dá)測距裝置、激光測距裝置或雷達(dá)傳感器陣列測距裝置中的至少一個或多個來確定的。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，該方法進(jìn)一步包含，在人機(jī)界面(HMI)上顯示行進(jìn)路徑。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，該方法進(jìn)一步包含，至少部分基于行進(jìn)路徑和車輛與對象之間的距離來改變路徑顏色。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，該方法進(jìn)一步包含至少部分基于行進(jìn)路徑和車輛與對象之間的距離來提供碰撞的風(fēng)險的提醒。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種系統(tǒng)，包含電子控制單元(ECU)，該電子控制單元(ECU)包括處理器和存儲器，存儲器存儲可由處理器執(zhí)行以執(zhí)行以下操作的編程設(shè)計：

檢測車輛與對象之間的距離；

基于車輛與對象之間的距離來確定行進(jìn)路徑存在車輛與對象之間碰撞的風(fēng)險；以及

使車輪角度、車輛傳動系統(tǒng)和車輛制動中的至少一個被改變以避免碰撞。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中車輛的最大可允許速度是基于車輛與對象之間的距離。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中最大可允許速度與加速器踏板位置無關(guān)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中ECU被進(jìn)一步編程為與底盤控制系統(tǒng)計算機(jī)(CCSC)通信。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中車輛與對象之間的距離是利用全光鏡頭攝像機(jī)技術(shù)、經(jīng)校準(zhǔn)的攝像機(jī)技術(shù)、激光測距儀、立體攝像機(jī)測距技術(shù)以及景深-焦距技術(shù)中的至少一種或多種來確定的。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中車輛與對象之間的距離是利用超聲波測距裝置、激光雷達(dá)測距裝置、激光測距裝置或雷達(dá)傳感器陣列測距裝置中的至少一個或多個來確定的。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中ECU被進(jìn)一步編程為在人機(jī)界面(HMI)上顯示行進(jìn)路徑。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中ECU至少部分基于行進(jìn)路徑和車輛與對象之間的距離來改變預(yù)測路徑的顏色。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中ECU被進(jìn)一步編程為至少部分基于行進(jìn)路徑和車輛與對象之間的距離來提供碰撞風(fēng)險的提醒。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種車輛，包含：

多個對象檢測傳感器，多個對象檢測傳感器被配置為檢測外部對象的位置；以及

電子控制單元(ECU)，電子控制單元(ECU)被編程為響應(yīng)于外部對象的位置，基于車輛與外部對象之間的距離來限制車輛的實際速度。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，該車輛進(jìn)一步包含加速器踏板，當(dāng)加速器踏板被踩下時，表明需要的加速度的量，其中ECU被進(jìn)一步編程為基于車輛與外部對象之間的距離來將車輛的實際加速度限制為小于需要的加速度的量。

附圖說明

圖1說明了具有連接至人機(jī)界面(HMI)和底盤控制系統(tǒng)(CCS)計算機(jī)的環(huán)繞視野攝像機(jī)的示例車輛的框圖；

圖2A和2B說明了即將離開兩輛停放的車輛之間的并行停車位的圖1的車輛和車輛的預(yù)測路徑的俯視圖；

圖3A和3B說明了即將離開兩輛停放的車輛之間的并行停車位的圖1的車輛和車輛的預(yù)測路徑的另一俯視圖；

圖4A和圖4B說明了即將離開兩輛停放的車輛之間的并行停車位的圖1的車輛和車輛的預(yù)測路徑的另一俯視圖；

圖5A和5B說明了即將離開兩輛停放的車輛之間的并行停車位的圖1的車輛和車輛的預(yù)測路徑的另一俯視圖；

圖6說明了圖1的車輛的人機(jī)界面(HMI)顯示器上的圖像；

圖7是在CCS計算機(jī)上執(zhí)行以確定采用當(dāng)前的方向盤角度并行停放的車輛是否可以順利地離開停車位的過程的示例；

圖8是在CCS計算機(jī)上執(zhí)行的過程的示例，其中車輛自動駛離停車空間。

具體實施方式

參照附圖，貫穿幾個視圖，其中相同的附圖標(biāo)記表示相同的部分，圖1說明了車輛泊車輔助系統(tǒng)50。車輛10——其可以是自主車輛或半自主車輛——包括一個或多個攝像機(jī)54、56、58，一個或多個攝像機(jī)54、56、58將車輛10周圍的環(huán)境的圖像提供至人機(jī)界面(HMI)52顯示器。HMI52是例如已知的允許駕駛員和車輛10之間的交互的一個或多個設(shè)備(例如，顯示器、揚(yáng)聲器、麥克風(fēng)、觸摸屏、鍵盤等)。HMI52被通信地連接到電子控制單元(ECU)60。ECU60被通信地連接到底盤控制系統(tǒng)計算機(jī)(CCSC)62和一個或多個距離傳感器50。ECU60和CCSC62各自含有處理器以執(zhí)行來自存儲器的指令。存儲器還存儲程序參數(shù)、變量、設(shè)置等。

ECU 60總體上包括自主駕駛模塊61，自主駕駛模塊61包含用于自主和/或半自主——即，完全或部分無需操作者輸入——操作車輛10的指令。ECU 60可以被配置為：當(dāng)車輛10正在通過控制車輛10而操縱控制時，例如，在確定實際速度、路徑、實際加速度、減速度等時，考慮來自攝像機(jī)54、56、58的與車輛的位置相關(guān)的收集到的圖像。ECU 60從放置在車輛10周圍的各種傳感器接收數(shù)據(jù)，各種傳感器可以包括檢測車輛10自身附近周圍的外部對象——例如，其他車輛——的位置的多個外部對象傳感器(未示出)和加速踏板傳感器(未示出)，以及制動踏板傳感器(未示出)。此外，ECU 60例如在模塊61中總體上包括用于例如在ECU 60和HMI 52、CCSC 62和距離傳感器50之間傳輸數(shù)據(jù)的指令。

CCSC 62監(jiān)測和/或控制用于日常駕駛?cè)蝿?wù)的車輛10懸架、轉(zhuǎn)向和制動。CCSC 62從車輪傳感器(關(guān)于懸架延伸)、轉(zhuǎn)向傳感器和加速度傳感器收集信息以計算車輛10行駛的優(yōu)化剛度。例如，CCSC 62在后臺工作并且不斷監(jiān)測轉(zhuǎn)向和車輛方向。它將駕駛員的預(yù)期方向(通過測得的方向盤角度來確定)與車輛的實際方向(通過測得的橫向加速度、車輛旋轉(zhuǎn)(橫擺)和個別車輪速度來確定)進(jìn)行比較。

本示例中的攝像機(jī)包括前護(hù)柵攝像機(jī)54、車牌攝像機(jī)56和兩個側(cè)視攝像機(jī)58。ECU 60通過圖像拼接技術(shù)或諸如此類來組合來自前護(hù)柵攝像機(jī)54、車牌攝像機(jī)56和/或側(cè)視攝像機(jī)58的圖像以產(chǎn)生車輛10的鳥瞰圖。ECU 60然后可以在車輛10的HMI 52顯示器上提供活動圖像，此外或可選擇地，這樣的圖像包括車輛10環(huán)境，例如，諸如停車場車道標(biāo)記、路緣和相鄰的轎車等周圍環(huán)境。圖像拼接是通過重疊視場來組合多個圖像以產(chǎn)生分割的全景和/或高分辨率圖像的一種已知技術(shù)。

圖2A說明了具有路緣26的道路13上即將離開兩輛停放的車輛14之間的并行停車位的車輛10的俯視圖。行駛的車輛16正在與道路上車輛10的預(yù)期行駛方向相同的方向上行駛。迎面駛來的車輛18正在相反方向上行駛。車輛10的未來行進(jìn)路徑12是不確定的，即，存在當(dāng)以單一向前操縱的方式離開并行停車位時車輛10可能無法避開車輛10前方的車輛14的可能性。

確定距離

可以利用已知的技術(shù)來獲得車輛10與停放的車輛14之間的距離的測量值，例如，利用前部攝像機(jī)54。例如，全光鏡頭攝像機(jī)技術(shù)(plenopticlens camera technique)——例如已知的，其采用具有不同景深的多個鏡頭的單個攝像機(jī)——可以確定車輛10與停放的車輛14之間的距離。另一種已知的技術(shù)包括利用經(jīng)校準(zhǔn)的攝像機(jī)技術(shù)來測量平面對象，經(jīng)校準(zhǔn)的攝像機(jī)技術(shù)捕獲已知的標(biāo)準(zhǔn)尺寸的圖像，例如定位在停放的車輛14上的車牌，并且將圖像與車牌的已知尺寸進(jìn)行比較。例如已知的，幾何計算可以被用于確定前部攝像機(jī)54與車輛14車牌之間的距離?？梢岳玫钠渌阎臄z像機(jī)測距技術(shù)包括立體攝像機(jī)測距技術(shù)和景深—焦距技術(shù)，僅列出幾個。

此外，車輛10可以具有用于防撞系統(tǒng)的距離傳感器50，距離傳感器50也可以測量距離。例如，傳感器50可以包括超聲波測距裝置、激光雷達(dá)(LIDAR)測距裝置、激光測距儀、或雷達(dá)傳感器陣列測距裝置中的一個或多個，僅列出車輛10可以使用以確定自身和對象——例如停放的車輛14——之間的距離的幾種傳感器50。

除了車輛10與停放的車輛之間的距離之外，當(dāng)駛出停車位時，橫向距離L1或區(qū)域橫向距離L2——如圖2B所示——必須被考慮。橫向距離L1是從路緣26到停放的車輛14的左后角31位置的距離。區(qū)域橫向距離L2是從路緣26到停車位的標(biāo)準(zhǔn)外周界33距離的距離并且可以從區(qū)域到區(qū)域變化。例如，在美國，標(biāo)準(zhǔn)外周界33平均橫向距離L2為2.5米，而在歐洲，平均橫向距離L2為2.2米。

車輛的路徑

圖3A和3B說明了第一種并行駛離車位情形的示例，其示出了當(dāng)車輪11的車輪角度15將不允許車輛10以單一向前操縱的方式離開停車位時車輛10的預(yù)測行進(jìn)路徑12。在該第一種并行駛離車位情形下，顯而易見的是，車輛10的預(yù)測行進(jìn)路徑12將導(dǎo)致車輛10與停放的車輛14碰撞。預(yù)測行進(jìn)路徑12是通過車輛10的ECU 60利用車輪角度15、車輛10尺寸(通常存儲在ECU 60的存儲器中)、車輛10與停放的車輛14之間的距離以及L1或L2橫向距離——該距離是確定的，例如，如上所述——來確定的。例如，當(dāng)上述測距技術(shù)確定車輛10與停放的車輛14之間的距離并且可以精確地確定停放的車輛14的左后角31位置時，ECU 60將在路徑計算中利用橫向距離L1。如果測距技術(shù)不能精確地確定左后角31，則ECU 60將利用區(qū)域橫向距離L2。由CCSC 62測量的車輪角度15被發(fā)送到ECU 60。車輪角度15是車輪11相對于車輛10的縱向軸線17的角度的測量值，如已知的，這樣的測量值在車輛10控制器局域網(wǎng)(CAN)總線或諸如此類上通常是可用的。

圖4A和4B說明了第二種并行駛離車位情形的示例，其示出了在增加車輪11的車輪角度15的情況下車輛10的預(yù)測行進(jìn)路徑12。在該圖示中，車輛10從并行停車位順利駛離并不是明確可能的，但可以是可能的。

圖5A和5B說明了第三種并行駛離車位情形的示例，其示出了在相比于圖4A和4B更大程度的增加車輪11角度的情況下車輛10的預(yù)測行進(jìn)路徑12。在第三種情形下，顯示出車輛10將以單一向前操縱的方式順利地駛出并行停車位。

圖6說明了車輛10的儀表板28的示例。儀表板28包括方向盤30、HMI 52，HMI 52具有位于HMI 52周邊周圍的罩板19。在該示例中所示的HMI 52正在顯示車輛10和周圍環(huán)境的元素——包括路緣26、前方車輛14——以及顯示的行進(jìn)路徑12的俯視或鳥瞰圖。如以上所討論的，HMI 52通過顯示周圍對象和車輛10的行進(jìn)路徑22來提供車輛10相對于周圍對象的活動圖像。例如，駕駛者將看到他或她的車輛10、路緣26和前方車輛24，連同當(dāng)他或她正在執(zhí)行駛離操縱時車輛10的行進(jìn)路徑22。

HMI和駛離

當(dāng)車輪角度15不足以使車輛10以單一向前操縱的方式避開前方車輛24時，例如，如在以上討論的第一種示例情形下，前方車輛14、車輛10和顯示的行進(jìn)路徑12以提醒駕駛員不足的間隙的方式出現(xiàn)在HMI 52顯示器上，例如以紅色、以閃爍的文本、圖像和/或圖形和/或一些其他方式。此外或可替代地，聽覺警報，例如蜂鳴(chime)或鳥鳴音(warbling tone)，可以從HMI 52作為對駕駛員可能的碰撞的提醒發(fā)送。當(dāng)試圖在沒有合適的向前間隙的情況下駛出停車位時，ECU 60也可以發(fā)送消息以限制發(fā)送到車輛10傳動系統(tǒng)的功率或者應(yīng)用制動以減速或停止車輛10。此外，如果車輛10具有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)計算機(jī)(SSC)(未示出)，則SSC可以輔助駕駛員并且將車輪11轉(zhuǎn)向至允許車輛10駛出停車位的一角度，和/或如果駕駛員選擇自主駛離車位模式，則SSC可以為車輛10自主執(zhí)行駛離操作同時監(jiān)測車輛10位置。

在以上所討論的第二種情形下，看起來車輛10的行進(jìn)路徑可能危險地接近車輛14和/或與車輛14發(fā)生碰撞。在這種情形下，顯示的行進(jìn)路徑22可以以提醒駕駛員的方式在顯示器上顯示，例如，使用諸如黃色的預(yù)測路徑顏色和/或閃爍的文本、圖形、圖像等。此外或可選擇地，聽覺警報，例如蜂鳴或鳥鳴音，可以從HMI 52作為對駕駛員小心行進(jìn)的提醒發(fā)送。此外，當(dāng)利用橫向距離L1或區(qū)域橫向距離L2來計算行進(jìn)路徑12時，ECU 60可以限制變速器的傳動系統(tǒng)上的功率，或當(dāng)行進(jìn)路徑12大體上接近停放的車輛14——例如，在例如五厘米或更小、兩厘米或更小等預(yù)定距離范圍內(nèi)——時和/或當(dāng)車輛10與前方車輛14之間碰撞的風(fēng)險超過預(yù)定閾值——例如，10％的可能性——時，為車輛10應(yīng)用制動以減慢或停止車輛10。如上所述，車輛10SSC可以轉(zhuǎn)向輔助駕駛員，即，將車輪11轉(zhuǎn)動至允許車輛10駛出停車位的一角度，或者可選擇地，SSC可以執(zhí)行駛離操縱。

在以上所討論的第三種情形下，相比于前兩種情形，車輪角度15更大，并且車輛10的行進(jìn)路徑22允許車輛10以單一向前運(yùn)動的方式容易地駛出并行停車位并匯入到行駛的車輛16前方的道路13。顯示的行進(jìn)路徑22可以以使得不表明可能的危險情況的方式呈現(xiàn)在HMI52上，例如，以綠色而沒有聽覺警報。

如以上關(guān)于前兩種情形所討論的，車輛10的駕駛員可以增加車輪角度15以減小車輛10的轉(zhuǎn)彎半徑。采用較小的轉(zhuǎn)彎半徑，車輛10的行進(jìn)路徑12可以避免與車輛14碰撞或移除以單一向前操縱的方式順利駛出并行停車位的任何不確定性。例如，參考圖3，如果HMI 52表明將導(dǎo)致與前方車輛14發(fā)生碰撞的行進(jìn)路徑12，則通過進(jìn)一步向左方轉(zhuǎn)動方向盤30，車輪角度15增大。由CCSC 62測得的車輪角度15的新的測量值被發(fā)送至ECU 60并且車輛10的預(yù)測行進(jìn)路徑12被更新在HMI 52顯示器上。HMI 52上車輛10的預(yù)測行進(jìn)路徑12可以從紅色(危險)變?yōu)辄S色(小心)。隨著方向盤30被更進(jìn)一步向左方轉(zhuǎn)動，車輛10的預(yù)測行進(jìn)路徑12可以進(jìn)一步變?yōu)榫G色或沒有或最小危險的一些其它HMI 52指示，表明無碰撞駛離是可能的。然而，如果方向盤已達(dá)到最左極限并且車輪角度15對于單一向前駛離操縱是不足夠的，則車輛10的駕駛員必須部署附加操縱控制技術(shù)。例如，駕駛員必須使車輛10倒車，同時在相反方向上(向右)轉(zhuǎn)動方向盤30以獲得車輛10與車輛14之間的更大的距離。

圖7說明了例如根據(jù)從ECU 60存儲器檢索到的指令可以由ECU 60的處理器執(zhí)行以確定車輛10與車輛14之間的距離并且利用車輪角度88來確定并在HMI 52上顯示車輛10的預(yù)測行進(jìn)路徑12的示例過程100。

過程100開始于框110，在框110，確定車輛10與車輛14之間的距離。例如，該距離可以通過成像技術(shù)和/或利用測距傳感器50來確定，如以上所討論的。

接下來，在框115，確定外部對象，例如車輛14左后角31位置。例如，左后角31可以從來自前護(hù)柵攝像機(jī)54的圖像和/或距離傳感器50獲得?？蛇x擇地，平均橫向距離L2可以取代左后角31位置。例如，如果測量傳感器50不能確定左后角31位置，則ECU 60可以利用區(qū)域橫向距離L2取代左角位置。

接下來，在框120，車輪角度15被從CCSC 62發(fā)送到ECU 60。

接下來，在框125，預(yù)測行進(jìn)路徑12是基于車輪角度15來計算的。

接下來，在框130，HMI 52顯示車輛10的行進(jìn)路徑12、車輛10本身和任何周圍對象。例如，HMI顯示車輛10、車輛10的行進(jìn)路徑12、前方車輛14以及路緣26。

接下來，在框135，ECU 60確定碰撞狀態(tài)，即，當(dāng)以單一向前運(yùn)動的方式駛出并行停車位時車輛10是否會撞擊前方車輛14、大體上靠近——例如，在預(yù)定距離范圍內(nèi)——車輛14，或可能不會撞擊車輛14。當(dāng)確定可能的碰撞狀態(tài)時，ECU 60可以考慮車輪角度15、車輛10與前方車輛14之間的測得的距離和車輛10的物理尺寸，以及車輛14左后角31位置或標(biāo)準(zhǔn)外周界距離。

接下來，在框140，過程100確定碰撞狀態(tài)是否表明即將發(fā)生的碰撞，并且如果是，則過程100繼續(xù)到框145，否則過程100繼續(xù)在框147。

在框145，框145可以跟隨框140，ECU 60發(fā)送通知消息到HMI 52以通知駕駛員即將發(fā)生的碰撞。例如，HMI 52可以發(fā)出警報聲音、蜂鳴或語音來提醒駕駛員。該過程繼續(xù)到框150。

在框150，該過程確定車輛10是否在運(yùn)動，如果是，該過程繼續(xù)到框155，否則該過程返回到框145。

在框155，ECU 60可以發(fā)送指令以限制發(fā)送到車輛10變速器的傳動系統(tǒng)的功率和/或施加制動以減慢或停止車輛10，以防止與車輛14碰撞。換句話說，ECU可以限制車輛10的最大可允許速度而不管加速器踏板位置。該過程100繼續(xù)到框160。

在框160，框160可以跟隨框152、154或155，ECU 60發(fā)送通知消息到HMI 52以通知駕駛員即將發(fā)生的碰撞。例如，HMI 52可以發(fā)出警報聲音、蜂鳴或語音來提醒駕駛員。如果配備有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)計算機(jī)(SSC)，則車輛10可以使車輪11轉(zhuǎn)動至允許車輛10駛出停車位的一角度，和/或可選擇地，SSC可以自主執(zhí)行駛離操縱同時ECU 60監(jiān)測車輛10位置。在框145之后，該過程繼續(xù)到框150。

在框147，框147可以跟隨框140，該過程進(jìn)一步?jīng)Q定車輛10與前方車輛14之間的行進(jìn)路徑12距離是否即將大體上接近或未大體上接近車輛14，例如，在車輛14的預(yù)定距離范圍內(nèi)。例如，大體上接近可以是2.54厘米或更小，這取決于諸如測距裝置的測量精度等因素。一般情況下，測距裝置越精確，潛在碰撞估計的可靠性越大。所確定的距離應(yīng)該大于測距裝置可以被用于測量和/或預(yù)測距離的精度。如果行進(jìn)路徑12大體上接近，則該過程繼續(xù)到框152，否則該過程繼續(xù)到框154。

在框152，框152可以跟隨框147，該過程通知駕駛員可能即將發(fā)生的碰撞狀態(tài)。例如，HMI 52可以發(fā)出警報聲音、蜂鳴或語音來提醒駕駛員。此外，如果車輛10配備有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)計算機(jī)(SSC)，則SSC可以將車輪11轉(zhuǎn)動至允許車輛10順利駛出停車位的一角度，和/或可選擇地，SSC可以自主執(zhí)行駛離操縱同時ECU 60不斷監(jiān)測車輛10位置。然后，該過程100繼續(xù)到框160。

在框154，框154可以跟隨框147，該過程可以通知駕駛員行進(jìn)路徑12將不會導(dǎo)致車輛10與車輛14碰撞。然后，該過程100繼續(xù)到框165。

在框160，框160可以跟隨框152、154或155，ECU 60可以改變或更新在HMI 52顯示行進(jìn)路徑12的方式，例如，可以修改顯示器上的一種或多種顏色以表明警報狀態(tài)或無警報狀態(tài)，如上所述。例如，行進(jìn)路徑12可以由綠色變成紅色，表明車輛10向前操縱的潛在危險，HMI 52可以顯示表明小心的黃色行進(jìn)路徑或表明繼續(xù)是安全的的綠色行進(jìn)路徑。

該過程100繼續(xù)到框165，在框165，該過程確定向前操縱是否完成。如果向前操縱完成，則該過程100結(jié)束，否則該過程100返回到框110。

在過程100的每一次迭代中，車輛10與車輛12之間的距離隨著車輛10向前移動而不斷減小。然而，該距離從來自攝像機(jī)54、56、58和傳感器50的數(shù)據(jù)不斷確定，并且在框110中被不斷考慮。

圖8說明了根據(jù)從ECU 60存儲器檢索到的指令可以由ECU 60執(zhí)行以通過自動控制車輛10駛離停車空間同時設(shè)置對車輛10的速度限制來輔助操作者的示例過程200。

該過程200開始于框205，在框205，ECU 60通知車輛10的操作者駛離操縱被啟動。例如，ECU 60可以發(fā)送聽覺和視覺消息到HMI 52。另外，ECU 60可以發(fā)送消息至CCSC 62以搖動方向盤以進(jìn)一步確認(rèn)車輛10正在處于駛離車位輔助操作模式。

在框210，框210可以從框205或框217到達(dá)，ECU 60從距離傳感器50和攝像機(jī)54、56、58——例如關(guān)于圖1所描述的那些——接收信號。此外，ECU 60與CCSC 62通信，CCSC 62監(jiān)測和控制車輛10的運(yùn)動。

在框215，ECU 60確定車輛10是否可以順利駛出停車位。例如，基于車輛10與車輛10后方、前方以及側(cè)面的對象之間的距離，當(dāng)使車輛10移動、轉(zhuǎn)向和加速離開停車位是顯而易見的時，ECU 60可以命令車輛10這樣做。該過程繼續(xù)到框220，否則車輛返回到框210。

在框217，框217可以跟隨框215，ECU 60將發(fā)送在這個時候駛出是不可能的的消息至車輛10的操作者。例如，樹枝可能落在車輛10前方，這需要操作者在駛出可以繼續(xù)之前將樹枝從行進(jìn)路徑中移除。

在框220，框220可以跟隨框215，車輛10開始加速遠(yuǎn)離停車空間并且限制被設(shè)置在最大可允許速度和/或最大可允許速度變化率(加速度)。這個限制可以基于車輛10與檢測到的外部對象——例如車輛10前方的車輛14——之間的差而改變。當(dāng)操作者踩下加速器踏板時，表明期望加速來推進(jìn)車輛10遠(yuǎn)離停車空間，ECU 60將允許受限制的加速度；對速度和/或加速度的限制是基于外部對象有多遠(yuǎn)。

當(dāng)駛離被啟動時，預(yù)期行進(jìn)方向由ECU 60來確定，并且車輛10的方向盤和加速度可以相應(yīng)地被控制。隨著沿此路徑或在圍繞車輛10的“緩沖區(qū)”內(nèi)的對象變得更接近，車輛10的速度和/或加速度被相應(yīng)地自動限制。例如，基于車輛10和前方幾米處的車輛14之間的距離，可以允許車輛10達(dá)到4公里每小時(kph)。在駛離車位操縱期間，隨著車輛10加速遠(yuǎn)離停車空間，兩輛車輛之間的這個距離可以減小。隨著距離減小至1.5m，ECU 60可以限制最大可允許速度至1.5kph。當(dāng)然，當(dāng)車輛10“避開(clear)”車輛14同時移動遠(yuǎn)離停車空間時，最大可允許速度可以相應(yīng)地再次增加。

該最大可允許速度/加速度可以根據(jù)關(guān)于車輛10與車輛14之間的距離的線性關(guān)系而增加和減小。當(dāng)然，可能存在其他非線性關(guān)系。例如，曲線的關(guān)系可以存在使得隨著距離減小，最大可允許速度/加速度以更快速率減小。

在框225，隨著車輛10離開停車空間，最大可允許速度和/或加速度的逐漸增加是允許的。隨著車輛10離開停車空間并且從車輛10到車輛14的距離增加，車輛10的速度可以被允許逐漸增加以反映加速器踏板位置。換句話說，需要的加速度的量(基于加速器踏板位置)與實際命令的加速度之間的差在逐漸允許的加速期間減小。

受限制的最大可允許速度和/或加速度與這樣的限制的移除之間的過渡可以在車輛10與車輛14之間的可調(diào)距離上完成。換句話說，隨著車輛10與車輛14之間的距離朝向某一可編程的距離增加，從被限制速度到不限制速度的過渡可以發(fā)生。替代實現(xiàn)可調(diào)距離(例如，6米)上的過渡或與其結(jié)合，過渡也可以在某些可調(diào)時間值(例如，3秒)上發(fā)生。

在框230，ECU60經(jīng)由HMI52提供聽覺和/或視覺指令至操作者以控制方向盤。這樣的指令也可以響應(yīng)于存在于車輛10已經(jīng)轉(zhuǎn)向到的車道中車輛10前方的無障礙路徑。一旦操作者控制方向盤，如由從連接到CCSC52的方向盤扭矩傳感器接收到的信號確定的，車輛10將對車輛10的控制讓給操作者。

如本文所使用的，修飾形容詞的副詞“大體上”是指由于材料、加工、制造、傳感器測量、計算、處理時間、通信時間等，形狀、結(jié)構(gòu)、測量值、值、計算值等可以偏離準(zhǔn)確描述的幾何形狀、距離、測量值、值、計算值等。

例如本文所討論的那些計算設(shè)備總體上各自包括可由例如上述一個或多個計算設(shè)備執(zhí)行并且用于執(zhí)行上述過程的框或步驟的指令。計算機(jī)可執(zhí)行指令可以由計算機(jī)程序來編譯或解釋，該計算機(jī)程序采用多種編程語言和/或技術(shù)來創(chuàng)建，這些編程語言和/或技術(shù)包括但并不限于單獨地或組合的Java^TM、C、C++、C#、Visual Basic、Java Script、實用報表提取語言(Perl)、超文本標(biāo)記語言(HTML)、服務(wù)器端編程語言(PHP)等。通常，處理器(例如，微處理器)例如從存儲器、計算機(jī)可讀介質(zhì)等接收指令，并且執(zhí)行這些指令，由此執(zhí)行一個或多個過程，包括本文所描述的一個或多個過程。這樣的指令和其他數(shù)據(jù)可以被存儲并且采用各種計算機(jī)可讀介質(zhì)來傳送。計算設(shè)備中的文件總體上是存儲在計算機(jī)可讀介質(zhì)——例如存儲介質(zhì)、隨機(jī)存取存儲器等——上的數(shù)據(jù)的集合。

計算機(jī)可讀介質(zhì)包括參與提供數(shù)據(jù)(例如，指令)的任何介質(zhì)，該數(shù)據(jù)可以由計算機(jī)讀取。這樣的介質(zhì)可以采用多種形式，包括但不限于非易失性介質(zhì)、易失性介質(zhì)等。非易失性介質(zhì)包括例如光盤或磁盤和其他永久性存儲器。易失性介質(zhì)包括典型地構(gòu)成主存儲器的動態(tài)隨機(jī)存取存儲器(DRAM)。計算機(jī)可讀介質(zhì)的常規(guī)形式包括，例如軟盤、柔性盤(flexible disk)、硬盤、磁帶、任何其他磁性介質(zhì)、只讀光盤存儲器(CD-ROM)、數(shù)字化視頻光盤(DVD)、任何其他光學(xué)介質(zhì)、穿孔卡片、紙帶、具有孔排列方式的任何其他物理介質(zhì)、隨機(jī)存取存儲器(RAM)、可編程只讀存儲器(PROM)、電可編程只讀存儲器(EPROM)、閃速電可擦除可編程只讀存儲器(FLASH-EEPROM)、任何其他存儲芯片或內(nèi)存盒，或者計算機(jī)可讀取的任何其他介質(zhì)。

關(guān)于本文所描述的介質(zhì)、過程、系統(tǒng)、方法等，應(yīng)當(dāng)理解的是，雖然這樣的過程等的步驟已被描述為按照一定的順序排列發(fā)生，但這樣的過程可以通過以本文所描述的順序之外的順序執(zhí)行所描述的步驟來實施。進(jìn)一步應(yīng)當(dāng)理解的是，某些步驟可以同時執(zhí)行，可以添加其他步驟，或者可以省略本文所描述的某些步驟。換句話說，此處系統(tǒng)和/過程的描述提供用于說明某些實施例的目的，并且不應(yīng)解釋為限制所公開的主題。

因此，應(yīng)當(dāng)理解的是，上述說明書旨在說明而不是限制。基于閱讀上述說明書，提供的示例以外的許多實施例和應(yīng)用對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說將是顯而易見的。本發(fā)明的范圍不應(yīng)參照上述說明書來確定，而是應(yīng)該參照附加于其和/或包括在基于其的非臨時專利申請的權(quán)利要求連同這些權(quán)利要求所享有的全部等效范圍來確定?？梢灶A(yù)見和預(yù)期未來的發(fā)展將會發(fā)生在本文所討論的領(lǐng)域，并且所公開的系統(tǒng)和方法將被并入到這些未來的實施例中?？傊?，應(yīng)當(dāng)理解的是，所公開的主題能夠進(jìn)行修改和變化。