1.一種力伺服電驅(qū)系統(tǒng)，其特征在于，所述力伺服電驅(qū)系統(tǒng)由動(dòng)力總成(1)、力傳感機(jī)構(gòu)(2)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(3)和懸掛系統(tǒng)(4)構(gòu)成，其中，
動(dòng)力總成(1)與輪座(5)固定連接并通過(guò)兩組交叉滾子導(dǎo)軌(7)與導(dǎo)軌座(8)實(shí)現(xiàn)連接；
力傳感機(jī)構(gòu)(2)包括力傳感器(6)，力傳感器(6)設(shè)置在輪座(5)和導(dǎo)軌座(8)之間，力傳感器(6)用于在車輪運(yùn)行時(shí)接收來(lái)自導(dǎo)軌(7)的滑移所產(chǎn)生的拉力或壓力，導(dǎo)軌座(8)與走線管(9)固定連接；
轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(3)包括回轉(zhuǎn)式減速器(11)、減速器(12)、轉(zhuǎn)向電機(jī)(13)和絕對(duì)值式編碼器(15)，回轉(zhuǎn)式減速器(11)位于減速器(12)與絕對(duì)值式編碼器(15)之間且用于實(shí)時(shí)監(jiān)控車輪的轉(zhuǎn)向，減速器(12)與轉(zhuǎn)向電機(jī)(13)固定連接；以及
懸掛系統(tǒng)(4)包括彈簧(19)、導(dǎo)桿(20)、支撐架(21)和基板(22)，彈簧(19)設(shè)置于輪架(17)的兩側(cè)，懸掛系統(tǒng)(4)用于根據(jù)不同的負(fù)載情況來(lái)調(diào)節(jié)彈簧的數(shù)量和壓縮量以加強(qiáng)系統(tǒng)對(duì)地面的適應(yīng)能力。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的力伺服電驅(qū)系統(tǒng)，其特征在于，當(dāng)車輪運(yùn)行時(shí)，車輪的抓地力通過(guò)導(dǎo)軌(7)的滑移對(duì)力傳感器(6)產(chǎn)生壓力或拉力，動(dòng)力總成(1)根據(jù)力傳感器(6)的受力情形判斷多輪行走時(shí)各車輪的動(dòng)力輸出情況，從而調(diào)整系統(tǒng)的輸出驅(qū)動(dòng)力以保持各車輪運(yùn)行的平衡和同步。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的力伺服電驅(qū)系統(tǒng)，其特征在于，回轉(zhuǎn)式減速器(11)的上下接口分別固定連接至輪架(17)和導(dǎo)軌座(8)，回轉(zhuǎn)式減速器(11)還包括用于實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)的蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)，其蝸桿的一端連接轉(zhuǎn)向電機(jī)(13)和減速器(12)，另一端通過(guò)聯(lián)軸器(14)連接絕對(duì)值式編碼器(15)，絕對(duì)值式編碼器(15)固定于編碼器座(16)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的力伺服電驅(qū)系統(tǒng)，其特征在于，輪架(17)上還設(shè)置行程開關(guān)(18)，當(dāng)車輪旋轉(zhuǎn)了一定角度后，固定于走線管(9)上的抱箍(10)觸碰行程開關(guān)(18)，從而使車輪停止旋轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的力伺服電驅(qū)系統(tǒng)，其特征在于，輪架(17)通過(guò)導(dǎo)軌(7)與基板(22)相連接，并且通過(guò)彈簧(19)實(shí)現(xiàn)與支撐架(21)的連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的力伺服電驅(qū)系統(tǒng)，其特征在于，導(dǎo)桿(20)穿設(shè)于彈簧(19)的內(nèi)部，基板(22)與支撐架(21)固定連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的力伺服電驅(qū)系統(tǒng)，其特征在于，轉(zhuǎn)向電機(jī)(13)用于實(shí)現(xiàn)車輪的順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)向，并由絕對(duì)值式編碼器(15)限制車輪的轉(zhuǎn)向范圍。