本發(fā)明關(guān)于一種影像系統(tǒng)，特別是關(guān)于一種用于汽車車輛的影像系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

一般車輛如汽車、卡車、或其他馬達驅(qū)動車輛，經(jīng)常裝設采集周圍環(huán)境影像或視頻的一或多個攝影機。舉例來說，后視攝影機可被安裝在汽車的后方，用來采集汽車后方的環(huán)境的視頻。當汽車在倒退駕駛模式時，可對駕駛者或乘客顯示被采集的視頻(例如，在中央操控顯示器)。這類的影像系統(tǒng)有助于輔助駕駛者操駕車輛，以增進車輛的安全性。舉例來說，來自后視攝影機所顯示的視頻影像數(shù)據(jù)，可幫助用戶識別以其他方式難以可視地識別(例如，通過車輛的后擋風玻璃、后視鏡或側(cè)后視鏡)行車路徑上的障礙物。

一般車輛亦或可裝設額外的攝影機于車輛各個位置。舉例來說，攝影機可安裝在車輛的前、側(cè)及后面，采集周圍環(huán)境的各個區(qū)域的影像。然而，增加額外的攝影機可能所費不貲，且于各車輛裝設足夠數(shù)量的攝影機以采集整體車輛周圍環(huán)境，可能是不切實際或造成成本過高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的影像系統(tǒng)可包含一或多個影像傳感器，以采集視頻數(shù)據(jù)(例如，實時連續(xù)的影像數(shù)據(jù)幀(frame))。此影像系統(tǒng)可為車載系統(tǒng)，其影像傳感器可從車輛的周圍環(huán)境采集影像。影像傳感器可安裝在車輛的各個位置，如在前側(cè)與后側(cè)以及左側(cè)與右側(cè)相對設置。舉例來說，左影像傳感器及右影像傳感器可安裝在車輛的車側(cè)后視鏡。此影像系統(tǒng)可包含處理電路，從影像傳感器接收影像數(shù)據(jù)幀并加以處理，以產(chǎn)生描繪車輛的周圍環(huán)境中被遮蔽部分的影像數(shù)據(jù)。舉例來說，車輛底盤或其他部分，可能遮蔽一或多個影像傳感器的部分視野，此時處理電路在車輛的移動期間，可通過結(jié)合來自傳感器的時間延遲影像數(shù)據(jù)與當前影像數(shù)據(jù)，來產(chǎn)生前述描繪車輛的周圍環(huán)境及被遮蔽部分的影像數(shù)據(jù)。在本文中，產(chǎn)生的影像數(shù)據(jù)有時可被稱作為遮蔽補償影像，因為影像已經(jīng)被處理，以補償影像傳感器被障礙物擋住的視野。視需求，處理電路可在所采集的影像數(shù)據(jù)上執(zhí)行額外的圖像處理，如對共同視角(commonperspective)的坐標轉(zhuǎn)換及透鏡失真校正。

本發(fā)明的處理電路，可基于車輛的移動，識別部分被擋住的目前車輛周圍環(huán)境，及識別可用來描繪車輛被擋住部分的先前采集的影像數(shù)據(jù)。本發(fā)明的處理電路可利用由車載行車計算機所取得的行車數(shù)據(jù)，如車輛速度、轉(zhuǎn)向角、檔位模式及軸距長度等，以識別車輛的移動，并判定先前采集的影像數(shù)據(jù)的哪部分，可以用來描繪車輛目前的周圍環(huán)境中被擋住的部分。

本發(fā)明的進一步特征、其性質(zhì)及各種優(yōu)點，由所附的圖式及以下的較佳實施例的詳細描述后，將更加容易理解。

附圖說明

圖1為根據(jù)本發(fā)明實施例的所顯示的遮蔽補償影像的示意圖。

圖2為根據(jù)本發(fā)明的實施例描繪的可用以結(jié)合不同透視視角的若干個攝影機影像的影像坐標轉(zhuǎn)換示意圖。

圖3為根據(jù)本發(fā)明的實施例繪示的周圍環(huán)境的攝影機被遮住的區(qū)域，如何可以基于轉(zhuǎn)向角及車輛速度信息的時間延遲信息而更新的示意圖。

圖4為根據(jù)本發(fā)明的實施例繪示的在顯示車輛周圍環(huán)境的遮蔽補償影像中，影像緩沖存儲器如何可以結(jié)合當前及時間延遲影像數(shù)據(jù)來更新的示意圖。

圖5為根據(jù)本發(fā)明的實施例繪示的顯示遮蔽補償影像的步驟的流程圖。

圖6為根據(jù)本發(fā)明的實施例的具有采集可結(jié)合以產(chǎn)生遮蔽補償視頻影像數(shù)據(jù)的影像數(shù)據(jù)的若干個攝影機的汽車車輛的示意圖。

圖7為根據(jù)本發(fā)明實施例可用來處理攝影機影像數(shù)據(jù)以產(chǎn)生遮蔽補償視頻影像數(shù)據(jù)的示意影像系統(tǒng)的方塊圖。

圖8為根據(jù)本發(fā)明實施例描繪在顯示車輛周圍環(huán)境的遮蔽補償影像中，若干個緩沖存儲器如何可連續(xù)更新以儲存目前及時間延遲攝影機影像數(shù)據(jù)的示意圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖，通過詳細說明一個較佳的具體實施例，對本發(fā)明做進一步闡述。

本發(fā)明關(guān)于一種影像系統(tǒng)，且特別是關(guān)于一種通過儲存及結(jié)合時間延遲影像數(shù)據(jù)與當前影像數(shù)據(jù)，而對攝影機視野被遮蔽部分作視覺補償?shù)挠跋裣到y(tǒng)。在本文中，補償攝影機遮蔽的影像系統(tǒng)將與汽車車輛一同描述，但這些實施例僅是示例性的。一般來說，此遮蔽補償方法及系統(tǒng)可實施于任何所需的影像系統(tǒng)，以顯示從攝影機視野中被遮住部分的環(huán)境影像。

圖1為繪示使用時間延遲影像數(shù)據(jù)來產(chǎn)生遮蔽補償影像100的示意圖。在第1圖的實例中，影像100可由安裝在車輛各個位置的若干個攝影機的視頻影像數(shù)據(jù)所產(chǎn)生。舉例來說，攝影機可安裝在車輛的前、后及/或側(cè)面。影像100可包含第一影像部分104及第二影像部分106，各自由不同視角描繪周圍的環(huán)境。第一影像部分104可反映車輛的前透視圖及其周圍環(huán)境，而第二影像部分106可描繪由上往下的視圖(有時稱作為鳥瞰視圖，因為第二影像部分106看起來為從車輛上方的制高點所采集)。

第一影像部分104及第二影像部分106可包含攝影機視野被遮蔽的周圍環(huán)境部分的遮蔽區(qū)域102。具體而言，車輛可包含車架或底盤，以支承各種組件及零件(例如，用于馬達、車輪、座椅等的支撐)。攝影機可直接或間接地安裝在車輛底盤，且底盤本身可能遮蔽攝影機對車輛周圍環(huán)境的部分視野。遮蔽區(qū)域102對應于在攝影機視野中被遮住的車輛底盤下方的部分，而其他區(qū)域108對應未被遮住的周圍環(huán)境。在圖1的實例中，車輛在道路上移動，而遮蔽區(qū)域102顯示目前在車輛底盤下方的道路，此即安裝在車輛的前、側(cè)及/或后面的攝影機的視野中被遮住的部分。在遮蔽區(qū)域102中的影像數(shù)據(jù)，可使用從車輛攝影機接收的時間延遲影像數(shù)據(jù)來產(chǎn)生，而其他區(qū)域108中的影像數(shù)據(jù)，可使用來自車輛攝影機的當前影像數(shù)據(jù)來產(chǎn)生(例如，因其對應部分的周圍環(huán)境并未從攝影機的視野中被車輛底盤遮住)。

連續(xù)的影像100(例如，在連續(xù)時間產(chǎn)生的影像)可形成影像串流，有時稱作為視頻流或視頻數(shù)據(jù)。圖1中，由第一影像部分104及第二影像部分106構(gòu)成影像100的實例僅是示意性的。影像100可由來自攝影機的影像數(shù)據(jù)產(chǎn)生的前透視圖(例如，第一影像部分104)、鳥瞰視圖(例如，第二影像部分106)或任何所需的車輛的周圍環(huán)境的視圖的一或多個影像部分所構(gòu)成。

安裝在車輛的攝影機，各自具有周圍環(huán)境的不同視野。有時可能需要將來自各攝影機的影像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為共同視角。舉例來說，來自若干個攝影機的影像數(shù)據(jù)，可各自被轉(zhuǎn)換為第一影像部分104的前透視圖及/或第二影像部分106的鳥瞰透視圖。圖2描述在第一平面202中的給定攝影機的影像數(shù)據(jù)，如何可被轉(zhuǎn)換為由正交的x、y及z軸所定義的期望坐標平面π。作為實例，坐標平面π可為延伸在汽車車輪下的地平面。從一個坐標平面(例如，通過攝影機所采集的平面)至另一坐標平面的影像數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換，有時可被稱作為坐標轉(zhuǎn)換或投影轉(zhuǎn)換。

如圖2中所示，通過攝影機所采集的影像，可包含在坐標系中，如在攝影機平面202中沿著向量204的點x1的影像數(shù)據(jù)(例如，像素)。向量204延伸在平面202中的點x1與在目標平面π中的對應點xπ之間。舉例來說，既然向量204被繪制于攝影機的平面202上的點與地平面的平面π之間，所以向量204可表示攝影機被安裝在車子上且朝向地面的角度。

在坐標平面202上通過攝影機所采集的影像數(shù)據(jù)，可根據(jù)矩陣公式xπ=h*x1而轉(zhuǎn)換(例如，投影)至坐標平面π上。矩陣「h」可通過對于攝影機的校正程序來計算及決定。舉例來說，攝影機可安裝在車輛上的所需位置，且校正影像可用以產(chǎn)生已知環(huán)境的影像。在這種情況下，可以獲得若干對在平面202及平面π中的對應點(例如，點x1及點xπ可構(gòu)成一對)，而「h」可基于已知的點來計算。

作為實例，點x1可通過平面202的坐標系統(tǒng)而被定義為x1＝(xi,yi,ωi)，而點xπ可通過平面π的坐標系統(tǒng)而被定義為xπ＝(x′1,y′1,ω′i)。在這種情況下，矩陣「h」可被定義為如在方程式1中所示，點x1與點xπ之間的關(guān)系可被定義為如在方程式2中所示。

方程式1：

方程式2：

安裝在車輛的各攝影機，可通過計算攝影機安裝平面的坐標轉(zhuǎn)換為期望坐標平面的各個矩陣「h」，而校正轉(zhuǎn)換至所需坐標平面上。舉例來說，在攝影機被安裝在車輛的前、后及側(cè)面的情況中，各攝影機可根據(jù)預先決定的各個轉(zhuǎn)換矩陣而加以校正，再通過該等轉(zhuǎn)換矩陣將該攝影機所采集的影像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為在共享的、共同的影像平面上的投影影像數(shù)據(jù)(例如，如第1圖的第二影像部分106所示的來自鳥瞰透視角的地面影像平面，或如第1圖的第一影像部分104所示的前透視圖的共同平面)。在顯示操作期間，來自各攝影機的影像數(shù)據(jù)可使用計算出的矩陣加以轉(zhuǎn)換后相結(jié)合，成為從期望的視角顯示周圍環(huán)境的影像。

時間延遲影像數(shù)據(jù)可基于行車數(shù)據(jù)來識別。行車數(shù)據(jù)可通過控制及/或監(jiān)測系統(tǒng)(例如，經(jīng)通訊路徑如控制器局域網(wǎng)絡總線，controllerareanetworkbus，canbus)來提供。圖3描述未來車輛位置如何可基于包含轉(zhuǎn)向角φ(例如，平均前輪角度)、車輛速度v及軸距長度l(亦即，在前及后輪之間的長度)的目前車輛數(shù)據(jù)而被計算的示意圖。未來車輛位置可用以識別目前采集的影像數(shù)據(jù)的哪個部分應該在未來時間被使用，以模擬周圍環(huán)境中被擋住部分的影像。

車輛的角速度可基于目前的車輛速度v、軸距長度l及轉(zhuǎn)向角φ(例如，如在方程式3中所示)來計算。

方程式3：

對于各位置，對應的未來位置可基于預測移動量δyi來計算。預測移動量δyi可基于距車輛的旋轉(zhuǎn)半徑的中心的位置的x軸距離rxi及y軸距離lxi以及車輛角速度來計算(例如，根據(jù)方程式4)。對于攝影機視野被遮住的區(qū)域304內(nèi)的各位置，預測移動量可用以決定預測的未來位置是否落在車輛周圍環(huán)境的目前可見區(qū)域(例如，區(qū)域302)內(nèi)。如果預測的位置是位于目前可見區(qū)域內(nèi)，則目前影像數(shù)據(jù)在車輛移動至預測位置時，可仿真車輛周圍環(huán)境中被遮蔽區(qū)域的影像。

方程式4：

圖4為原始攝影機影像數(shù)據(jù)如何被坐標轉(zhuǎn)換及與時間延遲影像數(shù)據(jù)結(jié)合以顯示車輛周圍環(huán)境的示意圖。

在初始時間t-20，若干個攝影機可采集且提供車輛的周圍環(huán)境的原始影像數(shù)據(jù)。原始影像602的數(shù)據(jù)幀可通過例如安裝在車輛的前面的第一攝影機而采集，而額外的原始影像數(shù)據(jù)幀可通過安裝在車輛的左側(cè)、右側(cè)及后面的攝影機(為了清楚從圖4部分簡化)來采集。各原始影像數(shù)據(jù)幀包含配置在水平列及垂直行的影像像素。

影像系統(tǒng)可處理來自各攝影機的原始影像數(shù)據(jù)幀，以將影像數(shù)據(jù)坐標轉(zhuǎn)換為共同視角。在圖4的實例中，來自各前、左、右及后面的攝影機的影像數(shù)據(jù)幀可從攝影機的視角被坐標轉(zhuǎn)換為共享鳥瞰、俯視視角(例如，如搭配圖2的描述)。來自攝影機且經(jīng)坐標轉(zhuǎn)換的影像數(shù)據(jù)可互相組合，以形成車輛的周圍環(huán)境的目前實時取景的影像604。舉例來說，區(qū)域606可對應于從前方攝影機觀看及采集為原始影像602的周圍環(huán)境區(qū)域，而其他區(qū)域可通過其他攝影機來采集并組合為影像604。俯視視角的影像604也可被儲存在影像緩沖存儲器中。視需求，也可執(zhí)行額外的圖像處理，如執(zhí)行透鏡失真處理以校正攝影機聚焦透鏡的影像失真。

在一些情況下，安裝在車輛的攝影機的視角可重疊(例如，前及側(cè)面攝影機的視野可在區(qū)域606的邊界重疊)。視需求，影像系統(tǒng)可結(jié)合來自不同的攝影機的重疊影像數(shù)據(jù)，其可有助于增進在重疊區(qū)域的影像質(zhì)量。

如在圖4中所示，區(qū)域608可反映周圍環(huán)境的被遮住部分。舉例來說，區(qū)域608可對應于攝影機的視野中，被車輛底盤或車輛的其他部分所遮住的下方道路。被遮住的區(qū)域可基于安裝位置及車輛的實體參數(shù)(例如，車輛車架的尺寸及形狀)來判定。影像系統(tǒng)可將時間延遲影像數(shù)據(jù)保留在一部分的影像緩沖存儲器中，或是以獨立的影像緩沖存儲器保存與被遮住區(qū)域相對應的影像數(shù)據(jù)。在初始時間t-20，可能尚未有影像數(shù)據(jù)可保存，且影像緩沖存儲器部分610可能是空的或充滿初始化數(shù)據(jù)。影像系統(tǒng)可顯示組合的目前攝影機影像數(shù)據(jù)與延遲影像緩沖數(shù)據(jù)，而成為組合影像611。

在隨后的時間t-10，車輛相對于時間t-20可能已經(jīng)移動了。攝影機可在新的環(huán)境位置采集不同的影像(例如，在時間t-10的原始影像602可能與在時間t-20的原始影像602不同)，且因此俯視影像604反映車輛自時間t-20已經(jīng)移動?；谲囕v數(shù)據(jù)，如車輛速度、轉(zhuǎn)向角及軸距長度，圖像處理系統(tǒng)可判定在時間t-20于可見區(qū)域606，但現(xiàn)在卻被車輛底盤遮住(例如，由于車輛在時間t-20與時間t-10之間的移動)的部分。圖像處理系統(tǒng)可將所識別的影像數(shù)據(jù)，從先前的可見區(qū)域606轉(zhuǎn)移至影像緩沖存儲器部分610的對應區(qū)域612。所顯示的影像611包含在區(qū)域612中所轉(zhuǎn)移的影像數(shù)據(jù)，其作為現(xiàn)在從攝影機視野被遮住部分的車輛的周圍環(huán)境的時間延遲仿真影像。

在時間t-10，因為車輛還沒有移動足夠距離，部分區(qū)域尚不足以先前可見的周圍環(huán)境影像進行仿真，所以影像部分614對應的影像緩沖數(shù)據(jù)維持為空白的或以初始化數(shù)據(jù)填滿。在隨后的時間t，車輛可能已經(jīng)充分地移動，使得基本上所有被遮住的周圍環(huán)境，可以從先前可見的周圍環(huán)境所采集的時間延遲影像數(shù)據(jù)來仿真。

在圖4的實例中，車輛在時間t-20與時間t-10之間向前移動，而時間延遲影像緩沖存儲器儲存了前方車輛攝影機來采集的影像，這個實例僅是示意性的。車輛可以往任何期望方向移動，而時間延遲影像緩沖存儲器可以藉由任何安裝在車輛的合適攝影機(例如，前、后或側(cè)面攝影機)來采集的影像數(shù)據(jù)來更新。一般來說，在任何給定時間中所有或部分來自攝影機的結(jié)合影像(例如，俯視影像604)可儲存并顯示，而作為未來車輛周圍環(huán)境的時間延遲的仿真影像。

圖5為描繪在儲存及顯示時間延遲影像數(shù)據(jù)，以仿真目前的車輛周圍環(huán)境中可通過圖像處理系統(tǒng)來執(zhí)行的步驟的流程圖700。

在步驟702期間，圖像處理系統(tǒng)可以用于儲存車輛攝影機的影像數(shù)據(jù)的適當大小來初始化影像緩沖存儲器。舉例來說，系統(tǒng)可基于期望或支持的最大車輛速度來決定影像緩沖存儲器大小(例如，較大的影像緩沖存儲器大小對較高的最大車輛速度，而較小的影像緩沖存儲器大小對較低的最大車輛速度)。

在步驟704期間，圖像處理系統(tǒng)可接收新的影像數(shù)據(jù)。影像數(shù)據(jù)可從一或多個車輛攝影機來接收，且可反映目前的車輛環(huán)境。

在步驟706期間，圖像處理系統(tǒng)可將影像數(shù)據(jù)從攝影機的視角轉(zhuǎn)換為所要的共同視角。舉例來說，可執(zhí)行圖2的坐標轉(zhuǎn)換，以針對車輛及其周圍環(huán)境的期望視圖，而將從特定攝影機所接收的影像數(shù)據(jù)，投影至期望坐標平面(例如，透視圖、俯視圖或任何其他期望視圖)。

在步驟708期間，圖像處理系統(tǒng)可接收車輛數(shù)據(jù)，如車輛速度、轉(zhuǎn)向角、檔位位置及其他車輛數(shù)據(jù)，以識別車輛的移動及在影像數(shù)據(jù)中的對應偏移(shift)。

在隨后的步驟710期間，圖像處理系統(tǒng)可基于所接收的影像數(shù)據(jù)來更新影像緩沖存儲器。舉例來說，圖像處理系統(tǒng)可能已經(jīng)分配部分的影像緩沖存儲器，如圖4的區(qū)域608，來表示周圍環(huán)境的被遮住區(qū)域。在這種情況下，圖像處理系統(tǒng)可處理車輛數(shù)據(jù)，以判定先前采集的影像數(shù)據(jù)(例如，通過攝影機來采集且在目前迭代步驟704之前接收的影像數(shù)據(jù))的哪個部分，應該被轉(zhuǎn)移或復制到區(qū)域608。舉例來說，圖像處理系統(tǒng)可處理車輛速度、轉(zhuǎn)向角及軸距長度，以識別哪個來自圖4的區(qū)域606的影像數(shù)據(jù)應該被轉(zhuǎn)移到區(qū)域608的各部分。作為另一實例，圖像處理系統(tǒng)可處理檔位信息，如車輛是在前進檔位模式或倒退檔位模式，以判定是轉(zhuǎn)移從前方攝影機(例如，區(qū)域606)或從后方攝影機接收的影像數(shù)據(jù)。

在隨后的步驟712期間，圖像處理系統(tǒng)可以用在步驟704期間從攝影機接收并在步驟706期間轉(zhuǎn)換的新的影像數(shù)據(jù)來更新影像緩沖存儲器。轉(zhuǎn)換的影像數(shù)據(jù)可儲存在表示周圍環(huán)境的可見部分的影像緩沖存儲器的區(qū)域中(例如，圖4的影像604的緩沖部分)。

視需求，被遮蔽區(qū)的透視影像可在選擇性步驟714期間，與緩沖影像相疊加。舉例來說，如圖1中所示，車輛的透視影像可與仿真在車輛下面的道路的緩沖影像的部分來重疊(例如，使用時間延遲影像數(shù)據(jù))。

通過結(jié)合在步驟712期間的目前所采集的影像數(shù)據(jù)，與在步驟710期間的先前所采集的(例如，時間延遲)影像數(shù)據(jù)，在任何時間，盡管車輛底盤擋住攝影機視野的部分周圍環(huán)境，但圖像處理系統(tǒng)可以通過緩沖影像產(chǎn)生并維持合成影像以描繪車輛周圍環(huán)境。此過程可重復執(zhí)行，以產(chǎn)生顯示周圍環(huán)境的視頻流，彷佛在攝影機視野并無遮蔽般。

在隨后的步驟716期間，圖像處理系統(tǒng)可從影像緩沖存儲器取得合成影像數(shù)據(jù)并顯示合成影像。視需求，合成影像可與被遮蔽區(qū)的透視影像相疊加而一同來顯示，其可有助于通知使用者被遮蔽區(qū)的存在，且與被遮蔽區(qū)一同顯示的疊加信息是時間延遲的。

在圖5的實例中，車輛數(shù)據(jù)在步驟708期間所接收僅是示例性的。步驟708的操作可在任何合適的時間執(zhí)行(例如，在步驟704、步驟706或步驟712之前或之后)。

圖6為車輛900及安裝在車輛的攝影機(例如，在車輛車架或其他車輛部分)的示意圖。圖6中所示，前攝影機906可被安裝在車輛的前側(cè)(例如，前表面)，而后攝影機904可被安裝在車輛的相對后側(cè)。前攝影機906可被定向前面并采集在車輛900的前面的周圍環(huán)境的影像，而后攝影機904可被定向并采集靠近車輛后面的環(huán)境的影像。右攝影機908可被安裝在車輛的右側(cè)(例如，在右側(cè)的側(cè)視鏡)并采集在車輛右側(cè)的環(huán)境的影像。同樣地，左攝影機可被安裝在車輛的左側(cè)(省略)。

圖7描述了包含儲存及處理電路1020及一或多個攝影機(例如，攝影機1040及一或多個選擇性攝影機)的圖像處理系統(tǒng)1000。各攝影機1040可包含采集影像及/或視頻的影像傳感器1060。舉例來說，影像傳感器1060可包含光二極管(photodiodes)或其他感光(light-sensitive)組件。各攝影機1040可包含在各個影像傳感器1060上從環(huán)境聚焦光的鏡頭1080。舉例來說，包含各自采集光以產(chǎn)生影像數(shù)據(jù)的像素的水平及垂直列。來自像素的影像數(shù)據(jù)可結(jié)合以形成影像數(shù)據(jù)幀，而連續(xù)的影像數(shù)據(jù)幀可形成視頻數(shù)據(jù)。影像數(shù)據(jù)可經(jīng)通訊路徑1120(例如，電纜或電線)被轉(zhuǎn)移至儲存及處理電路1020。

儲存及處理電路1020可包含處理電路，如一或多個通用處理器、如數(shù)字信號處理器(dsps)的專用處理器或其他數(shù)字處理電路。處理電路可接收且處理從攝影機1040接收的影像數(shù)據(jù)。舉例來說，處理電路可執(zhí)行圖5的步驟，以由目前及時間延遲影像數(shù)據(jù)產(chǎn)生合成的遮蔽補償影像。儲存電路可用來儲存影像。舉例來說，處理電路可維持一或多個影像緩沖存儲器1022，以儲存所采集及所處理的影像數(shù)據(jù)。處理電路可透過通訊路徑1160(例如，一或多個電纜，以利控制器局域網(wǎng)絡總線的通訊總線實施于其上)與車輛控制系統(tǒng)1100通訊。處理電路可從車輛控制系統(tǒng)透過路徑1160要求且接收車輛數(shù)據(jù)，如車輛速度、轉(zhuǎn)向角及其他車輛數(shù)據(jù)。影像數(shù)據(jù)，如遮蔽補償視頻，可透過通訊路徑1200被提供至顯示器1180而加以顯示(例如，給用戶，如車輛的駕駛者或乘客)。舉例來說，儲存及處理電路1020可包含將顯示數(shù)據(jù)提供給顯示器1180的一或多個顯示緩沖存儲器(未示出)。在這種情況下，儲存及處理電路1020可在顯示操作期間，從部分的影像緩沖存儲器1022轉(zhuǎn)移要被顯示的影像數(shù)據(jù)至顯示緩沖存儲器。

圖8為根據(jù)本發(fā)明的實施例描繪在顯示車輛周圍環(huán)境的遮蔽補償影像中，若干個緩沖存儲器如何可被連續(xù)更新以儲存目前及時間延遲攝影機影像數(shù)據(jù)的示意圖。在第8圖的實例中，影像緩沖存儲器被使用來在時間t、t-n、t-2n、t-3n、t-4n及t-5n(例如，其中n表示可基于車輛速度來決定的單位時間，以通過影像系統(tǒng)來支持)連續(xù)地儲存所采集的影像數(shù)據(jù)。

在顯示車輛周圍環(huán)境的遮蔽補償影像時，影像數(shù)據(jù)可從影像緩沖存儲器取得及結(jié)合，其可藉由減少模糊程度而有助于增進影像質(zhì)量。使用的緩沖存儲器數(shù)量可基于車輛速度來決定(例如，為了較快的速度可使用較多的緩沖存儲器，而對于較慢的速度可使用較少的緩沖存儲器)。在圖8的實例中，使用五個緩沖存儲器。

當車輛沿路徑1312移動時，影像緩沖存儲器連續(xù)地儲存所采集的影像(例如，來自車輛上的影像傳感器的結(jié)合及坐標轉(zhuǎn)換影像)。對于在時間t的目前車輛位置1314，目前的車輛的周圍環(huán)境被遮住的部分可通過結(jié)合部分在時間t-5n、t-4n、t-3n、t-2n及t-n所采集的影像來重建。對于被遮住的車輛的周圍環(huán)境的影像數(shù)據(jù)，可在顯示操作期間，從部分的若干個影像緩沖存儲器轉(zhuǎn)移至對應的部分的顯示緩沖存儲器1300。來自緩沖存儲器(t-5n)的影像數(shù)據(jù)可被轉(zhuǎn)移至顯示緩沖部分1302，來自緩沖存儲器(t-4n)的影像數(shù)據(jù)可被轉(zhuǎn)移至顯示部分1304等。所得到的結(jié)合影像，使用先前連續(xù)時間儲存在若干個影像緩沖存儲器中的時間延遲信息，重建而仿真目前被遮住的車輛的周圍環(huán)境。

前述僅說明本發(fā)明的原則，且所屬技術(shù)領域中具有通常知識者在不脫離本發(fā)明的范疇及精神下可進行各種修改。前述實施例可單獨或以任何組合來實施。