本發(fā)明屬于電動汽車無線充電領域，具體涉及一種電動汽車動態(tài)調(diào)節(jié)無線充電系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術：

由于石油資源枯竭、大氣污染、全球氣溫上升等因素，發(fā)展新能源技術已成為我國經(jīng)濟可持續(xù)發(fā)展迫切需要解決的問題。作為解決這些問題的一個手段，新能源汽車在近年得到充分發(fā)展，對于新能源汽車的改進和完善也成為了未來汽車工業(yè)的發(fā)展方向。

然而，在電動汽車的快速發(fā)展的同時，許多問題也一一出現(xiàn)。例如車載電池的能量密度難以與汽油相比，所以電動汽車就需要配備龐大笨重的電池組對車輛進行供能，有限的續(xù)航成為了電動汽車發(fā)展的一大制約因素。

無線充電技術是目前比較新穎的一種電能傳輸方式，它是以電磁場為媒介實現(xiàn)電能傳遞，與接觸式充電相比有著使用方便、安全、無觸點危險等優(yōu)點。專利申請?zhí)枮镃N201510822026.9提出了一種分段發(fā)射式電動汽車在線動態(tài)無線供電系統(tǒng)。動態(tài)無線充電技術提供了一種減少電池容量、減輕車體重量的解決方案，可以提高能源的有效利用率，減少電動汽車的初始購置成本，可以解決目前無線充電技術仍存在例如傳輸距離短、距離增大時效率急劇下降等問題，然而，動態(tài)無線充電用于初期對于路面線圈的鋪設成本過高，對于環(huán)境要求苛刻等問題，目前也尚處于研究摸索階段，所以尚未進入市場。

基于專利申請?zhí)枮镃N201510822026.9而提出的動態(tài)調(diào)節(jié)無線充電系統(tǒng)的構想。本發(fā)明提出了一種設計簡單，控制可靠，低成本，安全性高，性能穩(wěn)定的電動汽車動態(tài)調(diào)節(jié)無線充電裝置，為實現(xiàn)電動汽車的高效率動態(tài)無線充電控制提供一種解決方案。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種電動汽車動態(tài)調(diào)節(jié)無線充電系統(tǒng)及其控制方法，實現(xiàn)電動汽車在行駛過程中動態(tài)調(diào)節(jié)無線充電，通過傳感器收集信息，由單片機控制二級剪型升降機構，調(diào)節(jié)無線充電車載接收板與地面的氣隙，實現(xiàn)電動汽車在行駛過程中動態(tài)調(diào)節(jié)無線充電，提高無線充電效率。

本發(fā)明系統(tǒng)的技術方案是：一種電動汽車動態(tài)調(diào)節(jié)無線充電系統(tǒng)，包括信息采集單元、電子控制單元和執(zhí)行單元；

所述信息采集單元包括：磁場傳感器、雷達傳感器、距離傳感器和OBD車速端口；磁場傳感器安裝在車底盤前部，用于采集行駛路面無線充電線圈電磁信息；雷達傳感器斜向下安裝在車底盤前部，用于檢測行駛路面是否存在障礙物；距離傳感器安裝在無線充電車載接收板下端，用于測量無線充電車載接收板與地面距離；磁場傳感器安裝在車底盤前部，用于采集行駛路面無線充電線圈電磁場信息；汽車車速通過OBD車速端口讀??；

所述電子控制單元以80C55單片機為主體，主要包括輸入模塊、運算模塊、充電控制模塊、避障模塊、升降控制模塊和輸出模塊；

所述輸入模塊用于接收信息采集單元提供的車速信號、各傳感器采集到的信號，并將原始信號信息傳遞給運算模塊；

所述運算模塊根據(jù)輸入模塊傳遞的各類信號，在單片機中算出行駛路面上的電磁場信息、是否有障礙物、無線充電車載接收板與地面距離，并將這些數(shù)據(jù)傳遞給充電控制模塊、升降控制模塊和避障模塊；

所述充電控制模塊根據(jù)運算模塊的計算的行駛路面上的電磁場信息，判斷是否駛?cè)肟蓜討B(tài)無線充電區(qū)域，車載充電裝置是否開啟，并向升降控制模塊發(fā)出信號；

所述避障模塊根據(jù)運算模塊計算的車速、障礙物數(shù)據(jù)以及無線充電車載接收板與地面距離，確定避障方案：充電裝置何時升高及升高可用的最大時間；充電裝置何時下降再次減小無線充電氣隙提高無線充電效率，實現(xiàn)動態(tài)調(diào)節(jié)下高效率動態(tài)無線充電，并向升降控制模塊發(fā)出信號；

所述升降控制模塊根據(jù)充電控制模塊和避障模塊傳遞的信號，綜合分析決定升降機構是否工作，實現(xiàn)減小無線充電氣隙提高無線充電效率，并向輸出模塊發(fā)出控制指令；

所述輸出模塊將電子控制單元分析計算的綜合信息以單片機I/O端口電信號的形式傳輸?shù)綀?zhí)行單元，實現(xiàn)電信號的控制；

所述執(zhí)行單元用于實現(xiàn)充電線路的開閉和二級剪型升降機構的升降調(diào)節(jié)。

進一步，所述執(zhí)行機構由充電線路開關和二級剪型升降機構組成，接收電子控制單元的指令完成相應動作；

所述充電線路開關是在單片機控制下，通過單片機I/O端口輸出電平信號在三級管的開關作用下控制繼電器，形成以繼電器控制無線充電設備的電路，執(zhí)行指令；

所述二級剪型升降機構是由單片機控制下的電動推桿驅(qū)動的剪型升降結構組成，通過單片機I/O端口輸出高低電平的電信號在三級管的開關作用下控制繼電器，在繼電器控制下驅(qū)動電動推桿水平伸長或縮短，再由剪型機構將水平方向長度變化轉(zhuǎn)化為豎直運方向的高度變化，完成無線充電車載接收板的升降，實現(xiàn)動態(tài)調(diào)節(jié)。

進一步，當執(zhí)行單元接收到指令時，單片機的I/O端口輸出高電平，在NPN三極管的作用下接通繼電器線圈電路，使繼電器具有磁效應吸合常開開關，接通外部執(zhí)行電路；反之，單片機的I/O端口輸出低電平，在NPN三極管的作用下斷開繼電器線圈電路，繼電器吸合狀態(tài)下的常開開關斷開，從而斷開外部執(zhí)行電路。外部執(zhí)行電路開閉，完成相應的動作實現(xiàn)動態(tài)調(diào)節(jié)。

進一步，所述二級剪型升降機構的上端固定并安裝在車底盤上，二級剪型升降機構的下端連接無線充電車載接收板，上下端連接方式為右側(cè)采用固定鉸鏈，左側(cè)采用滑塊，并安裝在滑塊槽內(nèi)，上端滑塊與固定鉸鏈之間用電動推桿連接。

本發(fā)明的方法的技術方案為：一種電動汽車動態(tài)調(diào)節(jié)無線充電系統(tǒng)控制方法，具體控制過程如下：

情況1，當電磁傳感器采集到車輛行駛路面有電磁信息，經(jīng)過電子控制單元分析后判斷車輛即將進入無線充電區(qū)域，輸出模塊下達指令開啟充電設備；在傳感器檢測無障礙物時，下降二級剪型升降機構，使無線充電車載接收板靠近地面，通過減少一級線圈和二級線圈之間的間隙的方式提高無線充電的充電效率；

情況2，當傳感器采集到障礙物信息，經(jīng)過電子控制單元分析后判斷有障礙物進入傳感器監(jiān)測范圍內(nèi)，電動推桿的速度為定值，升降機構上升的所需時間應為定值t，障礙物從被檢測處到無線充電車載接收板下方所經(jīng)歷的時間為t₁；升降機構至少要在時間t₁內(nèi)上升避障。得到指令后單片機的P21端口輸出高電平，KA1常開開關閉合，電機正轉(zhuǎn)電動推桿縮短，實現(xiàn)充電裝置上升從而避開障礙物；

情況3，當傳感器不再采集到障礙物信息，經(jīng)過電子控制單元分析后判斷障礙物離開傳感器監(jiān)測范圍，升降機構在確保障礙物遠離充電裝置后，即在障礙物信號消失時間t₂后，保持單片機的P21端口輸出高電平不變，P22端口開始輸出高電平，KA2常開開關閉合，電機反轉(zhuǎn)電動推桿縮短，使充電裝置下降，躲避障礙物后再次減小無線充電接收板和一級線圈之間的氣隙提高無線充電效率；

情況4，當升降機構下降時，距離傳感器檢測到無線充電車載接收板與地面距離為h，預設一個安全距離h₀，當h₀＞h時，電動推桿繼續(xù)工作升降機構繼續(xù)下降；當h₀≤h時，電動推桿立即停止工作并自鎖升降機構停止下降。車的載重不同、行車的顛簸等會對h造成改變，通過距離傳感器的上述調(diào)節(jié)實現(xiàn)對避障動態(tài)調(diào)節(jié)過程的修正控制，構成閉環(huán)控制系統(tǒng)；

情況5，當電磁傳感器采集不到車輛行駛路面有電磁信息或電磁信號較弱，經(jīng)過電子控制單元分析后判斷車輛駛出無線充電區(qū)域，輸出模塊下達指令關閉充電設備，并升高二級剪型升降機構，抬升無線充電車載接收板。

進一步，所述情況2和情況3中避障過程動態(tài)調(diào)節(jié)的具體過程為：

當傳感器采集到障礙物信息時，說明檢測到有障礙物進入傳感器監(jiān)測范圍內(nèi)，升降機構立即上升避障，由于電動推桿的速度為定值，其上升的所需時間應為定值t，障礙物從被檢測處到無線充電車載接收板下方所經(jīng)歷的時間為t≤t₁；s₀為雷達檢測區(qū)前端到車頭距離；s₁為車頭到充電接收板前端的距離；v為車輛行駛速度；

當傳感器不再采集到障礙物信息時，說明障礙物離開傳感器范圍，升降機構在確保障礙物遠離充電裝置后，下降再次減小無線充電氣隙提高無線充電效率；設s₂為充電裝置寬度，升降機構在障礙物信號消失時間后，再次下降；

由于車速過大時，升降機構動作時間短，故本發(fā)明研究的時中低速下的動態(tài)調(diào)節(jié)。

本發(fā)明的有益效果：

1.本發(fā)明的一種電動汽車動態(tài)調(diào)節(jié)無線充電裝置，通過傳感器實時監(jiān)測車輛行駛的路面信息，對單片機進行反饋，由單片機控制充電設備的工作以及升降機構的升降。相比較申請?zhí)枮镃N201510822026.9提出了一種分段發(fā)射式電動汽車在線動態(tài)無線供電系統(tǒng)，通過升降機構的升降對無線充電進行調(diào)節(jié)可以在車輛行駛的過程中通過減少一級線圈和二級線圈之間的間隙的方式提高無線充電的充電效率，并且可以在提高效率的同時實時監(jiān)控路面狀況，躲避障礙物，避免充電設備受到損；

2.相比較申請?zhí)枮镃N201510822026.9提出了一種分段發(fā)射式電動汽車在線動態(tài)無線供電系統(tǒng)通過車載定位裝置實時檢測當前行駛中的電動汽車的位置來控制系統(tǒng)工作的方法，本發(fā)明使用了磁場傳感器，在檢測到地面磁場時，發(fā)出充電指令，和車載定位裝置相比，這種方案準確性更高，可以在進入磁場前進行反應，所以效率也會有所提升；

3.當車輛行駛較慢，動態(tài)無線充電的時間就會延長，在相同的充電區(qū)域內(nèi)充電量就會增多?，F(xiàn)實中，高速公路收費站附近車輛行駛速度較慢，進行動態(tài)無線充電可行性強，但收費站附近減速帶較多，如果充電接收板一直以較高的位置通過(一級線圈和二級線圈之間的間隙較大)，可以安全通過但充電效率大幅下降。而本發(fā)明是動態(tài)調(diào)節(jié)的無線充電系統(tǒng)，在沒有減速帶的路段，降低充電接收板提高充電效率；在傳感器檢測到減速帶，通過計算抬高時間避開障礙。通過動態(tài)調(diào)節(jié)使充電效率提高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結構示意圖；

圖2為本發(fā)明二級剪型升降機構示意圖；

圖3為本發(fā)明電子控制示意圖；

圖4為本發(fā)明動態(tài)調(diào)節(jié)避障示意圖；

圖5為本發(fā)明一種單片機-繼電器-電機正反轉(zhuǎn)控制電路。

圖1中，1、電子控制單元；2、距離傳感器；3、雷達傳感器和電磁傳感器；4、蓄電池；5、二級剪型升降機構；6、路面無線充電區(qū)域(一級線圈)；

圖2中，601、滑塊槽和滑塊；602、電動推桿；603、固定鉸鏈；604、車底盤；605、無線充電車載接收板(二級線圈)；606、距離傳感器；

圖4中，s₀為障礙物到車頭距離；s₁為車頭到充電裝置前端的距離；s₂為充電裝置寬度；v為車輛行駛速度；h為無線充電車載接收板到地面的距離；

圖5中，P21、P22是單片機的兩個I/O端口；KA1～4為繼電器；圖中三極管為NPN三極管；“電機”為直流電動機，是電動推桿的基質(zhì)。

具體實施方式

下面結合附圖具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細說明，但本發(fā)明的保護范圍并不限于此。

圖1所示一種電動汽車動態(tài)調(diào)節(jié)無線充電系統(tǒng)，主要包括信息采集單元、電子控制單元1和執(zhí)行單元。

所述電動汽車動態(tài)調(diào)節(jié)無線充電系統(tǒng)，雷達傳感器和磁場傳感器3安裝在車底盤前部；距離傳感器2安裝在無線充電車載接收板下端；電動機通過升降減震結構與充電線圈連接，安裝在車底盤中央；各傳感器和車速端口將收集到的信息，通過單片機程序的分析處理，以電信號的形式傳遞給二級剪型升降機構5，二級剪型升降機構5做出上升或下降的應答動作。由于安裝位置固定，充電裝置與車頭之間距離固定，雷達傳感器3接檢測障礙物的信號，經(jīng)過單片機程序分析，判斷障礙物進入檢測區(qū)域或離開檢測區(qū)域。根據(jù)采集到的車速，經(jīng)過單片機預設程序計算二級剪型升降機構5做出反應可用的最小時間。在安全時間內(nèi)，提升無線充電車載接收板，避開障礙物；在障礙物遠離后，二級剪型升降機構5下降再次減小無線充電氣隙提高無線充電效率；由于車的載重不同、行車的顛簸等問題會對h造成改變，通過距離傳感器2調(diào)節(jié)實現(xiàn)對避障動態(tài)調(diào)節(jié)過程的修正，構成閉環(huán)控制系統(tǒng)；

圖2所示所述二級剪型升降機構，上端固定并安裝在車底盤604，下端連接無線充電車載接收板605，上下連接方式為右側(cè)采用固定鉸鏈603，左側(cè)采用滑塊601，并安裝在滑塊槽601內(nèi)。上端滑塊與固定鉸鏈603之間連接電動推桿602，通過電動推桿602的伸長縮短改變此剪型機構橫向距離，從而改變縱向距離，當電動推桿602伸長時，橫向距離增大、縱向距離減小，剪型機構上升；當電動推桿602縮短時，橫向距離減小、縱向距離增大，剪型機構下降。通過調(diào)節(jié)電動推桿602自帶的最大行程限位，固定升降機構的上升最高位置；根據(jù)距離傳感器606檢測到無線充電車載接收板605與地面距離為h，當h₀≤h時，電動推桿602停止工作并自鎖，升降機構下降到安全狀態(tài)下的最低位置。通過距離傳感器606的調(diào)節(jié)實現(xiàn)對避障動態(tài)調(diào)節(jié)過程的修正控制，構成閉環(huán)控制系統(tǒng)；

當升降機構下降時，距離傳感器606檢測到無線充電車載接收板605與地面距離為h，預設一個安全距離h₀，當h₀＞h時，電動推桿602繼續(xù)工作升降機構繼續(xù)下降；當h₀≤h時，電動推桿602立即自鎖停止工作升降機構停止下降。車的載重不同、行車的顛簸等會對h造成改變，通過距離傳感器606的上述調(diào)節(jié)實現(xiàn)對避障動態(tài)調(diào)節(jié)過程的修正控制，構成閉環(huán)控制系統(tǒng)；

所述升降機構選用二級剪型機構，剪型機構節(jié)省車底有限空間；選用二級剪型機構優(yōu)點在于調(diào)節(jié)相同的縱向距離時，二級剪型機構橫向距離的改變是一級剪型機構的一半。由于電動推桿602工作速度固定，橫向距離變化小，整體裝置應答速度提高，更易滿足升降機構動作的極限時間

所述二級剪型升降機構是由單片機控制下的電動推桿602驅(qū)動的剪型升降結構組成，通過單片機I/O端口輸出高低電平的電信號在三級管的開關作用下控制繼電器，在繼電器控制下驅(qū)動電動推桿602水平伸長或縮短，再由剪型機構將水平方向長度變化轉(zhuǎn)化為豎直運方向的長度變化，完成升降結構的升降，實現(xiàn)動態(tài)調(diào)節(jié)。

圖3所示所述信息采集單元包括：磁場傳感器、雷達傳感器、距離傳感器和OBD車速端口；所述磁場傳感器用于采集行駛路面無線充電線圈電磁信息；所述雷達傳感器用于檢測障礙物的信號；距離傳感器用于測量無線充電車載接收板與地面距離；車速端口用讀取當前車速；

所述電子控制單元由輸入模塊、運算模塊、充電控制模塊、升降控制模塊、避障模塊和輸出模塊構成；所述輸入模塊用于接收信息采集單元的信號，并將原始信號信息傳遞給運算模塊；所述運算模塊用于計算出車速、行駛路面上的信息，并將數(shù)據(jù)傳遞給充電控制模塊、升降控制模塊和避障模塊；所述充電控制模塊用于判斷車輛是否駛?cè)肟蓜討B(tài)無線充電區(qū)域，決定是否開啟車載充電裝置；所述避障模塊用于做出避障動態(tài)調(diào)節(jié)的判斷；所述升降控制模塊用于做出升降機構具體升降情況的判斷，實現(xiàn)減小無線充電氣隙提高無線充電效率；所述輸出模塊將電子控制單元分析計算的綜合信息已單片機I/O端口電信號輸出到執(zhí)行單元；

所述的執(zhí)行機構由充電線路開關和二級剪型升降機構組成；所述充電線路開關用于控制無線充電設備的電路開閉；所述二級剪型升降機構用于充電設備升降，實現(xiàn)動態(tài)調(diào)節(jié)；

圖4所示避障過程動態(tài)調(diào)節(jié)相應計算公式：

當傳感器采集到障礙物信息，說明檢測到有障礙物進入傳感器范圍內(nèi)，升降機構立即上升避障，由于電動推桿的速度為定值，其上升的所需時間應為定值t，障礙物從被檢測處到無線充電車載接收板下方所經(jīng)歷的時間為t≤t₁；

當傳感器不再采集到障礙物信息，說明障礙物離開傳感器范圍，升降機構在確保障礙物遠離充電裝置后，下降再次減小無線充電氣隙提高無線充電效率。升降機構在障礙物信號消失時間后，再次下降；

當升降機構下降時，距離傳感器檢測到無線充電車載接收板與地面距離為h，預設一個安全距離h₀，當h₀＞h時，電動推桿繼續(xù)工作升降機構繼續(xù)下降；當h₀≤h時，電動推桿立即停止工作并自鎖升降機構停止下降。車的載重不同、行車的顛簸等會對h造成改變，通過距離傳感器的上述調(diào)節(jié)實現(xiàn)對避障動態(tài)調(diào)節(jié)過程的修正控制，構成閉環(huán)控制系統(tǒng)；

s₀為雷達檢測區(qū)前端到車頭距離；s₁為車頭到充電裝置前端的距離；s₂為充電裝置寬度；v為車輛行駛速度；

需要說明的是：由于車速過大時，升降機構動作時間短，故本發(fā)明研究的時中低速下的動態(tài)調(diào)節(jié)。

圖5所示所述一種單片機-繼電器-電機正反轉(zhuǎn)控制電路，其中所述P21、P22是單片機的兩個I/O端口；所述KA1～4為繼電器；所述三極管為NPN三極管；所述“電機”為直流電動機，是電動推桿的本質(zhì)。

所述單片機-繼電器-電機正反轉(zhuǎn)控制電路，當執(zhí)行單元接收到充電裝置上升的指令時，單片機的P21端口輸出高電平，在NPN三極管的作用下接通繼電器KA1線圈電路，使繼電器具有磁效應吸合KA1常開開關，接通外部執(zhí)行電路，使電機轉(zhuǎn)動，在電動推桿自身的減速、蝸桿轉(zhuǎn)換，使電動推桿縮短，實現(xiàn)充電裝置上升，此時P22端口輸出低電平，KA2常開開關斷開；當執(zhí)行單元接收到充電裝置下降的指令時，保持單片機的P21端口輸出高電平不變，P22端口開始輸出高電平，在NPN三極管的作用下接通繼電器KA2線圈電路，使繼電器具有磁效應吸合KA2常開開關，使繼電器KA3、KA4線圈通電吸合常閉開關，使電機兩端電流方向改變，電機反轉(zhuǎn)電動推桿縮短，實現(xiàn)充電裝置下降。完成單片機通過繼電器對二級剪型升降機構的升降控制；

當電磁傳感器采集到車輛行駛路面有電磁信息，經(jīng)過電子控制單元分析后判斷車輛即將進入無線充電區(qū)域，輸出模塊下達指令開啟充電設備；在傳感器檢測無障礙物時，下降二級剪型升降機構，使無線充電車載接收板靠近地面，減少一級線圈和二級線圈之間的間隙的方式提高無線充電的充電效率；具體的執(zhí)行方式：

當執(zhí)行單元接收到指令時，單片機的I/O端口輸出高電平，在NPN三極管的作用下接通繼電器KA線圈電路，使繼電器具有磁效應吸合常開開關，接通外部執(zhí)行電路；反之，單片機的I/O端口輸出低電平，在NPN三極管的作用下斷開繼電器KA線圈電路，繼電器吸合狀態(tài)下的常開開關斷開，從而斷開外部執(zhí)行電路。外部執(zhí)行電路開閉，完成相應的動作實現(xiàn)動態(tài)調(diào)節(jié)；

當車輛行駛到無線充電的道路范圍內(nèi)，信息采集單元采集電磁信號傳遞給電子控制單元，電子控制單元生成打開充電設備并下降無線充電車載接收板的指令，充電線路開關得到指令后開啟充電設備，二級剪型升降機構下降到預設的最低安全距離h₀，最大程度減小無線充電氣隙，提高充電效率；當車輛行駛路面出現(xiàn)障礙物或不平整時，信息采集單元采集路面障礙信息傳遞給電子控制單元，電子控制單元做出上升無線充電車載接收板的指令并計算抬升狀態(tài)保持時間，保證在最短的時間里避開障礙物隨后再次降低無線充電車載接收板到預設的最低安全距離h₀，進行高效率的充電。從而實現(xiàn)電動汽車在行駛過程中動態(tài)調(diào)節(jié)無線充電，提高無線充電效率。由于車的載重不同、行車的顛簸等問題會對h造成改變，通過距離傳感器調(diào)節(jié)實現(xiàn)對避障動態(tài)調(diào)節(jié)過程的修正控制，構成閉環(huán)控制系統(tǒng)；當車輛駛出無線充電道路范圍時，電磁傳感器采集不到車輛行駛路面有電磁信息或電磁信號較弱，輸出模塊下達指令關閉充電設備，并升高二級剪型升降機構，抬升無線充電車載接收板。

一種電動汽車動態(tài)調(diào)節(jié)無線充電系統(tǒng)及其控制方法的具體控制方法如下：

當電磁傳感器采集到車輛行駛路面有電磁信息，經(jīng)過電子控制單元分析后判斷車輛即將進入無線充電區(qū)域，輸出模塊下達指令開啟充電設備；在傳感器檢測無障礙物時，下降二級剪型升降機構，使無線充電車載接收板靠近地面，減少一級線圈和二級線圈之間的間隙的方式提高無線充電的充電效率；

當傳感器采集到障礙物信息，經(jīng)過電子控制單元分析后判斷有障礙物進入傳感器范圍內(nèi)，s₀為雷達檢測區(qū)前端到車頭距離，電動推桿的速度為定值，升降機構上升的所需時間應為定值t，障礙物從被檢測處到無線充電車載接收板下方所經(jīng)歷的時間為t≤t₁；升降機構至少要在時間內(nèi)上升避障。得到指令后單片機的P21端口輸出高電平，KA1常開開關閉合，電機正轉(zhuǎn)電動推桿縮短，實現(xiàn)充電裝置上升從而避開障礙物；

當傳感器不再采集到障礙物信息，經(jīng)過電子控制單元分析后判斷障礙物離開傳感器范圍，升降機構在確保障礙物遠離充電裝置后，即在障礙物信號消失時間后，保持單片機的P21端口輸出高電平不變，P22端口開始輸出高電平，KA2常開開關閉合，電機反轉(zhuǎn)電動推桿縮短，使充電裝置下降，躲避障礙物后再次減小無線充電氣隙提高無線充電效率；

當升降機構下降時，距離傳感器檢測到無線充電車載接收板與地面距離為h，預設一個安全距離h₀，當h₀＞h時，電動推桿繼續(xù)工作升降機構繼續(xù)下降；當h₀≤h時，電動推桿立即停止工作并自鎖升降機構停止下降。車的載重不同、行車的顛簸等會對h造成改變，通過距離傳感器的上述調(diào)節(jié)實現(xiàn)對避障動態(tài)調(diào)節(jié)過程的修正控制，構成閉環(huán)控制系統(tǒng)；

當電磁傳感器采集不到車輛行駛路面有電磁信息或電磁信號較弱，經(jīng)過電子控制單元分析后判斷車輛駛出無線充電區(qū)域，輸出模塊下達指令關閉充電設備，并升高二級剪型升降機構，抬升無線充電車載接收板。

在本說明書的描述中，參考術語“一個實施例”、“一些實施例”、“示意性實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，本領域的普通技術人員可以理解：在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權利要求及其等同物限定。