本發(fā)明涉及車輛用座椅控制裝置，特別涉及一種在從手動駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到自動駕駛狀態(tài)時使座椅自動移動的車輛用座椅控制裝置。

背景技術(shù)：

駕駛車輛時的座椅的位置姿勢一般因駕駛員的體格等而異，因此特別是在多人共有一輛車的情況下，駕駛員在開始駕駛前，會按照自己的體格調(diào)整座椅的位置和后傾角度。為了節(jié)省這種工作，出現(xiàn)了具有在駕駛員確定自己的駕駛位置時存儲此時的座椅的位置姿勢的座椅記憶功能的車輛(專利文獻1)。

下面參考圖7，對具有座椅記憶功能的車輛進行說明。圖7(a)是表示座椅100的側(cè)視圖，圖7(b)是表示座椅控制裝置105的方框圖。

如圖7(b)所示，座椅控制裝置105具有進行用于控制圖7(a)所示的座椅100的位置姿勢的各種運算的控制單元101、座椅位置設(shè)定單元103、座椅位置檢測單元104、以及驅(qū)動單元102。在此，座椅位置設(shè)定單元103是駕駛員為了調(diào)整座椅100的位置姿勢而操作的開關(guān)。座椅位置檢測單元104檢測座椅100的位置姿勢。驅(qū)動單元102是變更座椅100的位置姿勢的單元。

上述座椅控制裝置105如下運作。首先，通過座椅位置檢測單元104檢測適合每個駕駛員的座椅100的位置和角度，存儲在控制單元101所具有的未圖示的存儲部中。然后，在駕駛員坐在座椅100上后，對座椅位置設(shè)定單元103進行用于優(yōu)化座椅100的位置姿勢的操作，此時，控制單元101讀取適當(dāng)?shù)淖?00的位置和角度的相關(guān)數(shù)據(jù)。之后，控制單元101使驅(qū)動單元102進行驅(qū)動，將座椅100的位置和角度調(diào)整為設(shè)定的規(guī)定位置和角度。由此，可以大致自動地調(diào)整座椅100的位置和角度，能夠減輕座椅調(diào)整時駕駛員的工作。

另一方面，專利文獻2公開了一種自動駕駛支援裝置，其中，與車輛行為相關(guān)的操作，即、加速操作、制動操作以及方向盤操作全部由車輛控制ecu控制，能夠進行不依賴于駕駛員操作的自動駕駛。該文獻的自動駕駛支援裝置對發(fā)動機裝置、制動裝置、電動助力轉(zhuǎn)向等進行驅(qū)動控制，進行自動駕駛直到導(dǎo)航路徑上的中斷時間。

進一步地，非專利文獻1公開了一種技術(shù)事項，其目的在于在上述自動駕駛時降低駕駛員的疲勞等，在自動駕駛時將座椅設(shè)為放松模式。具體而言，在車輛進入自動駕駛狀態(tài)時，使座椅向后方移動，進而使座椅靠背倒向后方。由此，可以實現(xiàn)讓駕駛員遠離方向盤而不會妨礙自動駕駛的轉(zhuǎn)向(操舵)等，且減輕駕駛員的疲勞。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：(日本)特開平5-262173號公報

專利文獻2：(日本)特開2015-178332號公報

非專利文獻1:

http://www.volvocars.com/jp/about/ourcompany/pressrelease/2015/20151119(2016年1月5日檢索)

但是，在具有自動駕駛功能的車輛中應(yīng)用上述座椅記憶功能時，出現(xiàn)了難以在保持緊急時立即恢復(fù)駕駛狀態(tài)的狀態(tài)的同時將座椅設(shè)為放松位置的問題。

具體而言，例如，作為將座椅設(shè)為放松位置的方法，可以考慮預(yù)先確定座椅后退的位置。但是，身高和手腳的長度因駕駛員而異。因此，當(dāng)駕駛員的手腳較長時，若將放松位置的座椅位置固定，則可能出現(xiàn)座椅的后退量不足、自動駕駛時駕駛員的腳部等無意中與加速踏板等接觸的問題。另外，當(dāng)駕駛員的手腳較短時，若將放松位置的座椅位置固定，則可能出現(xiàn)座椅的后退量過大、緊急時為了進行手動駕駛而恢復(fù)為原先的座椅位置所花費的時間較長、無法充分保證安全性的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠維持緊急時迅速恢復(fù)駕駛狀態(tài)的狀態(tài)，并優(yōu)化每個駕駛員在自動駕駛時的放松位置的車輛用座椅控制裝置。

本發(fā)明的車輛用座椅控制裝置，其搭載于能夠進行駕駛員進行駕駛動作的手動駕駛狀態(tài)以及自動進行所述駕駛動作的自動駕駛狀態(tài)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移的車輛中，其特征在于，所述車輛用座椅控制裝置包括：座椅調(diào)整部，其調(diào)整所述車輛的座椅的位置；控制部，其使所述座椅調(diào)整部進行驅(qū)動，進行所述手動駕駛狀態(tài)和所述自動駕駛狀態(tài)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移；以及存儲部，其存儲與所述手動駕駛狀態(tài)中的所述座椅的位置相關(guān)的座椅位置信息，在狀態(tài)從所述手動駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到所述自動駕駛狀態(tài)時，所述控制部根據(jù)從所述存儲部中讀取的所述座椅位置信息，使所述座椅調(diào)整部進行驅(qū)動，以所述手動駕駛狀態(tài)中的所述座椅的位置為基準(zhǔn)位置，使所述座椅后退。

進一步地，本發(fā)明的車輛用座椅控制裝置的特征在于，所述座椅調(diào)整部還調(diào)整所述座椅的姿勢，所述存儲部存儲與所述手動駕駛狀態(tài)中的所述座椅的姿勢相關(guān)的座椅姿勢信息，在狀態(tài)從所述手動駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到所述自動駕駛狀態(tài)時，所述控制部根據(jù)從所述存儲部中讀取的所述座椅姿勢信息，使所述座椅調(diào)整部進行驅(qū)動，以所述手動駕駛狀態(tài)中的所述座椅的姿勢為基準(zhǔn)姿勢，調(diào)整所述座椅的姿勢。

進一步地，本發(fā)明的車輛用座椅控制裝置的特征在于，所述座椅具有座墊和座椅靠背，在狀態(tài)從所述手動駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到所述自動駕駛狀態(tài)時，所述控制部通過所述座椅調(diào)整部，以相對于所述座墊的水平方向傾斜的角度變大的方式使所述座墊從所述基準(zhǔn)姿勢傾斜，并且以相對于所述座椅靠背的水平方向傾斜的角度變小的方式使所述座椅靠背從所述基準(zhǔn)姿勢傾斜，在狀態(tài)從所述自動駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到所述手動駕駛狀態(tài)時，所述控制部通過所述座椅調(diào)整部，以返回所述基準(zhǔn)姿勢的方式使所述座墊傾斜，并且以返回所述基準(zhǔn)姿勢的方式使所述座椅靠背傾斜。

進一步地，本發(fā)明的車輛用座椅控制裝置的特征在于，在狀態(tài)從所述自動駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到所述手動駕駛狀態(tài)時，所述控制部根據(jù)所述座椅位置信息，使所述座椅調(diào)整部進行驅(qū)動，而使所述座椅的位置返回到所述基準(zhǔn)位置。

發(fā)明效果

本發(fā)明的車輛用座椅控制裝置，其搭載于能夠進行駕駛員進行駕駛動作的手動駕駛狀態(tài)以及自動進行所述駕駛動作的自動駕駛狀態(tài)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移的車輛中，其特征在于，所述車輛用座椅控制裝置包括：座椅調(diào)整部，其調(diào)整所述車輛的座椅的位置；控制部，其使所述座椅調(diào)整部進行驅(qū)動，進行所述手動駕駛狀態(tài)和所述自動駕駛狀態(tài)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移；以及存儲部，其存儲與所述手動駕駛狀態(tài)中的所述座椅的位置相關(guān)的座椅位置信息，在狀態(tài)從所述手動駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到所述自動駕駛狀態(tài)時，所述控制部根據(jù)從所述存儲部中讀取的所述座椅位置信息，使所述座椅調(diào)整部進行驅(qū)動，以所述手動駕駛狀態(tài)中的所述座椅的位置為基準(zhǔn)位置，使所述座椅后退。因此，在自動駕駛時將座椅的狀態(tài)設(shè)為放松位置時，以手動駕駛時的座椅的前后方向上的位置為基準(zhǔn)，使座椅向后方移動，因此能夠優(yōu)化每個駕駛員在放松位置上的座椅的前后方向的位置。

另外，本發(fā)明的車輛用座椅控制裝置的特征在于，所述座椅調(diào)整部還調(diào)整所述座椅的姿勢，所述存儲部存儲與所述手動駕駛狀態(tài)中的所述座椅的姿勢相關(guān)的座椅姿勢信息，在狀態(tài)從所述手動駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到所述自動駕駛狀態(tài)時，所述控制部根據(jù)從所述存儲部中讀取的所述座椅姿勢信息，使所述座椅調(diào)整部進行驅(qū)動，以所述手動駕駛狀態(tài)中的所述座椅的姿勢為基準(zhǔn)姿勢，調(diào)整所述座椅的姿勢。因此，在車輛的駕駛狀態(tài)為自動駕駛時，能夠?qū)⒆蔚淖藙葑兏鼮榭梢詼p輕駕駛員疲勞的狀態(tài)。

另外，本發(fā)明的車輛用座椅控制裝置的特征在于，所述座椅具有座墊和座椅靠背，在狀態(tài)從所述手動駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到所述自動駕駛狀態(tài)時，所述控制部通過所述座椅調(diào)整部，以相對于所述座墊的水平方向傾斜的角度變大的方式使所述座墊從所述基準(zhǔn)姿勢傾斜，并且以相對于所述座椅靠背的水平方向傾斜的角度變小的方式使所述座椅靠背從所述基準(zhǔn)姿勢傾斜，在狀態(tài)從所述自動駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到所述手動駕駛狀態(tài)時，所述控制部通過所述座椅調(diào)整部，以返回所述基準(zhǔn)姿勢的方式使所述座墊傾斜，并且以返回所述基準(zhǔn)姿勢的方式使所述座椅靠背傾斜。因此，在車輛的駕駛狀態(tài)為自動駕駛時，能夠通過放倒座椅靠背來減輕駕駛員的疲勞，在手動駕駛時，能夠通過抬起座椅靠背來將駕駛員的姿勢調(diào)整為適合駕駛的姿勢。

另外，本發(fā)明的車輛用座椅控制裝置的特征在于，在狀態(tài)從所述自動駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到所述手動駕駛狀態(tài)時，所述控制部根據(jù)所述座椅位置信息，使所述座椅調(diào)整部進行驅(qū)動，而使所述座椅的位置返回到所述基準(zhǔn)位置。因此，在返回手動駕駛狀態(tài)時，由于座椅會回到與上次的手動駕駛時相同的駕駛位置，因此能夠?qū)⒆蔚那昂蠓较虻奈恢谜{(diào)整為適合駕駛員進行手動駕駛的位置。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明實施方式的車輛用座椅控制裝置的概要的方框圖；

圖2是表示本發(fā)明實施方式的車輛用座椅控制裝置的圖，圖2(a)是表示駕駛位置的側(cè)視圖，圖2(b)是表示放松位置的側(cè)視圖；

圖3是表示本發(fā)明實施方式的車輛用座椅控制裝置的圖，是表示另一方式的放松位置的側(cè)視圖；

圖4是表示本發(fā)明實施方式的車輛用座椅控制裝置的圖，是表示將座椅從駕駛位置轉(zhuǎn)移到放松位置的動作的流程圖；

圖5是表示本發(fā)明實施方式的車輛用座椅控制裝置的圖，是表示駕駛位置和放松位置的側(cè)視圖；

圖6是表示本發(fā)明實施方式的車輛用座椅控制裝置的圖，是表示將座椅從放松位置轉(zhuǎn)移到駕駛位置的動作的流程圖；

圖7是表示背景技術(shù)的車輛用座椅控制裝置的圖，圖7(a)是表示座椅的側(cè)視圖，圖7(b)是表示控制裝置的構(gòu)成的方框圖。

符號說明

10車輛

11座椅驅(qū)動裝置

12輸入裝置

13車外環(huán)境識別裝置

14車輛控制裝置

15制動裝置

16車輛驅(qū)動裝置

17轉(zhuǎn)向裝置

18存儲裝置

20座椅控制裝置

21連接機構(gòu)

25方向盤

30座椅

31座墊

32座椅靠背

33頭枕

34駕駛員

100座椅

101控制單元

102驅(qū)動單元

103座椅位置設(shè)定單元

104座椅位置檢測單元

105座椅控制裝置

具體實施方式

下面基于附圖，對本發(fā)明實施方式的車輛用座椅控制裝置進行詳細說明。

圖1是表示本發(fā)明實施方式的座椅控制裝置20(車輛用座椅控制裝置)的概要的方框圖。座椅控制裝置20搭載在車輛10中，是控制車輛10的控制機構(gòu)的一部分，具有在從手動駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到自動駕駛狀態(tài)時、以及從自動駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到手動駕駛狀態(tài)時，自動控制座椅的位置姿勢的功能。

對車輛10為實現(xiàn)自動駕駛而具備的各部位進行說明。具體而言，車輛10具有車輛控制裝置14、輸入裝置12、車外環(huán)境識別裝置13、車輛驅(qū)動裝置16、轉(zhuǎn)向裝置17、以及制動裝置15。

車輛控制裝置14是車輛10的控制單元，例如，是包含進行各種運算等的運算裝置等的電子控制單元(ecu)等。車輛控制裝置14根據(jù)從輸入裝置12和車外環(huán)境識別裝置13輸入的輸入信息等，對車輛驅(qū)動裝置16、轉(zhuǎn)向裝置17以及制動裝置15進行控制，由此來自動駕駛車輛10。另外，如后所述，車輛控制裝置14根據(jù)存儲裝置18存儲的座椅30的位置姿勢的相關(guān)信息，使座椅驅(qū)動裝置11進行驅(qū)動，由此在自動駕駛時將座椅30調(diào)整為放松位置。

制動裝置15是進行車輛10的減速和停止的制動單元。制動裝置15例如是根據(jù)車輛控制裝置14發(fā)來的信號工作的制動器等。

座椅驅(qū)動裝置11是由駕駛員落座的座椅30或其周邊部具有的馬達等組成的座椅驅(qū)動單元。座椅驅(qū)動裝置11根據(jù)車輛控制裝置14發(fā)來的指示，進行座椅30的前進和后退、座椅靠背32的角度變更、座墊31的上下方向的移動等。

存儲裝置18由ram和rom組成，是存儲表示手動駕駛時的座椅的位置姿勢的信息(座椅信息)的存儲單元。作為座椅的位置姿勢，例如包括：座椅的前后方向的位置、座椅靠背的角度、座墊的上下方向的位置及傾斜角度、頭枕的上下方向的位置和角度。另外，在本方式中，也可以具有在駕駛員坐在座椅上進行規(guī)定的輸入動作后，根據(jù)存儲裝置18存儲的座椅信息，自動調(diào)整適合駕駛員的座椅的位置姿勢的所謂的座椅記憶機構(gòu)。

輸入裝置12由乘員可操作的按鈕等開關(guān)和觸控板等組成。車外環(huán)境識別裝置13由用于識別車輛10的外部環(huán)境的立體照相機和雷達裝置等組成。車輛驅(qū)動裝置16由用于使車輛10行駛的動力源即發(fā)動機和電機等組成。轉(zhuǎn)向裝置17由用于進行車輛轉(zhuǎn)向的方向盤等組成。另外，車輛10也可以具有未圖示的多功能顯示器等告知裝置。

車輛控制裝置14根據(jù)輸入裝置12發(fā)來的指示，切換駕駛員進行駕駛操作的常規(guī)的手動駕駛狀態(tài)和車輛控制裝置14自動進行駕駛的自動駕駛狀態(tài)。

自動駕駛狀態(tài)中，車輛控制裝置14根據(jù)車外環(huán)境識別裝置13等發(fā)來的信息，執(zhí)行各種運算，持續(xù)監(jiān)測當(dāng)前的行駛狀態(tài)和外部環(huán)境等。而且，車輛控制裝置14進行制動裝置15、車輛驅(qū)動裝置16以及轉(zhuǎn)向裝置17等的控制，根據(jù)當(dāng)前狀況進行恰當(dāng)?shù)淖詣玉{駛。如此，車輛控制裝置14具有自動駕駛功能，能夠自動進行車輛10的駕駛操作。并且，車輛控制裝置14在車輛10處于自動駕駛狀態(tài)時，通過座椅驅(qū)動裝置11改變位置姿勢，將座椅30調(diào)整為放松位置。在此，放松位置是指在自動駕駛狀態(tài)時，為了讓駕駛員能夠放松且不阻礙自動駕駛，而使座椅向后方移動，并將座椅靠背放倒的座椅的位置姿勢。

另外，車輛控制裝置14根據(jù)從輸入裝置12或車外環(huán)境識別裝置13輸入的輸入信息，將車輛的駕駛狀態(tài)從自動駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到手動駕駛狀態(tài)。而且，此時，車輛控制裝置14將座椅向前方移動、抬起座椅靠背等，實現(xiàn)駕駛員能夠操作轉(zhuǎn)向裝置17和制動裝置15的駕駛位置。在此，駕駛位置是指在手動駕駛狀態(tài)時，為了易于操作方向盤和制動器踏板，駕駛員自行設(shè)定的座椅的位置姿勢。

參考圖2，對本方式的座椅的位置姿勢進行說明。圖2(a)是表示駕駛位置中的座椅的位置姿勢的側(cè)視圖，圖2(b)是表示放松位置中的座椅的位置姿勢的側(cè)視圖。

參考圖2(a)，在駕駛員34駕駛車輛10的手動駕駛狀態(tài)中，座椅30的位置姿勢設(shè)為適合手動駕駛的駕駛位置。具體而言，座椅30的前后方向的位置(在此為從座墊31的中心到方向盤25的距離l1)、座椅靠背32的角度、座墊31的高度(在此為從座墊31的下端到車輛地面的距離l2)、頭枕33的上下方向的位置和角度設(shè)為適合手動駕駛的狀態(tài)。

參考圖2(b)，在車輛控制裝置14駕駛車輛的自動駕駛狀態(tài)中，座椅30的位置姿勢設(shè)為適合減緩駕駛員疲勞的放松位置。具體而言，座椅30與上述駕駛位置相比，向后方移動。即，從座墊31的中心到方向盤25的距離l3，與圖2(a)所示的距離l1相比變長。由此，駕駛員34向后方移動，因此駕駛員34的腿部能夠伸向前方，可以減輕乘車時的疲勞。進一步地，可以使駕駛員遠離方向盤25和未圖示的制動器踏板等，在自動駕駛狀態(tài)中，防止駕駛員34無意中接觸方向盤25等。

另外，座椅靠背32與駕駛位置相比，設(shè)為放倒的狀態(tài)。因此，駕駛員34的上半身能夠躺倒，可以減輕乘車時的疲勞。另外，在放松位置中，也可以使座椅30向上方移動。即，將放松位置中的座墊31和車輛地板的距離l4調(diào)整為比駕駛位置中的距離l2長。由此，自動駕駛狀態(tài)中的駕駛員34的頭部的位置變高，能夠良好地保證駕駛員34的視野。

參照圖3，對放松位置的另一方式進行說明。該圖所示的放松位置中，座椅30整體后退，且座墊31設(shè)為傾斜狀態(tài)。具體而言，通過座墊31的下方具有的連接機構(gòu)21的工作，以座墊31的前方部分為支點，座墊31的后方部分被抬起。由此，與圖2(b)所示的放松位置相比，座墊31和座椅靠背32變成接近連續(xù)的平整面的狀態(tài)。因此，駕駛員34能夠以更加放松的狀態(tài)躺在座椅30上，可以進一步減輕駕駛員34的疲勞。

根據(jù)圖4所示的流程圖，再參考上述各圖，對在從手動駕駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移到自動駕駛狀態(tài)時，將座椅30從駕駛位置轉(zhuǎn)移到放松位置的動作進行說明。

首先，在步驟s10中，駕駛員34搭乘車輛10，坐在座椅30上。此時，當(dāng)多人共用車輛10時，座椅30有時變成適合其他駕駛員的位置姿勢。這種情況下，乘車的駕駛員34通過步驟s11調(diào)整座椅30的位置姿勢。具體而言，參考圖2，調(diào)節(jié)座椅30的前后方向的位置、座椅靠背32的傾斜角度、座墊31的上下方向的位置等，確定駕駛位置。這種座椅30的位置姿勢的調(diào)整，通過操作配置在座椅30或其附近的開關(guān)等輸入裝置，使座椅驅(qū)動裝置11進行驅(qū)動來進行。另外，駕駛位置也可以使用上述座椅記憶功能自動確定。

接著，在步驟s12中，通過使由電動機和發(fā)動機組成的車輛驅(qū)動裝置16進行驅(qū)動，來進行車輛10的手動駕駛動作。即，在車輛駕駛的初始階段，駕駛員34通過操作方向盤25和未圖示的制動器踏板、加速踏板，來手動駕駛車輛10。

在步驟s13中，將駕駛位置存儲在存儲裝置18中。具體而言，參考圖2，將座椅30的前后方向的位置、座椅靠背32的傾斜角度、座墊31的上下方向的位置等，作為駕駛位置存儲在存儲裝置18中。

在此，當(dāng)考慮到駕駛員在行駛前調(diào)整座椅位置，則作為駕駛位置，可以采用車輛10開始行駛時的座椅30的位置姿勢。另外，考慮到存在有在駕駛車輛的初始階段的低速行駛時調(diào)節(jié)座椅30的位置的情況時，也可以將車輛10行駛的速度達到一定程度時的座椅30的位置姿勢設(shè)為駕駛位置。

接著，在步驟s14中，從手動駕駛狀態(tài)切換到自動駕駛狀態(tài)。具體而言，例如，乘員操作輸入裝置12，由此從手動駕駛狀態(tài)切換到自動駕駛狀態(tài)的指示被輸入到車輛控制裝置14。然后，車輛控制裝置14執(zhí)行各種運算，若判斷車輛10的狀況滿足可自動駕駛的條件，則從手動駕駛狀態(tài)切換到自動駕駛狀態(tài)。在自動駕駛狀態(tài)中，車輛控制裝置14通過控制車輛驅(qū)動裝置16、轉(zhuǎn)向裝置17以及制動裝置15來駕駛車輛10。

接著，在步驟s15中，在從駕駛位置轉(zhuǎn)移到放松位置時，車輛控制裝置14判斷是否為可以使座椅30后退的狀態(tài)。如上所述，在從駕駛位置轉(zhuǎn)移到放松位置時使座椅30整體后退。但是，當(dāng)駕駛席即座椅30的后方存在障礙物時，障礙物可能會阻礙座椅30后退。因此，在本步驟中確認(rèn)是否有該障礙物。具體而言，通過后部座椅的座椅靠背內(nèi)置的重量傳感器和監(jiān)控車室內(nèi)的照相機等確認(rèn)是否有障礙物。然后，根據(jù)該確認(rèn)結(jié)果，車輛控制裝置14判斷能否使座椅30后退。

當(dāng)上述判斷的結(jié)果為存在障礙物而無法使座椅30后退時、即步驟s15為“否”時，車輛控制裝置14在步驟s17中使座椅30保持駕駛位置，而不將座椅30調(diào)整為放松位置。此時，車輛控制裝置14也可以告知駕駛員34座椅30的后方有障礙物。

另一方面，當(dāng)可以使座椅30后退時、即步驟s15為“是”時，車輛控制裝置14在下一步驟中開始工作，以將座椅30轉(zhuǎn)移到放松位置。

在步驟s16中，開始將座椅30的位置姿勢從駕駛位置轉(zhuǎn)移到放松位置的動作。參照圖5對本步驟進行說明。該圖中，處于駕駛位置的座椅30用實線表示，處于放松位置的座椅30用虛線表示。在此，座椅30的位置姿勢可以根據(jù)座椅驅(qū)動裝置11、即電動機的轉(zhuǎn)速計算得出，也可以通過另行設(shè)定的未圖示的傳感器計算測量。

本步驟中，在將座椅30的位置姿勢從駕駛位置轉(zhuǎn)移到放松位置時，座椅30后退的距離以駕駛位置時的座椅30的前后方向的位置為基準(zhǔn)。具體而言，車輛控制裝置14從存儲裝置18中讀取從駕駛位置轉(zhuǎn)移到放松位置時使座椅30后退的后退量δ1。進而，車輛控制裝置14啟動座椅驅(qū)動裝置11，使座椅30向后方移動。

在此，上述座椅30的后退量δ1例如可以作為確定為幾十cm左右的長度存儲在存儲裝置18中，也可以根據(jù)駕駛員34的體型等由車輛控制裝置14計算得出。當(dāng)根據(jù)駕駛員的體型計算得出后退量δ1時，例如，可以通過座椅30具有的重量傳感器等計算測量駕駛員的體重，根據(jù)駕駛員的體重增加后退量δ1。由此，如果駕駛員的身體較大，則加長后退量δ1，從而可以在座椅30的前方保證駕駛員伸展腿部的空間。另一方面，如果駕駛員的身體較小，則縮短后退量δ1，從而防止在放松位置時座椅30向后方過度移動。

本步驟中，除了座椅30后退外，座椅靠背32也會向后方放倒。具體而言，車輛控制裝置14可以通過使座椅驅(qū)動裝置11進行驅(qū)動，直到達到存儲裝置18中存儲的規(guī)定角度，來放倒座椅靠背32。進而，車輛控制裝置14也可以以駕駛位置時的座椅靠背32的角度為基準(zhǔn)，通過使座椅驅(qū)動裝置11進行驅(qū)動來按規(guī)定角度放倒座椅靠背32。

另外，本步驟中還可以升高座墊31。具體而言，車輛控制裝置14可以通過使座椅驅(qū)動裝置11進行驅(qū)動，直到達到存儲裝置18中存儲的規(guī)定高度，來升高座墊31。進而，車輛控制裝置14也可以以駕駛位置時的座墊31的高度為基準(zhǔn)，升高座墊31。

另外，當(dāng)采用如圖3所示的放松位置時，除了上述動作外，還通過啟動連接機構(gòu)21，來使座墊31傾斜到規(guī)定角度。

上述從駕駛位置到放松位置的轉(zhuǎn)移動作，在座椅的移動量達到規(guī)定的后退量δ1之前、即在步驟s18的“否”的期間持續(xù)進行。之后，當(dāng)座椅30的移動量達到上述后退量δ1后、即步驟s18為“是”時，車輛控制裝置14使座椅驅(qū)動裝置11停止工作。另外，在座椅靠背32達到規(guī)定的傾斜角度后，車輛控制裝置14也使調(diào)整座椅靠背32的傾斜角的座椅驅(qū)動裝置11停止工作。該狀態(tài)下，在步驟s19中，座椅30變?yōu)榉潘晌恢茫梢詼p輕坐在座椅30上的駕駛員的疲勞。

本方式中，通過這樣以駕駛位置時的座椅30的位置為基準(zhǔn)使座椅30后退，可以實現(xiàn)符合駕駛員34的體型和駕駛姿勢的放松位置，并迅速地恢復(fù)為駕駛位置。

具體而言，例如，當(dāng)駕駛員的身體較大時，在駕駛位置時，座椅30的位置已經(jīng)設(shè)為后方。因此，在從駕駛位置轉(zhuǎn)移到放松位置時，以位于相對后方的座椅30的位置為基準(zhǔn)，使座椅30向后方移動，由此能夠在座椅30的前方充分確保駕駛員可以伸展腿部的空間。

另一方面，當(dāng)駕駛員的身體較小時，在駕駛位置時，座椅30的位置設(shè)為前方。因此，在轉(zhuǎn)移到放松位置時，以位于相對前方的座椅30的位置為基準(zhǔn)，使座椅30向后方移動，由此座椅30不會向后方過度移動。因此，在緊急時等從放松位置轉(zhuǎn)移到駕駛位置時，可以使座椅30迅速地到達規(guī)定的位置。

下面根據(jù)圖6，再參考上述各圖，對如上所述轉(zhuǎn)移到自動駕駛狀態(tài)后返回手動駕駛狀態(tài)時將座椅30從放松位置轉(zhuǎn)移到駕駛位置的動作進行說明。

首先，在步驟s50中，車輛10以自動駕駛狀態(tài)行駛，座椅30為如圖5中用虛線表示的放松位置。

在步驟s51中，判斷是否有從自動駕駛狀態(tài)切換到手動駕駛狀態(tài)的動作。在此，從自動駕駛狀態(tài)切換到手動駕駛狀態(tài)的動作可以是駕駛員進行的對輸入裝置12的操作，也可以通過由車輛控制裝置14根據(jù)車外環(huán)境識別裝置13的輸入進行運算處理來進行。

另外，若沒有上述切換動作、即步驟s51為“否”時，則車輛控制裝置14繼續(xù)在步驟s52中保持自動駕駛狀態(tài)，座椅30的位置姿勢維持放松位置。

另一方面，若有從自動駕駛狀態(tài)切換到手動駕駛狀態(tài)的動作、即步驟s51為“是”時，則車輛控制裝置14在步驟s53中進行動作控制，以將座椅30的位置姿勢從放松位置轉(zhuǎn)移到駕駛位置。具體而言，車輛控制裝置14啟動座椅驅(qū)動裝置11，使座椅30向前方移動，并抬起座椅靠背32。另外，當(dāng)在放松位置座墊31上升時，車輛控制裝置14啟動座椅驅(qū)動裝置11，使座墊31下降。此外，當(dāng)如圖3所示，在放松位置座墊31傾斜時，車輛控制裝置14使連接機構(gòu)21在與上述相反的方向上工作，以此使座墊31的后方部分下降，將座墊31傾斜的角度恢復(fù)到原先的駕駛位置。

上述從放松位置的轉(zhuǎn)移動作，在座椅30到達原先的駕駛位置之前、即在步驟s54為“否”的期間持續(xù)進行。之后，當(dāng)座椅30到達原先的駕駛位置后、即步驟s54為“是”時，車輛控制裝置14使座椅驅(qū)動裝置11停止工作。

在此，在將座椅30的位置姿勢從放松位置轉(zhuǎn)移到駕駛位置時，座椅30的前進動作和抬起座椅靠背32的動作可以同時進行，但是特別是在緊急時，也可以優(yōu)先進行其中一種動作。例如，通過優(yōu)先進行座椅30的前進動作，可以使駕駛員的下半身優(yōu)先向前方移動，使駕駛員踩下制動器踏板，讓車輛停下。另外，通過優(yōu)先進行抬起座椅靠背32的動作，可以使駕駛員操作方向盤25，使車輛10轉(zhuǎn)向，避開危險狀況。

在步驟s55中，將座椅30的前后方向的位置、座椅靠背32的角度、座墊31的高度和角度設(shè)為原先的駕駛位置。因此，可以實現(xiàn)駕駛員34容易操作方向盤25、制動器踏板和加速踏板的狀態(tài)。

之后，車輛控制裝置14在步驟s56中，將車輛10的駕駛狀態(tài)從自動駕駛狀態(tài)設(shè)為手動駕駛狀態(tài)。即，駕駛員34通過操作方向盤25、加速踏板和制動器踏板，來手動駕駛車輛10。

本方式中，以駕駛位置的座椅30的位置姿勢為基準(zhǔn)，確定放松位置的位置姿勢，因此不會使轉(zhuǎn)移到放松位置時的座椅的后退量δ1過大。因而，在緊急時轉(zhuǎn)移到手動駕駛狀態(tài)時，可以將座椅30迅速地轉(zhuǎn)移到駕駛位置，因此駕駛員可以立即操作方向盤25和制動器踏板，從而安全地駕駛車輛10。

需要說明的是，本發(fā)明不限于上述實施方式，此外，在不脫離本發(fā)明要旨的范圍內(nèi)，可以進行各種各樣的變更實施。