本發(fā)明涉及超導(dǎo)磁懸浮車控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種控制器及包括該控制器的超導(dǎo)磁懸浮車控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

超導(dǎo)磁懸浮車在運(yùn)行過程中的驅(qū)動力主要來源于設(shè)置在運(yùn)行軌道上的直線電機(jī)初級線圈和設(shè)置在超導(dǎo)磁懸浮車底部的直線電機(jī)次級線圈之間的電磁力。其中，設(shè)置在運(yùn)行軌道上的直線電機(jī)初級線圈由多個直線電機(jī)段構(gòu)成，具體工作時，通過控制各直線電機(jī)段的通電狀態(tài)(包括通電和斷電)，控制超導(dǎo)磁懸浮車的運(yùn)行狀態(tài)。因此，當(dāng)所述超導(dǎo)磁懸浮車的運(yùn)行軌道較長時，安裝在所述運(yùn)行軌道上的直線電機(jī)段數(shù)量將會很多，如果想要根據(jù)所述超導(dǎo)磁懸浮車的當(dāng)前位置和運(yùn)行速度實(shí)時控制這些直線電機(jī)段的通電狀態(tài)，單純使用端口較少的MCU(微處理器)不太方便。而FPGA(現(xiàn)場可編程門陣列)具有快速數(shù)據(jù)處理能力，能夠保證超導(dǎo)磁懸浮車高速運(yùn)動下控制指令的處理和運(yùn)輸，因此，需要利用端口較多且并行處理速度較高的FPGA配合MCU來驅(qū)動控制超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行。

但是，由于超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行過程中不存在與運(yùn)行軌道間的摩擦力，使得超導(dǎo)磁懸浮車的運(yùn)行速度較大。如果想要保證所述超導(dǎo)磁懸浮車在高速運(yùn)行下的運(yùn)行安全，則對MCU和FPGA構(gòu)成的控制器的處理速度要求很高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種控制器及包括該控制器的超導(dǎo)磁懸浮車控制系統(tǒng)，該控制器具有較高的處理速度，能夠保證所述超導(dǎo)磁懸浮車在高速運(yùn)行下的運(yùn)行安全。

為解決上述問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了如下技術(shù)方案：

一種控制器，應(yīng)用于超導(dǎo)磁懸浮車控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括：設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行軌道上的各直線初級線圈側(cè)的發(fā)射端，所述發(fā)射端用于發(fā)射檢測信號；設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車上直線電機(jī)次級線圈側(cè)的接收端，所述接收端用于接收所述檢測信號將其轉(zhuǎn)換成電信號；

所述控制器包括：

現(xiàn)場可編程門陣列，所述現(xiàn)場可編程門陣列用于根據(jù)所述電信號獲取所述超導(dǎo)磁懸浮車的當(dāng)前位置信息，并生成觸發(fā)信號和攜帶有所述超導(dǎo)磁懸浮車的當(dāng)前位置信息的信息指令幀結(jié)構(gòu)；

微處理器，所述微處理器用于響應(yīng)所述觸發(fā)信號，建立與所述現(xiàn)場可編程門陣列之間的通信，接收所述信息指令幀結(jié)構(gòu)，并根據(jù)所述信息指令幀結(jié)構(gòu)生成控制指令幀結(jié)構(gòu)返回給所述現(xiàn)場可編程門陣列，以便于所述現(xiàn)場可編程門陣列根據(jù)所述控制指令幀結(jié)構(gòu)中的控制指令，控制所述超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行狀態(tài)；

其中，所述現(xiàn)場可編程門陣列與所述微處理器之間采用同步串行通信方式進(jìn)行通信。

優(yōu)選的，所述微處理器與所述現(xiàn)場可編程門陣列之間的通信包括上行通信和下行通信，其中，所述微處理器通過所述上行通信接收所述現(xiàn)場可編程門陣列發(fā)送的信息指令幀結(jié)構(gòu)，通過所述下行通信向所述現(xiàn)場可編程門陣列發(fā)送控制指令幀結(jié)構(gòu)。

優(yōu)選的，所述信息指令幀結(jié)構(gòu)包括：上行幀頭定位、上行跟蹤標(biāo)記、發(fā)射端基地址、接收端的檢測時間和校驗(yàn)碼。

優(yōu)選的，所述發(fā)射端基地址為所述超導(dǎo)磁懸浮車的當(dāng)前位置編號；所述上行跟蹤標(biāo)記由當(dāng)前通信之前的預(yù)設(shè)值次通信時可編程門陣列向微處理器發(fā)送的所述超導(dǎo)磁懸浮車的位置編號按位異或得到。

優(yōu)選的，所述控制指令幀結(jié)構(gòu)包括：下行幀頭定位、運(yùn)行軌道初級線圈的段地址、需驅(qū)動的初級線圈段數(shù)、相鄰驅(qū)動段間隔、驅(qū)動脈沖寬度，以及校驗(yàn)碼。

優(yōu)選的，所述運(yùn)行軌道初級線圈的段地址是指微處理器根據(jù)其接收到的所述超導(dǎo)磁懸浮車的當(dāng)前位置信息和預(yù)設(shè)的運(yùn)行參數(shù)要求計(jì)算得到的當(dāng)前需通電的用于驅(qū)動所述超導(dǎo)磁懸浮車的各直線電機(jī)段中編號最小的直線電機(jī)段的編號值。

優(yōu)選的，所述當(dāng)前需通電的驅(qū)動所述超導(dǎo)磁懸浮車的各直線電機(jī)段中編號最小的直線電機(jī)段的編號值由所述超導(dǎo)磁懸浮車當(dāng)前位置對應(yīng)的直線電機(jī)段編號加上預(yù)設(shè)的偏移地址獲得；

其中，所述偏移地址是指為滿足增加所述超導(dǎo)磁懸浮車的運(yùn)行驅(qū)動力的要求而設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車當(dāng)前位置的前端的直線電機(jī)段數(shù)量。

優(yōu)選的，所述相鄰驅(qū)動段間隔是指所述微處理器按照預(yù)設(shè)要求設(shè)定的需要供電以驅(qū)動所述超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行的若干直線電機(jī)段中相鄰直線電機(jī)段的編號間隔值。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動脈沖寬度指各直線電機(jī)段的供電持續(xù)時間。

一種超導(dǎo)磁懸浮車控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括：

設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行軌道上的各直線初級線圈側(cè)的發(fā)射端，所述發(fā)射端用于發(fā)射檢測信號，所述檢測信號攜帶有所述超導(dǎo)磁懸浮車當(dāng)前位置信息；

設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車上直線電機(jī)次級線圈側(cè)的接收端，所述接收端用于接收所述檢測信號將其轉(zhuǎn)換成電信號，該電信號中攜帶有所述超導(dǎo)磁懸浮車的當(dāng)前位置信息；

上述任一項(xiàng)所述的控制器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，上述技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明實(shí)施例所提供的控制器，應(yīng)用于超導(dǎo)磁懸浮車控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括：設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行軌道上的各直線初級線圈側(cè)的發(fā)射端，所述發(fā)射端用于發(fā)射檢測信號；設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車上直線電機(jī)次級線圈側(cè)的接收端，所述接收端用于接收所述檢測信號將其轉(zhuǎn)換成電信號；所述控制器包括：現(xiàn)場可編程門陣列和微處理器，用于根據(jù)所述電信號控制所述超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行狀態(tài)；其中，所述現(xiàn)場可編程門陣列與所述微處理器之間采用同步串行通信方式進(jìn)行通信，以使得所述現(xiàn)場可編程門陣列和所述微處理器之間可以進(jìn)行實(shí)時通信，提高所述述現(xiàn)場可編程門陣列和所述微處理器之間的通信速度，從而提高所述控制器的處理速度，保證所述超導(dǎo)磁懸浮車在高速運(yùn)行下的運(yùn)行安全。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一個實(shí)施例所提供的控制器及包括該控制器的超導(dǎo)磁懸浮車控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一個實(shí)施例所提供的控制器中，上行跟蹤標(biāo)記的計(jì)算方法示意圖；

圖3為本發(fā)明一個實(shí)施例所提供的控制器中，信息指令幀結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明一個實(shí)施例所提供的控制器中，控制指令幀結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明一個實(shí)施例所提供的控制器中，控制指令幀結(jié)構(gòu)里運(yùn)行軌道初級線圈的段地址的計(jì)算方法示意圖。

具體實(shí)施方式

正如背景技術(shù)部分所述，如果想要保證所述超導(dǎo)磁懸浮車在高速運(yùn)行下的運(yùn)行安全，則對MCU和FPGA構(gòu)成的控制器的處理速度要求很高。

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提提供了一種控制器，應(yīng)用于超導(dǎo)磁懸浮車控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括：設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行軌道上的各直線初級線圈側(cè)的發(fā)射端，所述發(fā)射端用于發(fā)射檢測信號；設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車上直線電機(jī)次級線圈側(cè)的接收端，所述接收端用于接收所述檢測信號將其轉(zhuǎn)換成電信號；

所述控制器包括：

現(xiàn)場可編程門陣列，所述現(xiàn)場可編程門陣列用于根據(jù)所述電信號獲取所述超導(dǎo)磁懸浮車的當(dāng)前位置信息，并生成觸發(fā)信號和攜帶有所述超導(dǎo)磁懸浮車的當(dāng)前位置信息的信息指令幀結(jié)構(gòu)；

微處理器，所述微處理器用于響應(yīng)所述觸發(fā)信號，建立與所述現(xiàn)場可編程門陣列之間的通信，接收所述信息指令幀結(jié)構(gòu)，并根據(jù)所述信息指令幀結(jié)構(gòu)生成控制指令幀結(jié)構(gòu)返回給所述現(xiàn)場可編程門陣列，以便于所述現(xiàn)場可編程門陣列根據(jù)所述控制指令幀結(jié)構(gòu)中的控制指令，控制所述超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行狀態(tài)；

其中，所述現(xiàn)場可編程門陣列與所述微處理器之間采用同步串行通信方式進(jìn)行通信。

相應(yīng)的，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種超導(dǎo)磁懸浮車控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括：

設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行軌道上的各直線初級線圈側(cè)的發(fā)射端，所述發(fā)射端用于發(fā)射檢測信號，所述檢測信號攜帶有所述超導(dǎo)磁懸浮車當(dāng)前位置信息；

設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車上直線電機(jī)次級線圈側(cè)的接收端，所述接收端用于接收所述檢測信號將其轉(zhuǎn)換成電信號，該電信號中攜帶有所述超導(dǎo)磁懸浮車的當(dāng)前位置信息；

上述控制器。

本發(fā)明實(shí)施例所提供的控制器及包括該控制器的超導(dǎo)磁懸浮車控制系統(tǒng)中，所述現(xiàn)場可編程門陣列與所述微處理器之間采用同步串行通信方式進(jìn)行通信，以使得所述現(xiàn)場可編程門陣列和所述微處理器之間可以進(jìn)行實(shí)時通信，提高所述述現(xiàn)場可編程門陣列和所述微處理器之間的通信速度，從而提高所述控制器的處理速度，保證所述超導(dǎo)磁懸浮車在高速運(yùn)行下的運(yùn)行安全。

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在下面的描述中闡述了很多具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明，但是本發(fā)明還可以采用其他不同于在此描述的其它方式來實(shí)施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本發(fā)明內(nèi)涵的情況下做類似推廣，因此本發(fā)明不受下面公開的具體實(shí)施例的限制。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種控制器，應(yīng)用于超導(dǎo)磁懸浮車控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括：設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行軌道上的各直線初級線圈側(cè)的發(fā)射端100，所述發(fā)射端100用于發(fā)射檢測信號，所述檢測信號中攜帶有所述超導(dǎo)磁懸浮車的當(dāng)前位置信息；設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車上直線電機(jī)次級線圈側(cè)的接收端200，所述接收端200用于接收所述檢測信號將其轉(zhuǎn)換成電信號；

所述控制器300包括：

現(xiàn)場可編程門陣列310，所述現(xiàn)場可編程門陣列310用于根據(jù)所述電信號獲取所述超導(dǎo)磁懸浮車的當(dāng)前位置信息，并生成觸發(fā)信號和攜帶有所述超導(dǎo)磁懸浮車的當(dāng)前位置信息的信息指令幀結(jié)構(gòu)；

微處理器320，所述微處理器320用于響應(yīng)所述觸發(fā)信號，建立與所述現(xiàn)場可編程門陣列100之間的通信，接收所述信息指令幀結(jié)構(gòu)，并根據(jù)所述信息指令幀結(jié)構(gòu)生成控制指令幀結(jié)構(gòu)返回給所述現(xiàn)場可編程門陣列310，以便于所述現(xiàn)場可編程門陣列310根據(jù)所述控制指令幀結(jié)構(gòu)中的控制指令，控制所述超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行狀態(tài)；

其中，所述現(xiàn)場可編程門陣列310與所述微處理器320之間采用同步串行通信方式進(jìn)行通信。

具體的，在本發(fā)明一個實(shí)施例中，所述現(xiàn)場可編程門陣列310與所述微處理器320中均設(shè)置有第一通信接口301，所述現(xiàn)場可編程門陣列310與所述微處理器320通過所述第一通信接口301進(jìn)行通信。

優(yōu)選的，所述同步串行通信為同步時鐘雙向通信。具體的，在上述實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在本發(fā)明的一個實(shí)施例中，所述微處理器320與所述現(xiàn)場可編程門陣列310之間的通信包括上行通信和下行通信，其中，所述微處理器320通過所述上行通信接收所述現(xiàn)場可編程門陣列310發(fā)送的信息指令幀結(jié)構(gòu)，通過所述下行通信向所述現(xiàn)場可編程門陣列310發(fā)送控制指令幀結(jié)構(gòu)，以保證所述現(xiàn)場可編程門陣列310發(fā)送給所述微處理器320的信息指令幀結(jié)構(gòu)和所述微處理器320發(fā)送給所述現(xiàn)場可編程門陣列310的控制指令幀結(jié)構(gòu)的傳送互不影響。

需要說明的是，在上述實(shí)施例中，所述現(xiàn)場可編程門陣列310中還設(shè)置有第二通信接口302和第三通信接口303，具體工作時，通過所述第二通信接口302接收所述接收端200發(fā)送電信號，通過所述第三通信接口303向與所述發(fā)射端100位于同一側(cè)的各直線初級線圈發(fā)送控制信號，控制直線初級線圈中各直線電機(jī)段的通電和斷電狀態(tài)，以實(shí)現(xiàn)超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行狀態(tài)的控制。

在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在本發(fā)明的一個實(shí)施例中，如圖2所示，所述信息指令幀結(jié)構(gòu)包括：上行幀頭定位、上行跟蹤標(biāo)記、發(fā)射端基地址、接收端探測時間和校驗(yàn)碼。其中，所述幀頭定位即在每組信息碼元的開頭發(fā)送一個特殊碼組，這個特殊碼組不會在信息碼元序列中重復(fù)出現(xiàn)，在具體識別時，只要將這個碼組發(fā)送幾次就能識別；所述發(fā)射端基地址即為所述超導(dǎo)磁懸浮車的當(dāng)前位置編號；如圖2所示，所述上行跟蹤標(biāo)記由當(dāng)前通信之前的預(yù)設(shè)值次通信時可編程門陣列310向微處理器320發(fā)送的所述超導(dǎo)磁懸浮策劃的位置編號按位異或得到，所述預(yù)設(shè)值優(yōu)選為8(一般按照8位為一個字節(jié)來確定)，但本發(fā)明對此并不做限定，具體視情況而定；所述校驗(yàn)碼為3位列校驗(yàn)碼。

需要說明的是，所述異或是一個數(shù)學(xué)運(yùn)算符，它應(yīng)用于邏輯運(yùn)算。異或的數(shù)學(xué)符號為計(jì)算機(jī)符號為“xor”。其運(yùn)算法則為：如果a、b兩個值不相同，則異或結(jié)果為1；如果a、b兩個值相同，異或結(jié)果為0。此外，異或也叫半加運(yùn)算，其運(yùn)算法則相當(dāng)于不帶進(jìn)位的二進(jìn)制加法：二進(jìn)制下用1表示真，0表示假，則異或的運(yùn)算法則為：(同為0，異為1)，這些法則與加法是相同的，只是不帶進(jìn)位。

超導(dǎo)磁懸浮車在運(yùn)動過程中，由于電磁干擾和其它的不確定性因素，可能使應(yīng)該測量到的位置沒有被測量到，或者測量的位置值與實(shí)際值不符，從而導(dǎo)致超導(dǎo)磁懸浮車的位置錯誤。為了克服這種情況，對于一個事先編碼的位置，只需要對每一次測量的地址進(jìn)行核對，就能發(fā)現(xiàn)沒有被測量到的，或測量錯誤的地址。蹤跡標(biāo)記是不斷跟蹤一定數(shù)量的地址，如同我們的眼睛觀察連續(xù)運(yùn)動的車隊(duì)，如果有掉隊(duì)，或插隊(duì)，我們的眼睛一晃就明白了。這就需要幾輛連續(xù)的車做影子來推斷當(dāng)前的車是正常行進(jìn)的車，掉隊(duì)的車，還是插隊(duì)的車

因此，在本發(fā)明實(shí)施例中，為了保證通信的準(zhǔn)確性，所述信息指令幀結(jié)構(gòu)中還用上行跟蹤標(biāo)記記錄本次通信之前的預(yù)設(shè)值次的通信信息，并利用該本次通信之前的預(yù)設(shè)值次的通信信息驗(yàn)證所述現(xiàn)場可編程門陣列310和所述微處理器320之間通信的準(zhǔn)確性。以所述預(yù)設(shè)值為8為例，所述現(xiàn)場可編程門陣列310和所述微處理器320之間通信的準(zhǔn)確性的驗(yàn)證過程包括：先根據(jù)本次通信之前8次通信時現(xiàn)場可編程門陣列310向微處理器320發(fā)送的8個超導(dǎo)磁懸浮車的位置編號按位異或得到一個第一值，再根據(jù)由本次通信之前8次通信時微處理器320接收的8個超導(dǎo)磁懸浮車的位置編號按位異或得到一個第二值，然后將所述第一值與所述第二值進(jìn)行比較，若所述第一值和所述第二值相等，則說明書本次通信之前8次通信是準(zhǔn)確的，反之說明通信有誤。

優(yōu)選的，在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在本發(fā)明的一個實(shí)施例中，從行方向上看所述信息指令幀結(jié)構(gòu)包括：位于第一行的上行幀頭定位的8位字節(jié)、位于第二行的上行跟蹤標(biāo)記的8位字節(jié)、位于第三行的發(fā)射端基地址(即超導(dǎo)磁懸浮車所述位置編號)的8位字節(jié)、位于第四行的接收端探測時間的8位字節(jié)以及三行校驗(yàn)碼；從列方向上看，所述信息指令幀結(jié)構(gòu)包括由8列信息指令幀子結(jié)構(gòu)組成，如圖3所示，每一列信息指令幀子結(jié)構(gòu)包括：位于第一行的上行幀頭定位、位于第二行的上行跟蹤標(biāo)記、位于第三行的發(fā)射端基地址、位于第四行的接收端探測時間和后三行校驗(yàn)碼，即前四行是幀內(nèi)容，后三行是校驗(yàn)位。

需要說明的是，所述幀定義滿足2³＝s+r+1，其中，s標(biāo)識4行的幀內(nèi)容，r標(biāo)識3行的校驗(yàn)位，1標(biāo)識校驗(yàn)正確的位置。所述的信息指令幀結(jié)構(gòu)按照列計(jì)算滿足糾錯編碼，從而可以實(shí)現(xiàn)在信號傳輸過程中，由于強(qiáng)電磁干擾引起的1位誤差的校正。

在上述任一實(shí)施例的基礎(chǔ)上，在本發(fā)明的一個實(shí)施例中，如圖4所示，所述控制指令幀結(jié)構(gòu)包括：下行幀頭定位、運(yùn)行軌道初級線圈的段地址、需驅(qū)動的初級線圈段數(shù)、相鄰驅(qū)動段間隔、驅(qū)動脈沖寬度，以及校驗(yàn)碼。

需要說明的是，上行幀和下行幀是不一樣的兩個幀。上行幀的檢測時間是超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)動過程中兩個段地址之間的時間，就像火車的兩個站的時間，可以通過它計(jì)算速度。而下行幀的時間，是驅(qū)動電機(jī)的脈沖時間，就好像推一個人跑步一樣，你推的時間長，加速就快，你推的時間短，加速就慢。

還需要說明的是，如圖5所示，所述運(yùn)行軌道初級線圈的段地址是指微處理器320根據(jù)其接收到的所述超導(dǎo)磁懸浮車的當(dāng)前位置信息和預(yù)設(shè)的運(yùn)行參數(shù)要求計(jì)算得到的當(dāng)前需通電的用于驅(qū)動所述超導(dǎo)磁懸浮車的各直線電機(jī)段中編號最小的直線電機(jī)段的編號值(即當(dāng)前需通電的用于驅(qū)動所述超導(dǎo)磁懸浮車的各直線電機(jī)段的起始地址)，該當(dāng)前需通電的用于驅(qū)動所述超導(dǎo)磁懸浮車的各直線電機(jī)段中編號最小的直線電機(jī)段的編號值由所述超導(dǎo)磁懸浮車當(dāng)前位置對應(yīng)的直線電機(jī)段編號加上預(yù)設(shè)的偏移地址獲得，其中，所述偏移地址是指為滿足增加所述超導(dǎo)磁懸浮車的運(yùn)行驅(qū)動力的要求而設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車當(dāng)前位置的前端的直線電機(jī)段數(shù)量(一般運(yùn)行前設(shè)置一個偏移地址量)，該設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車當(dāng)前位置的前端的直線電機(jī)段用于為所述超導(dǎo)磁懸浮車提供運(yùn)行驅(qū)動力。需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)前位置的前端的直線電機(jī)段，即驅(qū)動電機(jī)的段，它是所接收的電機(jī)的位置，即段地址，加上通過車體速度計(jì)算出的一個偏移段，即偏移地址，組成了應(yīng)該驅(qū)動電機(jī)的段地址。當(dāng)車體到達(dá)這個位置時，就給它施加力。

所述相鄰驅(qū)動段間隔是指所述微處理器按照預(yù)設(shè)要求設(shè)定的需要供電以驅(qū)動所述超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行的若干直線電機(jī)段中相鄰直線電機(jī)段的編號間隔值，如：若需供電以驅(qū)動所述超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行的直線電機(jī)段中編號最小的直線電機(jī)段對應(yīng)的編號值為7，需供電以驅(qū)動所述超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行的直線電機(jī)段的數(shù)量為4，相鄰驅(qū)動段間隔為2，則編號為7，9，11，13的直線電機(jī)段將供電以驅(qū)動超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行。所述驅(qū)動脈沖寬度指各直線電機(jī)段的供電持續(xù)時間；所述校驗(yàn)碼由3位列校驗(yàn)碼組成。

此外，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種超導(dǎo)磁懸浮車控制系統(tǒng)，繼續(xù)如圖1所示，所述控制系統(tǒng)包括：

設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行軌道上的各直線初級線圈側(cè)的發(fā)射端100，所述發(fā)射端100用于發(fā)射檢測信號，所述檢測信號攜帶有所述超導(dǎo)磁懸浮車當(dāng)前位置信息；

設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車上直線電機(jī)次級線圈側(cè)的接收端200，所述接收端200用于接收所述檢測信號將其轉(zhuǎn)換成電信號，該電信號中攜帶有所述超導(dǎo)磁懸浮車的當(dāng)前位置信息；

上述任一實(shí)施例所提供的的控制器300。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例所提供的控制器及包括該控制器的超導(dǎo)磁懸浮車控制系統(tǒng)中，所述控制系統(tǒng)包括：設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行軌道上的各直線初級線圈側(cè)的發(fā)射端100、設(shè)置在所述超導(dǎo)磁懸浮車上直線電機(jī)次級線圈側(cè)的接收端200和控制器300，所述控制器300包括：現(xiàn)場可編程門陣列301和微處理器320，用于根據(jù)所述電信號控制所述超導(dǎo)磁懸浮車運(yùn)行狀態(tài)；其中，所述現(xiàn)場可編程門陣列310與所述微處理器320之間采用同步串行通信方式進(jìn)行通信，以使得所述現(xiàn)場可編程門陣列310和所述微處理器320之間可以進(jìn)行實(shí)時通信，提高所述述現(xiàn)場可編程門陣列310和所述微處理器320之間的通信速度，從而提高所述控制器300的處理速度，保證所述超導(dǎo)磁懸浮車在高速運(yùn)行下的運(yùn)行安全。

本說明書中各個部分采用遞進(jìn)的方式描述，每個部分重點(diǎn)說明的都是與其他部分的不同之處，各個部分之間相同相似部分互相參見即可。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實(shí)體或者操作與另一個實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

對所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實(shí)施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。