本發(fā)明涉及一種用于自動控制至少一輛跟隨車的方法。此外其涉及一種用于自動控制帶有偵察車的至少一輛跟隨車的系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

為了提高在交通中和在物流中、尤其在貨物運輸?shù)那樾沃幸约霸诳瓦\中的效率和安全性尋求車輛的廣泛的自動化。為此已知如下技術(shù)，其通過在不同層面上到車輛控制中的自動干預(yù)給駕駛員減負或全自動地執(zhí)行各個駕駛行動。這達到直至遠程控制或車輛從路線的自主駛離。

文件de102005059517a1說明了一種用于引導(dǎo)和操作無駕駛員的車輛的這樣的系統(tǒng)，其中，數(shù)據(jù)從車輛的傳感器被傳輸至應(yīng)用中心且將用于控制車輛的應(yīng)用數(shù)據(jù)從應(yīng)用中心傳遞到該車輛上。在此，在車輛與應(yīng)用中心之間的數(shù)據(jù)傳遞假設(shè)近似實時或者可能出現(xiàn)的延時被技術(shù)補償。

在文件de102013212255a1中所說明的方法中，第一車輛利用傳感裝置檢查相對于第一車輛的空間且將檢查的結(jié)果傳遞到第二車輛處。由此例如可告知該車輛，在第一車輛的周圍環(huán)境中的空間是否是空的且是否可執(zhí)行拐入。

在文件de102013225011a1中所說明的方法中，在高度自動化行駛的機動車中自身的位置利用關(guān)于當(dāng)前交通情況的外部數(shù)據(jù)來校正且決定行駛狀態(tài)的改變是否是必要的。尤其地辨認出，車輛是否駛向障礙物或其它不可自動駛過的路段。這可例如導(dǎo)致自動行駛的中斷。例如，在車輛之前的路段的封閉對于自動行駛而言可被處理或擁堵信息可用于高度自動化的行駛的及時中斷。

用于此類系統(tǒng)的安全運行的中心前提條件是在所使用的安全措施的情形中的高的冗余。典型地，駕駛行動的自動執(zhí)行以駕駛員在場為前提條件，駕駛員可監(jiān)控且修正地干預(yù)車輛的運動。這尤其地預(yù)防系統(tǒng)的故障，例如在傳感器故障的情形中或在不尋常的交通情況中。在該情況中完全自動的駕駛于是不被實現(xiàn)，而是輔助駕駛。在此，自動化程度被匹配于該系統(tǒng)的技術(shù)實施方案、尤其地被匹配于所設(shè)置的冗余。

如果該系統(tǒng)應(yīng)被全自動地運行(即在沒有為每個車輛設(shè)置有駕駛員的情況下)，則在技術(shù)層面上須設(shè)置有高度的冗余。這例如通過多個(部分多重設(shè)計的)傳感器在車輛中的安裝來實現(xiàn)。在此，然而傳感器在車輛中的集成的可能性在空間上受限制，此外可產(chǎn)生顯著的附加成本。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，提供一種先前所提及的形式的方法和系統(tǒng)，在其中實現(xiàn)高度自動化的控制。

根據(jù)本發(fā)明，該目的通過一種帶有權(quán)利要求1的特征的方法和一種帶有權(quán)利要求12的特征的系統(tǒng)來實現(xiàn)。有利的設(shè)計方案和改進方案由從屬權(quán)利要求得出。

在根據(jù)本發(fā)明的方法中，對于偵察車而言產(chǎn)生偵察軌跡且偵察車沿著偵察軌跡被引導(dǎo)。在此，借助于偵察傳感器檢測偵察環(huán)境數(shù)據(jù)。對于跟隨車而言產(chǎn)生理論軌跡且借助于跟隨車傳感器檢測跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)。根據(jù)偵察軌跡產(chǎn)生參考軌跡數(shù)據(jù)且根據(jù)偵察環(huán)境數(shù)據(jù)產(chǎn)生參考環(huán)境數(shù)據(jù)。參考軌跡數(shù)據(jù)和參考環(huán)境數(shù)據(jù)被傳遞到跟隨車處且通過軌跡對比根據(jù)所產(chǎn)生的理論軌跡和所傳遞的參考軌跡數(shù)據(jù)確定軌跡相似性。通過根據(jù)所檢測的跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)和所傳遞的參考環(huán)境數(shù)據(jù)的環(huán)境數(shù)據(jù)對比確定環(huán)境相似性且根據(jù)軌跡相似性和環(huán)境相似性激活跟隨車沿著理論軌跡的自動控制。

于是以多個步驟檢查待駛過的道路的其可行駛性。通過經(jīng)由軌跡的自動可行駛性決定的偵察車和在駛過的情況中檢查偵察車的數(shù)據(jù)的跟隨車的組合有利地實現(xiàn)高的冗余且進而實現(xiàn)高的安全性。所檢查的是，應(yīng)自動地被跟隨車駛過的理論軌跡是否相應(yīng)于事先被評估為可被自動駛過的軌跡，且持續(xù)檢查，道路上的條件自被偵察車駛過起是否變化，即先前被自動駛過的道路是否還可繼續(xù)被安全地自動駛過。

根據(jù)本發(fā)明，沿著其可行駛有所涉及的車輛中的其中一輛的運動路徑被稱作“軌跡”。對此尤其地可被理解為實際行駛和規(guī)劃的運動路徑。尤其地軌跡可任意長或短，例如其可包括在車道上的一路段或在兩個地理位置之間的較長的路線。

根據(jù)本發(fā)明，定量地說明兩個或多個軌跡的相似性的程度的量被稱作“軌跡相似性”。尤其地，在此軌跡相似性的較高的值可代表較大的相似性。于是可確定，彼此相對比的軌跡彼此是否大致一致或其彼此偏差有多大。在此，例如可考慮軌跡彼此的間距、尤其其最小和最大的間距。此外，可考慮沿著待對比的軌跡的方向變化，例如通過觀察軌跡的一階導(dǎo)數(shù)，從而例如平行延伸的軌跡相比帶有非常不同走向的這樣的軌跡被評估為更相似。

在第一步驟中，道路或路段(例如公共道路、在封閉區(qū)域內(nèi)或在建筑中的路)被偵察車駛過。在此，首先產(chǎn)生偵察軌跡且偵察車沿著該偵察軌跡被引導(dǎo)。在自動產(chǎn)生的情況中，偵察軌跡可例如被由偵察車的行駛規(guī)劃器或?qū)Ш较到y(tǒng)以及輔助系統(tǒng)產(chǎn)生。偵察軌跡于是相應(yīng)于車輛的算出的運動路徑。此外，偵察軌跡可以其它方式來產(chǎn)生，例如手動地通過遠程控制或通過另外的預(yù)設(shè)、例如通過由外部數(shù)據(jù)庫來檢測。偵察車于是沿著偵察軌跡被引導(dǎo)，尤其地車輛的自動引導(dǎo)被執(zhí)行。

尤其地如此產(chǎn)生偵察軌跡，即存在使得以其它軌跡的校正成為可能的關(guān)于偵察軌跡的數(shù)據(jù)。為此產(chǎn)生參考軌跡數(shù)據(jù)，其例如包括所有關(guān)于偵察軌跡的相關(guān)信息。參考軌跡數(shù)據(jù)還可由偵察軌跡構(gòu)成。這些參考軌跡數(shù)據(jù)被傳遞到跟隨車處且此時可被由該跟隨車處理。該傳遞可以不同的已知的方式、尤其地借助于無線電連接、例如直接或間接經(jīng)由用于數(shù)據(jù)傳遞的網(wǎng)絡(luò)來實現(xiàn)。

此外，偵察車包括偵察傳感器，通過其檢測偵察環(huán)境數(shù)據(jù)。這些環(huán)境數(shù)據(jù)表征所駛過的道路，其于是涉及例如所駛過的背景的特征，例如道路走向、車道標(biāo)記或地面覆蓋物的狀態(tài)、指示標(biāo)志、建筑、植物和在道路環(huán)境中的風(fēng)景特征。所使用的傳感器是已知的且可被任意組合。

為了也對于跟隨車而言使得處理偵察環(huán)境數(shù)據(jù)成為可能，產(chǎn)生例如包括偵察環(huán)境數(shù)據(jù)的所有相關(guān)信息的參考環(huán)境數(shù)據(jù)。這些參考環(huán)境數(shù)據(jù)尤其地與上述參考軌跡數(shù)據(jù)一起被傳遞到跟隨車處且此時可被該跟隨車處理。該傳遞又可以不同的已知的方式、尤其地借助于無線電連接、例如直接或間接經(jīng)由用于數(shù)據(jù)傳遞的網(wǎng)絡(luò)來實現(xiàn)。

偵察車于是駛過偵察軌跡，其產(chǎn)生參考軌跡數(shù)據(jù)和參考環(huán)境數(shù)據(jù)且其此時可檢查跟隨車是否可自動駛過該軌跡：

首先，例如通過跟隨車的行駛規(guī)劃器產(chǎn)生理論軌跡，跟隨車應(yīng)沿著該理論軌跡被自動控制。尤其地，偵察車和跟隨車可包括相似的或功能相同的行駛規(guī)劃器，其在相同條件下功能決定地算出至少近似相同的軌跡。然而還可使用不同的行駛規(guī)劃器或相似的行駛規(guī)劃器由于變化的情況可得出不同的結(jié)果。

跟隨車接收參考軌跡數(shù)據(jù)且執(zhí)行軌跡對比，其中，尤其地理論軌跡與偵察軌跡相對比。觀察軌跡的至少彼此相應(yīng)的的區(qū)段。因此量化，由偵察車和跟隨車的系統(tǒng)所產(chǎn)生的軌跡是否有區(qū)別且區(qū)別有多大。

此外，跟隨車包括跟隨車傳感器，通過其檢測跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)。在此，這些傳感器可大致檢測道路和環(huán)境的與偵察車的傳感器相同的特征，然而不必使用相同的傳感器類型且傳感器的數(shù)量可區(qū)別。重要的是，跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)和偵察環(huán)境數(shù)據(jù)例如以如下方式提供至少部分可類比的結(jié)果，即通過其識別在道路邊緣處的確定建筑的位置或探測其它的結(jié)構(gòu)、例如車道標(biāo)記或交通標(biāo)志。

跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)和參考環(huán)境數(shù)據(jù)在跟隨車中被彼此對比且環(huán)境相似性被確定。通過檢驗環(huán)境相似性可確保的是，跟隨車實際處在與偵察車相同的軌跡上且可檢查待駛過的道路的特征在該道路被偵察車駛過之后是否改變且到什么程度。例如可確定，從那時起車道走向是否被改變、例如在建筑工地的情形中，且該改變是否嚴重得來使得該道路可能不再可被安全地自動駛過。

為了判斷軌跡是否可安全自動地被跟隨車駛過，例如可確定軌跡相似性和環(huán)境相似性的閾值。這些閾值可被固定地定義或可被可變地確定。如果相似性足夠大，其于是超過相應(yīng)的閾值，如此跟隨車的自動控制對于理論軌跡而言被激活，這也就是說，跟隨車沿著理論軌跡的自動行駛被釋放。

跟隨車尤其地檢測用于自動控制的另外的數(shù)據(jù)。為此可存在另外的傳感器或可使用與用于以偵察環(huán)境數(shù)據(jù)的校正相同的傳感器。例如可檢測關(guān)于在跟隨車的附近環(huán)境中的移動物體的數(shù)據(jù)，跟隨車與這些移動物體保持距離或須避開這些移動物體。這些數(shù)據(jù)對于以偵察環(huán)境數(shù)據(jù)的校正而言是不相關(guān)的，因為其不是所駛過的道路的特征，而是取決于各個車輛且通常在短時間內(nèi)變化。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的一種構(gòu)造方案中，當(dāng)跟隨車的自動控制未被激活時，跟隨車的安全駕駛模式被激活。因此有利地實現(xiàn)，即跟隨車在對于自動控制而言不合適的軌跡上被安全地引導(dǎo)。

在偵察車檢測偵察環(huán)境數(shù)據(jù)之后，例如當(dāng)?shù)缆肪€路變化時，環(huán)境數(shù)據(jù)相似性或軌跡相似性不再可達到確定的閾值。例如，建筑工地或在事故的情形中的封鎖可引起的是，須被偏移到其它行駛軌跡且備選的道路不再被評估為可自動行駛。尤其地，在安全駕駛模式中車輛速度可被降低，必要時直至將車輛停止在合適的位置處。此外，跟隨車的駕駛員可被通知且接管跟隨車的手動控制，其中，駕駛員可處在跟隨車中或跟隨車可被遠程控制。

可例如通過聽覺和/或視覺的警告信號的輸出實現(xiàn)對駕駛員的通知。駕駛員在自動控制被激活期間可從事其它任務(wù)，而其此時手動地接管控制。在此，手動控制然而可通過不同的輔助系統(tǒng)來支持，例如通過車道保持輔助系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)和/或變道輔助系統(tǒng)。此外可設(shè)置有用于從自動控制至手動控制的過渡的確定的持續(xù)時間，其中，如果駕駛員不在確定的過渡持續(xù)時間內(nèi)接管控制，則例如跟隨車在合適的位置處被帶到停止。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的一種構(gòu)造方案中，偵察車被自動控制。由此可有利地實現(xiàn)高自動化程度。尤其地，偵察車的自動行駛同樣可通過根據(jù)本發(fā)明的方法被激活，其中，偵察軌跡和偵察環(huán)境數(shù)據(jù)然后與在偵察車之前駛過該軌跡的另一車輛的參考數(shù)據(jù)相對比。該方法于是可被應(yīng)用到一列相應(yīng)地承擔(dān)彼此不同的作用的車輛上。

對此備選地或額外地，偵察軌跡此外可根據(jù)偵察車的駕駛員的輸入來產(chǎn)生。在此，作為駕駛員的“輸入”還被理解為到偵察車的控制中的直接的手動干預(yù)，例如轉(zhuǎn)向運動、制動器或其它踏板的操縱或在偵察車處的調(diào)整。

在一改進方案中，此外偵察軌跡品質(zhì)被確定且跟隨車的自動控制此外根據(jù)偵察軌跡品質(zhì)被激活。由此可有利地考慮如何可靠地產(chǎn)生偵察軌跡。

根據(jù)本發(fā)明，偵察軌跡的確定與多大的不確定性相聯(lián)系的量被理解為“偵察軌跡品質(zhì)”。例如，偵察軌跡可根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)被自動產(chǎn)生。在此，傳感器的測量值具有確定的差異，其在確定偵察軌跡的情形中被考慮。尤其地，參考軌跡數(shù)據(jù)包括對于偵察軌跡品質(zhì)的信息。

根據(jù)另一構(gòu)造方案，偵察軌跡根據(jù)圖像處理系統(tǒng)來產(chǎn)生，其中，軌跡品質(zhì)通過圖像處理系統(tǒng)來確定。因此可有利地考慮圖像處理系統(tǒng)的識別可靠性。

如此，例如圖像數(shù)據(jù)可被用于產(chǎn)生偵察軌跡且可執(zhí)行圖像識別，例如用于識別交通標(biāo)志且提取其內(nèi)容。在此，例如受欠佳的視野情況限制可能出現(xiàn)不確定性，其在評估偵察軌跡的情形中須被考慮。

在一改進方案中，偵察軌跡品質(zhì)根據(jù)用戶的輸入被確定。由此，用戶可直接影響對于可自動通過性而言的軌跡的釋放且通過偵察軌跡由用戶的檢查引入另外的冗余。

例如，用戶可以是在偵察車中的駕駛員。該駕駛員可監(jiān)控偵察車的行駛且例如識別出，偵察軌跡對于可自動行駛而言不可被最佳地識別。例如，誤導(dǎo)的車道標(biāo)記可能被跟蹤或交通線路的其它基本特征也許未被最佳地識別。用戶可通過輸入詳細說明其評估且緊接著考慮該評估，必要時軌跡被評估為不可自動駛過。

在根據(jù)本發(fā)明的方法的另一構(gòu)造方案中，偵察軌跡、偵察環(huán)境數(shù)據(jù)、理論軌跡和/或跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)被傳遞到外部服務(wù)器處。數(shù)據(jù)的傳遞可如此以有利的方式通過外部服務(wù)器來管理且在軌跡被偵察車和跟隨車的駛過的情形中使得較大的時間和空間偏移成為可能。

尤其地，跟隨車在自動駛過軌跡的情形中可將由其所產(chǎn)生的且最終被駛過的理論軌跡和由其所檢測的環(huán)境數(shù)據(jù)傳遞到服務(wù)器處。

外部服務(wù)器可存儲和管理傳遞到其處的數(shù)據(jù)。此外，數(shù)據(jù)還可經(jīng)由雙向連接被傳遞到車輛處，從而使得在車輛之間的直接連接不必要。

在一改進方案中，參考軌跡數(shù)據(jù)和/或參考環(huán)境數(shù)據(jù)由外部服務(wù)器來產(chǎn)生且由外部服務(wù)器被傳遞到跟隨車處。因此可有利地提供參考數(shù)據(jù)的集中管理。

不同的被傳遞到服務(wù)器處的對于可自動駛過的軌跡的數(shù)據(jù)和相應(yīng)的環(huán)境數(shù)據(jù)可如此以多種方式彼此相連結(jié)且在產(chǎn)生參考數(shù)據(jù)的情形中被考慮。尤其地，來自不同來源的數(shù)據(jù)可例如在軌跡通過偵察車的反復(fù)駛過的情形中被例如用于補足或更新軌跡數(shù)據(jù)和/或環(huán)境數(shù)據(jù)。參考軌跡數(shù)據(jù)和參考環(huán)境數(shù)據(jù)的集中管理此外所允許的是，靈活地且預(yù)見性地設(shè)計這些數(shù)據(jù)到跟隨車處的分配。例如，相關(guān)數(shù)據(jù)在規(guī)劃行駛的情形中已可被傳遞，尤其對此無須形成跟隨車與外部數(shù)據(jù)源(例如偵察車和/或外部服務(wù)器)的持久連接。此外，參考軌跡數(shù)據(jù)和參考環(huán)境數(shù)據(jù)可通過外部服務(wù)器被捆綁地和任意地組合。

以該方式，此外參考軌跡數(shù)據(jù)和參考環(huán)境數(shù)據(jù)可被集中地優(yōu)化，對此例如偵察車的軟件的更新是不必要的。

在另一構(gòu)造方案中，參考軌跡數(shù)據(jù)和/或參考環(huán)境數(shù)據(jù)此外根據(jù)附加數(shù)據(jù)來產(chǎn)生。這有利地允許將另外的數(shù)據(jù)包含在內(nèi)。

例如可使用外部數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)，例如來自數(shù)據(jù)庫或互聯(lián)網(wǎng)。此外可進行手動的補充、改變和/或修正，例如在數(shù)據(jù)的手動編輯的情形中。這可尤其在數(shù)據(jù)的管理和參考軌跡數(shù)據(jù)和參考環(huán)境數(shù)據(jù)的產(chǎn)生的情形中在外部服務(wù)器上實現(xiàn)。

在一改進方案中，參考軌跡數(shù)據(jù)和/或參考環(huán)境數(shù)據(jù)此外根據(jù)理論軌跡和/或跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)來產(chǎn)生。這有利地允許參考軌跡數(shù)據(jù)和參考環(huán)境數(shù)據(jù)的持續(xù)更新。

尤其地，自動駛過路段或軌跡的跟隨車的數(shù)據(jù)可被用于檢查、補足、更換和/或更新現(xiàn)有的數(shù)據(jù)集。例如，一些環(huán)境數(shù)據(jù)可隨著時間變化，例如在過去一年內(nèi)在道路邊緣處的植被或廣告牌，此外例如可能出現(xiàn)在車道上的例如車道覆蓋物或交通標(biāo)志的老化現(xiàn)象或翻新。過濾算法尤其可被用于識別哪些變化使得現(xiàn)有數(shù)據(jù)集的通常的更新變得必要或哪些變化是嚴重的來使得不可實現(xiàn)軌跡的可自動通過性。

在另一種構(gòu)造方案的情形中，跟隨車通過跟隨車傳感器檢測偵察軌跡。在該情況中可有利地取消偵察軌跡到跟隨車上的傳遞。

在此假設(shè)在跟隨車與偵察車之間存在視距連接。跟隨車在該情況中包括使得行駛在前面的偵察車的軌跡的跟隨成為可能的傳感器，例如攝像頭和/或雷達傳感器或激光雷達傳感器。

在一種根據(jù)本發(fā)明的用于自動控制至少一個帶有偵察車的跟隨車的系統(tǒng)中，偵察車包括偵察行駛規(guī)劃器，通過其可產(chǎn)生用于偵察車的偵察軌跡。此外，其包括偵察控制裝置，通過其可沿著偵察軌跡引導(dǎo)偵察車；以及偵察傳感器，通過其可檢測偵察環(huán)境數(shù)據(jù)。在此，跟隨車包括跟隨車行駛規(guī)劃器，通過其可產(chǎn)生用于跟隨車的理論軌跡。此外，其包括跟隨車傳感器，通過其可檢測跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)；和跟隨車控制裝置，通過其可沿著理論軌跡引導(dǎo)跟隨車。在此，通過計算單元根據(jù)偵察軌跡可產(chǎn)生參考軌跡數(shù)據(jù)且根據(jù)偵察環(huán)境數(shù)據(jù)可產(chǎn)生參考環(huán)境數(shù)據(jù)。參考軌跡數(shù)據(jù)和參考環(huán)境數(shù)據(jù)可被傳遞到跟隨車處且借助于對比單元通過根據(jù)所產(chǎn)生的理論軌跡與所傳遞的參考軌跡數(shù)據(jù)的軌跡對比可確定軌跡相似性。此外，借助于對比單元通過根據(jù)所檢測的跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)和所傳遞的參考環(huán)境數(shù)據(jù)的環(huán)境數(shù)據(jù)對比可確定環(huán)境相似性。最后，根據(jù)軌跡相似性和環(huán)境相似性可激活跟隨車沿著理論軌跡的自動控制。

根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)尤其構(gòu)造用于實現(xiàn)上面所說明的根據(jù)本發(fā)明的方法。因此，該系統(tǒng)具有與根據(jù)本發(fā)明的方法相同的優(yōu)點。

在根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的一構(gòu)造方案中，偵察控制裝置構(gòu)造成，使得通過其可自動引導(dǎo)偵察車。由此有利地實現(xiàn)較高的自動化程度。例如在一列彼此可承擔(dān)偵察車和跟隨車的功能的車輛中實施根據(jù)本發(fā)明的方法的情形中，偵察車的自動引導(dǎo)可尤其同樣地通過檢查事先所檢測的環(huán)境數(shù)據(jù)和軌跡數(shù)據(jù)來實現(xiàn)。

此外，相對偵察車的自動引導(dǎo)額外地或備選地可設(shè)置有通過駕駛員的手動引導(dǎo)。該駕駛員可相對自動引導(dǎo)補充地作出干預(yù)、檢查該自動引導(dǎo)或完全承擔(dān)車輛的引導(dǎo)。

在另一構(gòu)造方案中，通過偵察行駛規(guī)劃器此外可確定偵察軌跡品質(zhì)且跟隨車的自動控制此外可根據(jù)偵察軌跡品質(zhì)被激活。由此可有利地實現(xiàn)冗余級，根據(jù)其可評估偵察軌跡的可自動通過性。在此，偵察軌跡品質(zhì)的確定可以不同的方式實現(xiàn)，例如借助圖像數(shù)據(jù)的評估和其用于產(chǎn)生偵察軌跡的處理。此外可考慮例如通過駕駛員的手動的評估。

在一改進方案中，該系統(tǒng)此外包括外部服務(wù)器且偵察軌跡、偵察環(huán)境數(shù)據(jù)、理論軌跡和/或跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)可被傳遞到外部服務(wù)器處。這以有利的方式使得數(shù)據(jù)的集中管理成為可能。

尤其地，來自不同來源的數(shù)據(jù)可被組合、補足和/或更新。此外，參考軌跡數(shù)據(jù)和/或參考環(huán)境數(shù)據(jù)的產(chǎn)生可通過外部服務(wù)器實現(xiàn)。此外，相關(guān)數(shù)據(jù)可供不同的車輛使用，對此無須存在直接的數(shù)據(jù)連接，此外該傳遞可在時間上偏移地實現(xiàn)。

附圖說明

圖1顯示了根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的一實施例，

圖2顯示了根據(jù)本發(fā)明的方法的一實施例，且

圖3a和3b顯示了根據(jù)本發(fā)明的方法的另一實施例。

附圖標(biāo)記清單

1偵察車

2跟隨車

3外部服務(wù)器；中心

10數(shù)據(jù)接口(偵察車)

11傳感器(偵察車)

12行駛規(guī)劃器(偵察車)

13控制單元(偵察車)

14自動駕駛儀(偵察車)

20數(shù)據(jù)接口(跟隨車)

21傳感器(跟隨車)

22行駛規(guī)劃器(跟隨車)

23控制單元(跟隨車)

24自動駕駛儀(跟隨車)

101偵察軌跡的產(chǎn)生

105偵察環(huán)境數(shù)據(jù)的檢測

106參考數(shù)據(jù)的傳遞

107理論軌跡的產(chǎn)生

108偵察軌跡和理論軌跡的對比

109中斷

110跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)的檢測

111偵察環(huán)境數(shù)據(jù)和跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)的對比

112理論軌跡作為不可自動駛過的評估

113自動控制的激活

201偵察車的偵察軌跡

202偵察定向點、偵察環(huán)境數(shù)據(jù)

203跟隨車定向點、跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)

204跟隨車的理論軌跡。

具體實施方式

參考圖1闡述了根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的一實施例。

該系統(tǒng)包括偵察車1、跟隨車2和外部服務(wù)器3。偵察車1和跟隨車2至少有時候在數(shù)據(jù)技術(shù)上與外部服務(wù)器3相連接。為此，該系統(tǒng)包括偵察車1與跟隨車2的數(shù)據(jù)接口10和20。以該方式，數(shù)據(jù)可由車輛被傳遞到外部的服務(wù)器3處、被存儲在該處且由外部服務(wù)器3被傳遞到車輛處。尤其地，這使得數(shù)據(jù)在偵察車1與跟隨車2之間的間接交換成為可能，而無須在兩者之間存在直接連接。

數(shù)據(jù)技術(shù)上的連接可尤其無線地實現(xiàn)，例如通過局部網(wǎng)絡(luò)或更大的網(wǎng)絡(luò)(例如互聯(lián)網(wǎng))。此外，該連接可經(jīng)由電信網(wǎng)絡(luò)(例如電話網(wǎng)絡(luò))或無線的局部網(wǎng)絡(luò)(wlan)來建立。該連接還可間接經(jīng)由另外的單元來建立，其自身可建立至外部服務(wù)器的連接。例如可存在在移動單元和與互聯(lián)網(wǎng)相連接的移動電話之間的數(shù)據(jù)技術(shù)的連接，例如通過數(shù)據(jù)電纜或無線電連接(例如經(jīng)由藍牙)。尤其地，至外部服務(wù)器3的連接可經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)來建立。

在另一實施例中，偵察車1和跟隨車2相對外部服務(wù)器3備選地或額外地直接彼此相連接。在該情況中，該系統(tǒng)不必包括外部服務(wù)器3。在該情況中，數(shù)據(jù)交換可直接在車輛之間實現(xiàn)。

偵察車1包括控制單元13，利用其聯(lián)接數(shù)據(jù)接口10、行駛規(guī)劃器12和檢測單元11。通過偵察車1的行駛規(guī)劃器12產(chǎn)生偵察軌跡。此外，通過檢測單元11檢測偵察環(huán)境數(shù)據(jù)。此外，偵察車1包括自動駕駛儀14，通過其可沿著由行駛規(guī)劃器12所產(chǎn)生的路線引導(dǎo)偵察車1。

通過自動駕駛儀14的自動控制根據(jù)已知的方法、尤其通過偵察車1的縱向加速度和橫向加速度的自動干預(yù)來實現(xiàn)。以該方式可控制車輛速度的方向和值。在此，自動駕駛儀由通過偵察車1的行駛規(guī)劃器12所確定的偵察軌跡出發(fā)，然而實際由偵察車1所行駛的軌跡可與所產(chǎn)生的偵察軌跡區(qū)別開，例如當(dāng)須避開障礙物或交通流要求從事先算出的軌跡偏離。通過自動駕駛儀14的自動控制以如下為前提條件，即自動控制通過控制單元13被激活。

此外，檢測單元11的傳感器檢測在偵察車1的環(huán)境中的圖像數(shù)據(jù)，其中，除了用于光譜的可見部分的傳感器之外還使用紅外攝像頭。此外，雷達傳感器和激光雷達傳感器被使用。在另外的實施形式中，可使用偵察車1的任意的另外的合適的傳感器。所檢測的環(huán)境數(shù)據(jù)包括在所駛過的軌跡的周圍環(huán)境中的有表征性的特征，例如所駛過的背景的特征、例如道路走向、車道標(biāo)記或地面覆蓋物的狀態(tài)、指示標(biāo)志、建筑、植物和在道路環(huán)境中的風(fēng)景特征。

在通過行駛規(guī)劃器12的產(chǎn)生偵察軌跡的情形中，此外確定軌跡品質(zhì)。在此所量化的是，自動產(chǎn)生的偵察軌跡以多少可靠性被確定。例如，當(dāng)存在較差的視線情況或確定的情況難以被自動評估時，根據(jù)通過檢測單元11所提供的圖像數(shù)據(jù)可被辨認出。例如，這可能由混亂的交通情況或難以讀出的交通標(biāo)志引起。在該情況中，通過軌跡品質(zhì)表述處，謹慎地評估所產(chǎn)生的偵察軌跡且必要時應(yīng)通過車輛的另外的安全系統(tǒng)和冗余裝置支持自動行駛。

補充地可設(shè)置成，偵察車1的運動通過檢測單元11來檢測。在此，偵察車1的真實的實際軌跡可根據(jù)已知的方法來確定，尤其地根據(jù)基于衛(wèi)星的定位系統(tǒng)的數(shù)據(jù)。

類似于偵察車1，跟隨車2也包括控制單元23，其與數(shù)據(jù)接口20、行駛規(guī)劃器22和檢測單元21相聯(lián)接。此外，其包括可自動控制跟隨車2的自動駕駛儀24。通過檢測單元21檢測跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)。此外可設(shè)置成，檢測單元21的傳感器檢測跟隨車2的真實的行駛軌跡。

在該示出的實施例中，外部服務(wù)器3包括計算單元，通過其可基于由偵察車1或跟隨車2所檢測的數(shù)據(jù)產(chǎn)生參考數(shù)據(jù)集、尤其參考軌跡數(shù)據(jù)和參考環(huán)境數(shù)據(jù)。此外，偵察車1和跟隨車2的控制單元13,23包括對比單元，通過其可執(zhí)行關(guān)于軌跡的數(shù)據(jù)和環(huán)境數(shù)據(jù)的對比。

參照圖1和2闡述了根據(jù)本發(fā)明的方法的一實施例。

根據(jù)本發(fā)明的方法在該示例中通過在圖1中示出的系統(tǒng)來實現(xiàn)。通過其實施根據(jù)本發(fā)明的方法的步驟的圖示不必反映各個步驟的執(zhí)行順序。此外，這些步驟可以更大或更小的時間間隔或同時來實施。此外僅示例示出的是，哪個步驟通過系統(tǒng)的哪個部件來實施。這可在不同的實施例中區(qū)別開，尤其地外部服務(wù)器3可實施此處作為附屬于車輛來示出的步驟。

在偵察車1中，通過行駛規(guī)劃器12在步驟101中確定偵察軌跡。偵察車1自動地沿著偵察軌跡被引導(dǎo)。在此，尤其偵察車1的轉(zhuǎn)向和速度被自動地通過自動駕駛儀14控制。

在該實施例中，此外在此確定偵察軌跡品質(zhì)，其說明自動產(chǎn)生的軌跡的安全性評估。這可通過偵察車1的駕駛員的輸入或通過偵察車1的行駛的外部監(jiān)控來支持。如果偵察軌跡品質(zhì)低于確定的值，偵察軌跡被評估為不可被自動駛過，且在此自動行駛可通過控制單元13被禁用且偵察車1的安全駕駛模式被激活，其中，例如手動地通過駕駛員或遠程控制實現(xiàn)控制。偵察車1的此時通過其它裝置、例如通過偵察車1的手動控制所產(chǎn)生的真實的軌跡可在該情況中替代自動產(chǎn)生的偵察軌跡。

在下一步驟105中，通過檢測單元11的傳感器檢測偵察環(huán)境數(shù)據(jù)。偵察環(huán)境數(shù)據(jù)的檢測可與在步驟101中所確定的偵察軌跡無關(guān)地連續(xù)實現(xiàn)。

在步驟106中，偵察軌跡和偵察環(huán)境數(shù)據(jù)被傳遞到跟隨車2處，其中，處理步驟必要時在實際的傳遞之前。在此，尤其僅相關(guān)數(shù)據(jù)被傳遞，例如作為對于偵察軌跡的走向而言特別典型地被確定的這樣的偵察環(huán)境數(shù)據(jù)，或作為對于跟隨車2而言相關(guān)地被識別的偵察軌跡的這樣的部分。所傳遞的數(shù)據(jù)被稱作“參考軌跡數(shù)據(jù)”和“參考環(huán)境數(shù)據(jù)”。這些參考數(shù)據(jù)以合適的格式被傳遞且尤其可被跟隨車評估且與其它數(shù)據(jù)相對比。在一示例中，參考軌跡數(shù)據(jù)可相應(yīng)于偵察軌跡且參考環(huán)境數(shù)據(jù)可相應(yīng)與偵察環(huán)境數(shù)據(jù)。此外，參考數(shù)據(jù)然而還可根據(jù)另外的數(shù)據(jù)來產(chǎn)生且例如包括由其它車輛或在其它時刻被檢測的軌跡數(shù)據(jù)和環(huán)境數(shù)據(jù)。在此尤其可進行參考數(shù)據(jù)的持續(xù)更新，從而確保始終傳遞盡可能當(dāng)前的且相關(guān)的參考數(shù)據(jù)。

在此，尤其地在偵察車1與跟隨車2之間的雙向連接可被用于交換關(guān)于待傳遞的數(shù)據(jù)的信息。跟隨車2可尤其要求參考數(shù)據(jù)的傳遞且在其請求的情形中詳細說明所要求的數(shù)據(jù)的類型。

該傳遞此處如在圖1中所顯示的那樣間接經(jīng)由外部服務(wù)器3來實現(xiàn)。在該例子中，外部服務(wù)器3承擔(dān)存儲器和用于參考數(shù)據(jù)的管理的任務(wù)。在另一實施例中存在在偵察車1與跟隨車2之間的直接連接，其中，考慮不同車輛的軌跡和環(huán)境數(shù)據(jù)。

在另一實施例中，實際軌跡不被傳遞到跟隨車2處，而是跟隨車2的檢測單元21的傳感器檢測偵察車1的實際軌跡，只要該偵察車處在其之前的視距中。

在步驟107中，由跟隨車2的行駛規(guī)劃器21產(chǎn)生用于跟隨車2的理論軌跡。在進一步的步驟108中，對比理論軌跡與參考軌跡數(shù)據(jù)且確定軌跡相似性。尤其地在此，對比理論軌跡與偵察軌跡。如果在此低于確定的閾值(即理論軌跡明顯區(qū)別于參考軌跡數(shù)據(jù))，則在步驟109中將自動規(guī)劃的理論軌跡評估為不可安全地被自動駛過且該方法被中斷，因為偵察車1和跟隨車2處在不同的軌跡上。跟隨車2的自動控制在該情況中不被激活，而是安全駕駛模式被激活。這例如包括通過駕駛員的手動控制和/或制動的引入。

如果閾值與之相反被達到或被超過，則理論軌跡首先被評估為可被自動駛過，因為例如跟隨車2的行駛規(guī)劃器22選擇如其先前由偵察車所駛過的相同的軌跡。由此如下信息被推導(dǎo)出，即跟隨車2大致與先前偵察車1處在相同的軌跡上。此時在步驟110中檢測跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)。這類似于在步驟105中偵察環(huán)境數(shù)據(jù)通過偵察車1的檢測來實現(xiàn)。

在步驟111中，在步驟106中被傳遞到跟隨車2處的參考環(huán)境數(shù)據(jù)與所檢測的跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)相對比。對于環(huán)境數(shù)據(jù)相似性而言，另一閾值被確定，在其未超出的情形中在步驟112中理論軌跡被評估為不可被安全地自動駛過。這尤其地意味著，對于理論軌跡而言有代表性的特征區(qū)別于偵察軌跡的特征，使得于是例如自道路由偵察車1的駛過而產(chǎn)生變化。因此所假設(shè)的是，對于自動行駛的安全性而言重要的軌跡特征也變化且通過偵察車1的軌跡的可自動通過性的評估不(再)適用。

尤其地在步驟112中以如下方式激活跟隨車2的安全駕駛模式，即相對自動駕駛儀24備選地或額外地駕駛員監(jiān)控或主動干預(yù)跟隨車2的引導(dǎo)。在示出的情況中，這通過在跟隨車2中的駕駛員來實施，在其它實施例中駕駛員可例如處在偵察車1中或由應(yīng)用中心經(jīng)由外部服務(wù)器3將控制信號傳遞到跟隨車2處。如果不實現(xiàn)駕駛員的干預(yù)，則跟隨車2可被自動帶到停止。

然而如果環(huán)境數(shù)據(jù)相似性達到或超過確定的閾值，則在步驟113中激活跟隨車2沿著理論軌跡的自動控制。在該情況中，跟隨車2的自動駕駛儀24承擔(dān)跟隨車2在縱向和橫向上的控制。尤其地這根據(jù)通過檢測單元21所檢測的數(shù)據(jù)(例如關(guān)于位置和其它交通參與者的運動、車道走向、在車道上的障礙物和交通法規(guī)限制例如速度限制或禁止超車的信息)實現(xiàn)。

根據(jù)圖3a和3b闡述了根據(jù)本發(fā)明的方法的另一實施例。在該示例中，根據(jù)本發(fā)明的方法通過在圖1中示出的系統(tǒng)來實現(xiàn)。

首先，偵察車1借助于自動駕駛儀14駛過沿著為偵察車1所產(chǎn)生的偵察軌跡201的道路。在此期間，偵察車1的檢測單元11的傳感器檢測偵察環(huán)境數(shù)據(jù)202，其包括偵察定向點202且在圖3a和3b中示出為星星。在示出的情況中，這是在車道上和在道路邊緣處的交通標(biāo)志以及在實際軌跡201的周圍環(huán)境中的建筑和風(fēng)景特點、例如各個樹木。

同時，在示出的示例中偵察軌跡201通過偵察車1的駕駛員來檢查和釋放，其中，尤其地評估通過偵察車1的行駛規(guī)劃器12所確定的偵察軌跡的偵察軌跡品質(zhì)。這也就是說，在示出的示例中處在偵察車1中的駕駛員確認通過行駛規(guī)劃器12所產(chǎn)生的偵察軌跡201的品質(zhì)。因此，自動產(chǎn)生的偵察軌跡201被評估為可被自動駛過的。

在之后的時刻，跟隨車2駛過相同的道路。跟隨車2的行駛規(guī)劃器22產(chǎn)生理論軌跡204。根據(jù)偵察軌跡201產(chǎn)生參考軌跡數(shù)據(jù)且傳遞到跟隨車2處。參考軌跡數(shù)據(jù)與理論軌跡204相對比且確定軌跡相似性。軌跡相似性尤其地量化在相對比的軌跡之間的偏差且軌跡越相似，該偏差的值在此越高。軌跡對比可以不同的方式來執(zhí)行，尤其地軌跡彼此的空間距離可被量化且軌跡走向可根據(jù)其導(dǎo)數(shù)來對比。軌跡的偏差尤其借助于過濾算法根據(jù)其對于理論軌跡204的可自動通過性而言有多么相關(guān)來加權(quán)。例如，由于拐入車輛的交通引起的避開相比例如行駛方向由于建筑工地而明顯偏離被較少相關(guān)地加權(quán)。其它的偏離可被較強地考慮，例如急速的方向改變或車道偏斜，例如在建筑工地的情形中。尤其地，在產(chǎn)生軌跡相似性的情形中還可考慮僅軌跡之外的另外的數(shù)據(jù)，例如由用于產(chǎn)生軌跡的系統(tǒng)。

在示出的情況中，軌跡相似性足夠大，以便于由大致相同的軌跡出發(fā)。

此外，根據(jù)偵察環(huán)境數(shù)據(jù)產(chǎn)生參考環(huán)境數(shù)據(jù)且傳遞到跟隨車2處。在示出的示例中，參考環(huán)境數(shù)據(jù)包括偵察定向點202。跟隨車2同時檢測帶有跟隨車定向點203的自己的跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)且將其與參考環(huán)境數(shù)據(jù)對比。在此，偵察定向點202中的一些與通過跟隨車2所檢測的跟隨車定向點203一致。例如，樹木或交通標(biāo)志在相同位置處被檢測。

在該對比中進行不同特征的優(yōu)先級排列。例如，當(dāng)在道路邊緣處的植被的部分改變時相比當(dāng)行駛軌跡的走向被改變時，其對于環(huán)境數(shù)據(jù)相似性而言具有較不嚴重的后果。此外，偵察車1的車輛數(shù)據(jù)被考慮，例如其高度(其無須與跟隨車2的高度相同)。

在對比中確定環(huán)境數(shù)據(jù)相似性，其在示出的情況中超過事先確定的閾值。因此，對于跟隨車2而言激活根據(jù)自動駕駛儀24沿著理論軌跡204的自動控制。

在另一實施例中，由外部服務(wù)器3存儲尤其不同車輛的軌跡數(shù)據(jù)和環(huán)境數(shù)據(jù)且根據(jù)這些數(shù)據(jù)產(chǎn)生參考數(shù)據(jù)且傳遞到跟隨車2處。通過該集中存儲，參考數(shù)據(jù)可被擴大且/或被更新，例如根據(jù)由跟隨車2所檢測的且被傳遞到外部服務(wù)器3處的跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)：如果在此例如檢測到，偵察定向點202中的其中一個不再存在，例如因為在道路邊緣處的停止的車輛被向前移動，則被存儲在外部服務(wù)器3上的數(shù)據(jù)集可被相應(yīng)地匹配。在此過濾算法確定，該變化是否較小且因此可實現(xiàn)匹配或其是否限制偵察軌跡201的可自動通過性，這使得沿著通過手動引導(dǎo)的偵察車1的偵察軌跡201的偵察環(huán)境數(shù)據(jù)202的新檢測變得必要。

在另一實施例中，通過跟隨車2未以足夠的品質(zhì)檢測跟隨車定向點203中的其中一個，例如交通標(biāo)志在較差視線情況的情形中不可以足夠的安全性被自動讀取。此時跟隨車環(huán)境數(shù)據(jù)(在該示例中交通標(biāo)志的圖像數(shù)據(jù))被傳遞到偵察車1處，其駕駛員充當(dāng)決策點。其此時可決定是否可安全地繼續(xù)自動行駛且可例如將描述交通標(biāo)志內(nèi)容的控制信號傳遞到跟隨車2處。此外，決定點可經(jīng)由外部服務(wù)器3被包含到系統(tǒng)中。

此外，在另一實施例中可在產(chǎn)生參考環(huán)境數(shù)據(jù)或參考軌跡數(shù)據(jù)的情形中考慮一系列另外的數(shù)據(jù)。尤其地，外部服務(wù)器3經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)訪問另外的數(shù)據(jù)源且在該處例如檢測道路線路的臨時或永久的變化的數(shù)據(jù)或額外的關(guān)于軌跡、例如路段的信息，例如對于自動駛過而言的封閉。