本發(fā)明涉及車輛行駛安全輔助技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛行駛安全輔助方法、系統(tǒng)及車輛。

背景技術(shù)：

隨著汽車電子技術(shù)的不斷發(fā)展，人們對汽車的安全性越來越重視，多形式的輔助安全功能性電子產(chǎn)品也被應(yīng)用到了汽車中。近幾年，各大汽車企業(yè)和零配件公司將駕駛員的生理特征識別作為安全輔助功能實(shí)現(xiàn)的一個(gè)新的發(fā)展方面。

現(xiàn)有技術(shù)中，車輛行駛安全輔助功能是根據(jù)對駕駛員生理特征識別的結(jié)果來實(shí)現(xiàn)的，主要包括以下方式：

1、對駕駛員設(shè)置脈搏、體溫等接觸式檢測裝置，收集駕駛員的生理信息，然后對這些信息進(jìn)行分析判斷，但是這種接觸式數(shù)據(jù)收集方式真實(shí)在駕駛環(huán)境中不容易實(shí)現(xiàn)的，也是不容易被駕駛員接受的。

2、用車載終端檢測人的眨眼次數(shù)和頻率檢測疲勞狀態(tài)。這種方法現(xiàn)在是比較主流的方法。但是此方法只針對疲勞駕駛一種負(fù)面狀態(tài)，忽略了其他負(fù)面情緒狀態(tài)對駕駛狀態(tài)的影響，不能真正的，完全的起到駕駛安全輔助作用。

在實(shí)際車輛行駛中，駕駛員在駕駛過程中由于各種主客觀原因帶來的情緒波動(dòng)，特別是負(fù)面的生理、心理反應(yīng)可能會(huì)影響到駕駛行為，比如產(chǎn)生暴力駕駛、緊急剎車等不穩(wěn)定狀態(tài)，容易產(chǎn)生交通事故。因此，駕駛員的情緒的好壞對于車輛的行駛安全非常重要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種車輛行駛安全輔助方法、系統(tǒng)及車輛，可以實(shí)時(shí)獲取駕駛員的情緒，并對駕駛員的負(fù)面情緒進(jìn)行提醒，若車輛具有自動(dòng)駕駛功能，則控制自動(dòng)駕駛模塊暫時(shí)接管車輛的控制權(quán)，從而提高車輛行駛的安全性。其具體方案如下：

一種車輛行駛安全輔助方法，包括：

步驟S1：判斷車輛是否處于行駛狀態(tài)；

步驟S2：若判定車輛處于行駛狀態(tài)，則獲取駕駛員的面部表情特征；

步驟S3：識別并判斷所述面部表情特征是否為負(fù)面情緒，若是，則進(jìn)行步驟S4，若否，則返回步驟S2中重新獲取所述駕駛員的面部表情；

步驟S4：發(fā)送告警信號。

優(yōu)選的，獲取所述駕駛員的面部表情包括：

獲取包括所述駕駛員的面部信息的初始圖像；

對所述初始圖像進(jìn)行預(yù)處理，得到符合預(yù)設(shè)格式要求的處理后圖像；

提取所述處理后圖像中駕駛員的面部表情特征。

優(yōu)選的，所述告警信號包括語音告警信號和震動(dòng)告警信號中的一種或多種。

優(yōu)選的，發(fā)送所述告警信號包括：

每經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)長，則發(fā)送所述告警信號。

優(yōu)選的，所述車輛行駛安全輔助方法還包括：

若所述車輛設(shè)有自動(dòng)駕駛功能，且所述告警信號發(fā)送次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，則向所述駕駛員發(fā)送所述車輛的自動(dòng)駕駛功能即將啟動(dòng)的信息，若所述駕駛員未取消，則啟動(dòng)所述自動(dòng)駕駛功能。

優(yōu)選的，所述車輛行駛安全輔助方法還包括：

若所述車輛設(shè)有自動(dòng)駕駛功能，且所述告警信號發(fā)送次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，則啟動(dòng)所述車輛的自動(dòng)駕駛功能。

本發(fā)明還公開了一種車輛行駛安全輔助系統(tǒng)，包括車況信息檢測模塊、面部表情特征獲取模塊、情緒分析模塊和告警模塊，其中：

所述車況信息檢測模塊，用于監(jiān)控車輛是否處于行駛狀態(tài)；

所述面部表情特征獲取模塊，用于當(dāng)判定車輛處于行駛狀態(tài)，則獲取駕駛員的面部表情特征；

所述情緒分析模塊，用于識別并判斷所述面部表情特征是否為負(fù)面情緒，若是，則控制所述告警模塊工作，若否，則控制所述面部表情特征獲取模塊重新獲取所述駕駛員的面部表情；

所述告警模塊，用于發(fā)送告警信號。

優(yōu)選的，所述面部表情特征獲取模塊包括：

圖像采集單元，用于獲取包括所述駕駛員的面部信息的初始圖像；

圖像處理單元，用于對所述初始圖像進(jìn)行預(yù)處理，得到符合預(yù)設(shè)格式要求的處理后圖像；

面部表情特征提取單元，用于提取所述處理后圖像中駕駛員的面部表情特征。

優(yōu)選的，所述車輛行駛安全輔助系統(tǒng)還包括：

第一自動(dòng)駕駛啟動(dòng)模塊，用于當(dāng)所述告警模塊發(fā)送告警信號的次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，則向所述駕駛員發(fā)送所述車輛的自動(dòng)駕駛功能即將啟動(dòng)的信息，若所述駕駛員未取消，則啟動(dòng)所述自動(dòng)駕駛功能。

優(yōu)選的，所述車輛行駛安全輔助系統(tǒng)還包括：

第二自動(dòng)駕駛啟動(dòng)模塊，用于當(dāng)所述告警信號發(fā)送次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，則啟動(dòng)所述車輛的自動(dòng)駕駛功能。

本發(fā)明還公開了一種車輛，包括上述任一項(xiàng)所述的車輛行駛安全輔助系統(tǒng)。

本發(fā)明公開的一種車輛行駛安全輔助方法，包括步驟S1-S4，其中步驟S1：判斷車輛是否處于行駛狀態(tài)；步驟S2：若判定車輛處于行駛狀態(tài)，則獲取駕駛員的面部表情特征；步驟S3：識別并判斷上述面部表情特征是否為負(fù)面情緒，若是，則進(jìn)行步驟S4，若否，則返回步驟S2中重新獲取上述駕駛員的面部表情；步驟S4：發(fā)送告警信號?？梢?，本發(fā)明可以通過對駕駛員的面部表情特征進(jìn)行分析，以實(shí)時(shí)獲取駕駛員的情緒，并對駕駛員的負(fù)面情緒進(jìn)行提醒，若車輛具有自動(dòng)駕駛功能，則控制自動(dòng)駕駛模塊暫時(shí)接管車輛的控制權(quán)，從而提高車輛行駛的安全性。

此外，本發(fā)明還公開了一種車輛行駛安全輔助系統(tǒng)和一種車輛，具有與上述方法相同的技術(shù)效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)時(shí)例公開的一種車輛行駛安全輔助方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)時(shí)例公開的一種車輛行駛安全輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)時(shí)例公開的一種具體的具有自動(dòng)駕駛功能的車輛行駛安全輔助系統(tǒng)的工作流程示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種車輛行駛安全輔助方法，包括：

步驟S1：判斷車輛是否處于行駛狀態(tài)。

對車輛狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測，若車輛未處于行駛狀態(tài)，則系統(tǒng)待機(jī)，此時(shí)無須對駕駛員進(jìn)行提醒，若車輛處于行駛狀態(tài)，則啟動(dòng)相應(yīng)的車輛行駛安全輔助系統(tǒng)。

步驟S2：若判定車輛處于行駛狀態(tài)，則獲取駕駛員的面部表情特征。

可以理解的是，對駕駛員情緒的判斷主要通過面部表情，因此需要對駕駛員面部信息進(jìn)行獲取。當(dāng)然，也可以結(jié)合駕駛員的語音信息和動(dòng)作信息進(jìn)行分析。

為了提高在各種亮度下的可靠性，獲取駕駛員面部特征表情可使用紅外感應(yīng)攝像頭、紅外圖像傳感器、調(diào)制的紅外LED光源和窄帶濾光片，從而有利于增強(qiáng)圖像識別的魯棒性。當(dāng)然，也可以通過傳統(tǒng)的攝像頭來獲取駕駛員面部信息的圖像，并根據(jù)所獲取的圖像進(jìn)行下一步處理，在此，可以對步驟S2進(jìn)行進(jìn)一步細(xì)化，具體包括：

步驟S21：獲取包括上述駕駛員的面部信息的初始圖像。

考慮到車輛行駛中，不同時(shí)間和不同環(huán)境中的亮度不同，因此獲取包括駕駛員面部信息的初始圖像的方法必須適用于各種亮度，因此傳統(tǒng)的攝像頭拍攝效果可能不夠理想。如果采用攝像頭和對駕駛員臉部照明的照明裝置，雖然可以適用于不同亮度的情況，但照明裝置產(chǎn)生的光會(huì)對駕駛員產(chǎn)生干擾，造成安全隱患。由于紅外線對人眼的視覺系統(tǒng)無干擾，因此在本發(fā)明實(shí)施方案中，使用紅外LED照明光源和紅外圖像傳感器，以獲取初始圖像。

需要說明的是，紅外LED照明光源的波長為850nm或者940nm的調(diào)制光源。調(diào)制光源可減少環(huán)境光或無光狀態(tài)對系統(tǒng)的影響，提高系統(tǒng)識別、判斷的魯棒性。此外，本系統(tǒng)采用紅外光攝像頭和紅外圖像傳感器，用以提高成像質(zhì)量。并在攝像頭和紅外圖像傳感器之間放置針對紅外LED發(fā)光波長的窄帶濾光片，帶寬30-100nm之間。圖像采集單元與其他單元可以作為一個(gè)整體安裝于車輛中控臺中，也可以作為一個(gè)分離的部分單獨(dú)安裝于車輛A柱、后視鏡或者中控臺中。

步驟S22：對上述初始圖像進(jìn)行預(yù)處理，得到符合預(yù)設(shè)格式要求的處理后圖像。

對圖像進(jìn)行預(yù)處理，例如進(jìn)行畸變校正、灰度處理、圖像尺寸調(diào)整等過程，用以統(tǒng)一圖像格式、改善圖像質(zhì)量等。

步驟S23：提取上述處理后圖像中駕駛員的面部表情特征。

可以理解的是，為了提高計(jì)算速度，減少在線處理中數(shù)據(jù)傳輸?shù)臅r(shí)間和步驟，本發(fā)明實(shí)施例中，通過調(diào)用預(yù)存的現(xiàn)有的算法對對處理后的圖片中的駕駛員的面部器官的特征點(diǎn)進(jìn)行提取識別，比如眼睛、鼻子、嘴巴。

步驟S3：識別并判斷上述面部表情特征是否為負(fù)面情緒，若是，則進(jìn)行步驟S4，若否，則返回步驟S2中重新獲取上述駕駛員的面部表情。

可以理解的是，考慮到車輛行駛中存在隧道駕駛的情況，此時(shí)在線處理在數(shù)據(jù)傳輸會(huì)存在通信問題，因此采用離線數(shù)據(jù)處理，對提取的面部表情特征進(jìn)行計(jì)算分析，測量特征點(diǎn)的相對位置、位移矢量等，并結(jié)合現(xiàn)有算法識別駕駛員表情及判斷駕駛員是否具有負(fù)面情緒。通常，駕駛員的表情按照不同的面部特征可以分為以下六類：高興、驚訝、厭惡、憤怒、悲傷和恐懼。其中，本方法認(rèn)為憤怒、悲傷和恐懼為負(fù)面情緒，會(huì)對駕駛員駕駛狀態(tài)產(chǎn)生重大影響，需要對駕駛員進(jìn)行警示或采取措施。若駕駛員無負(fù)面情緒，則重新獲取駕駛員的面部表情特征。

步驟S4：發(fā)送告警信號。

可以理解的是，告警信號包括語音告警信號和震動(dòng)告警信號中的一種或多種。語音告警信號可以為“請注意您的情緒”、“請保持良好駕駛心態(tài)”等有助于調(diào)整駕駛員情緒、改善駕駛狀態(tài)的語句等。

同時(shí)，為了獲得更好的告警效果，每經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)長，則重新發(fā)送告警信號，例如每間隔30秒重新發(fā)送一次語音告警信號。當(dāng)然，為了避免重復(fù)發(fā)送的語音信號使駕駛者產(chǎn)生厭煩的情緒，可以設(shè)置一個(gè)重復(fù)閾值，當(dāng)告警次數(shù)達(dá)到閾值，則停止告警，例如重復(fù)閾值設(shè)為3次，告警信息每30秒提醒一次，提醒滿3次后，停止提醒。

可以對上述發(fā)明方案進(jìn)行優(yōu)化，若上述車輛設(shè)有自動(dòng)駕駛功能，且上述告警信號發(fā)送次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，則向上述駕駛員發(fā)送上述車輛的自動(dòng)駕駛功能即將啟動(dòng)的信息，若上述駕駛員未取消，則啟動(dòng)上述自動(dòng)駕駛功能。

本實(shí)施例用于在對駕駛員進(jìn)行語音告警無效的情況下，如果當(dāng)前車輛帶有自動(dòng)駕駛功能，可向車輛發(fā)出自動(dòng)駕駛啟動(dòng)信號，用于讓自動(dòng)駕駛系統(tǒng)臨時(shí)接管車輛的控制權(quán)，防止車輛出現(xiàn)事故，在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)接管車輛控制權(quán)前，駕駛者可通過按下位于中控面板或方向盤上的“取消”按鍵，則系統(tǒng)返回告警信號輸出模式。

本發(fā)明實(shí)施方案還提供了另一種優(yōu)化方案，若上述車輛設(shè)有自動(dòng)駕駛功能，且上述告警信號發(fā)送次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，則啟動(dòng)上述車輛的自動(dòng)駕駛功能。

本實(shí)施例用于在對駕駛員進(jìn)行語音告警無效的情況下，如果當(dāng)前車輛帶有自動(dòng)駕駛功能，直接向車輛發(fā)出自動(dòng)駕駛啟動(dòng)信號，讓自動(dòng)駕駛系統(tǒng)接管車輛的控制權(quán)，防止車輛出現(xiàn)事故。

本發(fā)明還公開了一種車輛行駛安全輔助系統(tǒng)，包括車況信息檢測模塊11、面部表情特征獲取模塊12、情緒分析模塊13和告警模塊14，其中：

車況信息檢測模塊11，用于監(jiān)控車輛是否處于行駛狀態(tài)。

對車輛狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測，若車輛未處于行駛狀態(tài)，則系統(tǒng)待機(jī)，此時(shí)無須對駕駛員進(jìn)行提醒，若車輛處于行駛狀態(tài)，則啟動(dòng)相應(yīng)的車輛行駛安全輔助系統(tǒng)。

面部表情特征獲取模塊12，用于當(dāng)判定車輛處于行駛狀態(tài)，則獲取駕駛員的面部表情特征。

可以理解的是，對駕駛員情緒的判斷主要通過面部表情，因此需要對駕駛員面部信息進(jìn)行獲取。當(dāng)然，也可以結(jié)合駕駛員的語音信息和動(dòng)作信息進(jìn)行分析。

為了提高在各種亮度下的可靠性，獲取駕駛員面部特征表情可使用紅外感應(yīng)攝像頭、紅外圖像傳感器、調(diào)制的紅外LED光源和窄帶濾光片，從而有利于增強(qiáng)圖像識別的魯棒性。當(dāng)然，也可以通過傳統(tǒng)的攝像頭來獲取駕駛員面部信息的圖像，并根據(jù)所獲取的圖像進(jìn)行下一步處理，在此，可以對面部表情特征獲取模塊12進(jìn)行進(jìn)一步細(xì)化，具體包括：

圖像采集單元121，用于獲取包括上述駕駛員的面部信息的初始圖像。

考慮到車輛行駛中，不同時(shí)間和不同環(huán)境中的亮度不同，因此獲取包括駕駛員面部信息的初始圖像的方法必須適用于各種亮度，因此傳統(tǒng)的攝像頭拍攝效果可能不夠理想。如果采用攝像頭和對駕駛員臉部照明的照明裝置，雖然可以適用于不同亮度的情況，但照明裝置產(chǎn)生的光會(huì)對駕駛員產(chǎn)生干擾，造成安全隱患。由于紅外線對人眼的視覺系統(tǒng)無干擾，因此在本發(fā)明實(shí)施方案中，使用紅外LED照明光源和紅外圖像傳感器，以獲取初始圖像。

需要說明的是，紅外LED照明光源的波長為850nm或者940nm的調(diào)制光源。調(diào)制光源可減少環(huán)境光或無光狀態(tài)對系統(tǒng)的影響，提高系統(tǒng)識別、判斷的魯棒性。此外，本系統(tǒng)采用紅外光攝像頭和紅外圖像傳感器，用以提高成像質(zhì)量。并在攝像頭和紅外圖像傳感器之間放置針對紅外LED發(fā)光波長的窄帶濾光片，帶寬30-100nm之間。圖像采集單元與其他單元可以作為一個(gè)整體安裝于車輛中控臺中，也可以作為一個(gè)分離的部分單獨(dú)安裝于車輛A柱、后視鏡或者中控臺中。

圖像處理單元122，用于對上述初始圖像進(jìn)行預(yù)處理，得到符合預(yù)設(shè)格式要求的處理后圖像。

圖像處理單元中的處理器對圖像進(jìn)行預(yù)處理，例如進(jìn)行畸變校正、灰度處理、圖像尺寸調(diào)整等過程，用以統(tǒng)一圖像格式、改善圖像質(zhì)量等。

面部表情特征提取單元123，用于提取上述處理后圖像中駕駛員的面部表情特征。

可以理解的是，為了提高計(jì)算速度，減少在線處理中數(shù)據(jù)傳輸?shù)臅r(shí)間和步驟，本發(fā)明實(shí)施例中，通過調(diào)用預(yù)存的現(xiàn)有的算法對對處理后的圖片中的駕駛員的面部器官的特征點(diǎn)進(jìn)行提取識別，比如眼睛、鼻子、嘴巴。

情緒分析模塊13，用于識別并判斷上述面部表情特征是否為負(fù)面情緒，若是，則控制上述告警模塊工作，若否，則控制上述面部表情特征獲取模塊重新獲取上述駕駛員的面部表情。

可以理解的是，考慮到車輛行駛中存在隧道駕駛的情況，此時(shí)在線處理在數(shù)據(jù)傳輸會(huì)存在通信問題，因此采用離線數(shù)據(jù)處理，情緒分析模塊對提取的面部表情特征進(jìn)行計(jì)算分析，測量特征點(diǎn)的相對位置、位移矢量等，并結(jié)合現(xiàn)有算法識別駕駛員表情及判斷駕駛員是否具有負(fù)面情緒。通常，駕駛員的表情按照不同的面部特征可以分為以下六類：高興、驚訝、厭惡、憤怒、悲傷和恐懼。其中，本系統(tǒng)認(rèn)為憤怒、悲傷和恐懼為負(fù)面情緒，會(huì)對駕駛員駕駛狀態(tài)產(chǎn)生重大影響，需要對駕駛員進(jìn)行警示或采取措施。

若駕駛員無負(fù)面情緒，則重新獲取駕駛員的面部表情特征。

告警模塊14，用于發(fā)送告警信號。

可以理解的是，告警信號包括語音告警信號和震動(dòng)告警信號中的一種或多種。語音告警信號可以為“請注意您的情緒”、“請保持良好駕駛心態(tài)”等有助于調(diào)整駕駛員情緒、改善駕駛狀態(tài)的語句等。

同時(shí)，為了獲得更好的告警效果，每經(jīng)過預(yù)設(shè)時(shí)長，則重新發(fā)送告警信號，例如每間隔30秒重新發(fā)送一次語音告警信號。當(dāng)然，為了避免重復(fù)發(fā)送的語音信號使駕駛者產(chǎn)生厭煩的情緒，可以設(shè)置一個(gè)重復(fù)閾值，當(dāng)告警次數(shù)達(dá)到閾值，則停止告警，例如重復(fù)閾值設(shè)為3次，告警信息每30秒提醒一次，提醒滿3次后，停止提醒。

可以對上述發(fā)明方案進(jìn)行優(yōu)化，若上述車輛設(shè)有自動(dòng)駕駛功能，則可在警告后由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)接管車輛控制權(quán)，在此，本發(fā)明提供兩種具體的實(shí)施例：

第一自動(dòng)駕駛啟動(dòng)模塊，用于當(dāng)上述告警模塊發(fā)送告警信號的次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，則向上述駕駛員發(fā)送上述車輛的自動(dòng)駕駛功能即將啟動(dòng)的信息，若上述駕駛員未取消，則啟動(dòng)上述自動(dòng)駕駛功能。

參見圖3所示，本實(shí)施例了一種具體的實(shí)施例，用于在對駕駛員進(jìn)行語音告警無效的情況下，如果當(dāng)前車輛帶有自動(dòng)駕駛功能，可向車輛發(fā)出自動(dòng)駕駛啟動(dòng)信號，用于讓自動(dòng)駕駛系統(tǒng)臨時(shí)接管車輛的控制權(quán)，防止車輛出現(xiàn)事故，在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)接管車輛控制權(quán)前，駕駛者可通過按下位于中控面板或方向盤上的“取消”按鍵，則系統(tǒng)返回告警信號輸出模式。

第二自動(dòng)駕駛啟動(dòng)模塊，用于當(dāng)上述告警信號發(fā)送次數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)次數(shù)，則啟動(dòng)上述車輛的自動(dòng)駕駛功能。

本實(shí)施例用于在對駕駛員進(jìn)行語音告警無效的情況下，如果當(dāng)前車輛帶有自動(dòng)駕駛功能，直接向車輛發(fā)出自動(dòng)駕駛啟動(dòng)信號，讓自動(dòng)駕駛系統(tǒng)接管車輛的控制權(quán)，防止車輛出現(xiàn)事故。

本發(fā)明還公開了一種車輛，包括上述任一項(xiàng)的車輛行駛安全輔助系統(tǒng)，并具有相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。

最后，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上對本發(fā)明所提供的一種車輛行駛安全輔助方法、系統(tǒng)及車輛進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。