本發(fā)明涉及車輛的停止裝置，尤其涉及一種在緊急時(shí)等乘員可通過上肢進(jìn)行操作的車輛的停止裝置。

背景技術(shù)：

目前，使汽車等車輛停止的裝置，一般是通過駕駛員腳踩制動(dòng)踏板而令制動(dòng)裝置工作的裝置。另外，近年來，為了減少交通事故，出現(xiàn)了對駕駛員的操作進(jìn)行輔助、在緊急時(shí)等使車輛自動(dòng)停止的裝置。而且，已知有使車輛自動(dòng)行駛而完全無需駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向等駕駛操作的自動(dòng)駕駛支援裝置。

例如，專利文獻(xiàn)1公開了一種自動(dòng)駕駛支援裝置，其中，與車輛行為相關(guān)的操作、即、加速操作、制動(dòng)操作以及方向盤操作全部由車輛控制ecu控制，能夠進(jìn)行不依賴于駕駛員操作的自動(dòng)駕駛。該文獻(xiàn)的自動(dòng)駕駛支援裝置對發(fā)動(dòng)機(jī)裝置、制動(dòng)裝置、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向等進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，進(jìn)行自動(dòng)駕駛直到導(dǎo)航路徑上的中斷時(shí)間。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：(日本)特開2015-178332號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的技術(shù)問題

在上述現(xiàn)有技術(shù)那樣可以通過自動(dòng)駕駛支援裝置進(jìn)行自動(dòng)駕駛的車輛中，在自動(dòng)駕駛中，從不妨礙自動(dòng)駕駛的轉(zhuǎn)向等、且減輕駕駛員疲勞的觀點(diǎn)出發(fā)，駕駛員希望處于離方向盤和踏板類足夠遠(yuǎn)的狀態(tài)。具體而言，通過自動(dòng)駕駛時(shí)使駕駛席座椅后退、并使座椅放倒等，駕駛員可以在放松狀態(tài)下休息。

但是，若離方向盤和踏板類足夠遠(yuǎn)并處于放松狀態(tài)，則在緊急時(shí)等從自動(dòng)駕駛突然切換為手動(dòng)駕駛時(shí)，駕駛員有可能無法立刻進(jìn)行駕駛操作。

具體而言，為了操作方向盤和踏板類，需要進(jìn)行從使座椅后退等的狀態(tài)返回常規(guī)駕駛時(shí)的姿勢的動(dòng)作，車輛可能會(huì)延遲停止。為了避免這種延遲停止，即使在自動(dòng)駕駛時(shí)，駕駛員也要防備緊急時(shí)等，需要一直處于能夠進(jìn)行駕駛操作的姿勢。因此，需要一種停止裝置，使得即使從自動(dòng)駕駛中等的放松狀態(tài)下也能夠容易進(jìn)行操作且使車輛迅速停止。

另外，現(xiàn)有技術(shù)的車輛中，用于使車輛手動(dòng)停止的操作裝置僅為設(shè)置在駕駛席上的制動(dòng)踏板。因此，例如，即使在駕駛員因打盹和發(fā)病等而陷入無法進(jìn)行駕駛操作的狀態(tài)時(shí)、以及同乘者比駕駛員更先察覺到危險(xiǎn)等時(shí)，駕駛員以外的同乘者也無法使車輛緊急停止。所以，為了進(jìn)一步提高車輛的安全性，需要一種不僅駕駛員，而且同乘者也可操作的、在緊急時(shí)等能夠迅速使車輛停止的停止裝置。

本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠通過簡易的操作在緊急時(shí)等迅速使車輛停止的車輛的停止裝置。

解決技術(shù)問題的技術(shù)方案

本發(fā)明的車輛的停止裝置的特征在于，包括：使車輛停止的制動(dòng)單元、控制所述制動(dòng)單元的工作的控制單元、以及設(shè)置在所述車輛的乘員在落座狀態(tài)下可通過上肢進(jìn)行操作的位置的操作開關(guān)，其中，所述控制單元通過所述操作開關(guān)的輸入使所述制動(dòng)單元工作，以使所述車輛停止。

另外，本發(fā)明的車輛的停止裝置的特征在于，所述控制單元具有自動(dòng)進(jìn)行所述車輛的前進(jìn)、停止、加速減速以及轉(zhuǎn)向的自動(dòng)駕駛的功能，在進(jìn)行所述自動(dòng)駕駛時(shí)，所述操作開關(guān)的輸入設(shè)為有效。

另外，本發(fā)明的車輛的停止裝置的特征在于，所述操作開關(guān)設(shè)置有多個(gè)，所述控制單元在檢測到來自2個(gè)以上所述操作開關(guān)的輸入時(shí)，使所述制動(dòng)單元工作。

另外，本發(fā)明的車輛的停止裝置的特征在于，所述操作開關(guān)設(shè)置在所述車輛的座椅上安裝的扶手上。

另外，本發(fā)明的車輛的停止裝置的特征在于，所述操作開關(guān)設(shè)置有多個(gè)，至少1個(gè)所述操作開關(guān)設(shè)置在所述扶手的處于所述乘員側(cè)的側(cè)面上，其他的所述操作開關(guān)中的至少1個(gè)設(shè)置在所述扶手的其它的表面上。

發(fā)明效果

本發(fā)明的車輛的停止裝置，包括：使車輛停止的制動(dòng)單元、控制所述制動(dòng)單元的工作的控制單元、以及設(shè)置在所述車輛的乘員在落座狀態(tài)下可通過上肢進(jìn)行操作的位置的操作開關(guān)，其中，所述控制單元通過所述操作開關(guān)的輸入使所述制動(dòng)單元工作，以使所述車輛停止。由此，車輛的乘員在緊急時(shí)等，即使遠(yuǎn)離制動(dòng)踏板，也可以通過上肢迅速地操作操作開關(guān)，能夠立即使車輛停止。因此，可以提高車輛的安全性。

另外，也可以在不僅車輛的駕駛員，而且同乘者也可操作的位置上設(shè)置操作開關(guān)，由此，同乘者也可操作操作開關(guān)，從而使車輛緊急停止。如此，可以根據(jù)駕駛員和同乘者、即多人做出的停止的判斷使車輛停止，故能夠進(jìn)一步提高車輛的安全性。此外，可以通過按下按鈕等操作開關(guān)來使車輛停止，因此即使是沒有駕駛技能和知識(shí)的同乘者也能夠容易地進(jìn)行緊急停止的操作。

另外，本發(fā)明的車輛的停止裝置中，所述控制單元也可以具有自動(dòng)進(jìn)行所述車輛的前進(jìn)、停止、加速減速以及轉(zhuǎn)向的自動(dòng)駕駛的功能，在進(jìn)行所述自動(dòng)駕駛時(shí)，所述操作開關(guān)的輸入設(shè)為有效。由此，在自動(dòng)駕駛時(shí)，通過操作開關(guān)使制動(dòng)單元工作，在非自動(dòng)駕駛時(shí)，即使操作操作開關(guān)，制動(dòng)單元也不會(huì)工作。因此，例如，在駕駛員進(jìn)行駕駛操作的常規(guī)手動(dòng)駕駛時(shí)，當(dāng)對操作開關(guān)進(jìn)行了誤操作時(shí)等，可以避免制動(dòng)單元的工作，防止進(jìn)行不必要的緊急停止。

另外，本發(fā)明的車輛的停止裝置中，所述操作開關(guān)設(shè)置有多個(gè)，所述控制單元在檢測到來自2個(gè)以上的所述操作開關(guān)的輸入時(shí)，也可以使所述制動(dòng)單元工作。即，在檢測到只來自1個(gè)操作開關(guān)的輸入時(shí)，制動(dòng)單元不工作。由此，可以防止操作開關(guān)的誤操作等意外操作導(dǎo)致制動(dòng)單元進(jìn)行不必要的工作。

另外，本發(fā)明的車輛的停止裝置中，所述操作開關(guān)也可以設(shè)置在所述車輛的座椅上安裝的扶手上。由此，乘員可以從手臂放在扶手上的狀態(tài)迅速地操作操作開關(guān)。因此，即使是處于駕駛員的手腳離方向盤和踏板類等足夠遠(yuǎn)的狀態(tài)，也可以在緊急時(shí)等立刻使車輛停止。

換言之，通過采用即使遠(yuǎn)離制動(dòng)踏板等也可安全地使車輛停止的本發(fā)明的車輛的停止裝置，可以對自動(dòng)駕駛中使駕駛席后退等的座椅配置進(jìn)行設(shè)置，能夠提高減輕駕駛員疲勞的效果。

另外，通過在扶手上設(shè)置操作開關(guān)，在緊急時(shí)，乘員會(huì)反射性地握住扶手，按下操作開關(guān)。即，可以利用察覺到危險(xiǎn)等時(shí)乘員反射性地進(jìn)行的行動(dòng)來進(jìn)行車輛的操作，能夠反映乘員當(dāng)即的舉動(dòng)，迅速使車輛停止。

另外，本發(fā)明的車輛的停止裝置中，所述操作開關(guān)也可以設(shè)置有多個(gè)，至少1個(gè)所述操作開關(guān)設(shè)置在所述扶手的處于所述乘員側(cè)的側(cè)面上，其他的所述操作開關(guān)中的至少1個(gè)設(shè)置在所述扶手的其它的表面上。通過這種構(gòu)成，當(dāng)乘員握住扶手時(shí)，至少1個(gè)操作開關(guān)被乘員的拇指按下，其他的操作開關(guān)被乘員的拇指以外的手指按下。由此，在緊急時(shí)等，可以準(zhǔn)確地檢測到反射性地握住扶手的乘員的動(dòng)作，迅速使車輛停止。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明實(shí)施方式的車輛的停止裝置的概要的方框圖；

圖2是表示本發(fā)明實(shí)施方式的車輛的座椅的透視圖；

圖3是表示本發(fā)明實(shí)施方式的車輛的扶手的側(cè)視圖；

圖4(a)是表示本發(fā)明實(shí)施方式的車輛的停止裝置的控制動(dòng)作的示例的流程圖、圖4(b)是表示控制動(dòng)作的另一示例的流程圖；

圖5是表示本發(fā)明實(shí)施方式的車輛的停止裝置的控制動(dòng)作的變形例的流程圖；

圖6是表示本發(fā)明實(shí)施方式的車輛的停止裝置的控制動(dòng)作的另一變形例的流程圖。

符號說明

1停止裝置

10操作開關(guān)

11第一操作開關(guān)

12第二操作開關(guān)

20制動(dòng)裝置

30車輛控制裝置

40座椅

41扶手

50車外環(huán)境識(shí)別裝置

60驅(qū)動(dòng)裝置

70轉(zhuǎn)向裝置

80輸入裝置

90車輛

具體實(shí)施方式

下面基于附圖，對本發(fā)明實(shí)施方式的車輛的停止裝置進(jìn)行詳細(xì)說明。

圖1是表示本發(fā)明實(shí)施方式的車輛90的停止裝置1的概要的方框圖。停止裝置1搭載于車輛90中，是用于在緊急時(shí)等使行駛中的車輛90停止的裝置。

如圖1所示，停止裝置1具有用于乘員進(jìn)行使車輛90緊急停止的操作的操作開關(guān)10。操作開關(guān)10例如為按鈕等，與后述的車輛控制裝置30連接。車輛90的乘員操作操作開關(guān)10，由此向車輛控制裝置30發(fā)送信號。

車輛控制裝置30是停止裝置1的控制單元，例如，是包含進(jìn)行各種運(yùn)算等的運(yùn)算裝置等的電子控制單元(ecu)等。在車輛控制裝置30中，連接有操作開關(guān)10和后述的制動(dòng)裝置20。車輛控制裝置30根據(jù)來自操作開關(guān)10的信號進(jìn)行各種運(yùn)算，使制動(dòng)裝置20工作。

制動(dòng)裝置20是進(jìn)行車輛90的減速和停止的制動(dòng)單元。制動(dòng)裝置20例如是根據(jù)車輛控制裝置30發(fā)來的信號工作的制動(dòng)器等。乘員按下操作開關(guān)10，由此能夠通過車輛控制裝置30使制動(dòng)裝置20工作，而使車輛90停止。

另外，在車輛控制裝置30中連接有：乘員可操作的按鈕等開關(guān)和觸控板等輸入裝置80、用于識(shí)別車輛90的外部環(huán)境的立體照相機(jī)和雷達(dá)裝置等車外環(huán)境識(shí)別裝置50、作為用于使車輛90行駛的動(dòng)力源的發(fā)動(dòng)機(jī)等驅(qū)動(dòng)裝置60、用于進(jìn)行車輛90的轉(zhuǎn)向的方向盤等轉(zhuǎn)向裝置70、多功能顯示器等未圖示的告知裝置等、以及其他未圖示的控制設(shè)備等。

車輛控制裝置30根據(jù)輸入裝置80發(fā)來的指示，切換駕駛員進(jìn)行駕駛操作的常規(guī)的手動(dòng)駕駛和車輛控制裝置30自動(dòng)進(jìn)行駕駛的自動(dòng)駕駛。自動(dòng)駕駛時(shí)，車輛控制裝置30根據(jù)車外環(huán)境識(shí)別裝置50等發(fā)來的信息，執(zhí)行各種運(yùn)算，持續(xù)監(jiān)測當(dāng)前的行駛狀態(tài)和外部環(huán)境等。而且，車輛控制裝置30進(jìn)行制動(dòng)裝置20、驅(qū)動(dòng)裝置60以及轉(zhuǎn)向裝置70等的控制，根據(jù)當(dāng)前狀況進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖詣?dòng)駕駛。如此，車輛控制裝置30具有自動(dòng)駕駛功能，能夠自動(dòng)進(jìn)行車輛90的駕駛操作。

圖2是從右前方觀看到的車輛90(參考圖1)的駕駛席座椅40的透視圖。如圖2所示，座椅40的左側(cè)安裝有用于坐在座椅40上的乘員放置左肘的扶手41。扶手41固定在或自由旋轉(zhuǎn)地支撐在座椅40的座椅靠背42的左側(cè)面等上。需要說明的是，扶手41也可以設(shè)置在座椅40的左右兩側(cè)。

扶手41的前部即前端部附近，設(shè)置有按鈕等操作開關(guān)10。由此，乘員可以通過手指等上肢容易地按下操作開關(guān)10。因此，乘員在判斷為需要讓車輛90停止時(shí)，可以迅速按下操作開關(guān)10，在緊急時(shí)等，無需踩下未圖示的制動(dòng)踏板，便可迅速地使車輛90停止。

需要說明的是，操作開關(guān)10不僅可以設(shè)置在駕駛席座椅40上，例如也可以設(shè)置在副駕駛席和后部座椅的扶手等上。由此，不僅坐在車輛90的駕駛席上的駕駛員，而且坐在車輛90的副駕駛席和后部座椅上的同乘者也可以按下操作開關(guān)10，從而使車輛90停止。由此，可以根據(jù)駕駛員和同乘者、即多人做出的監(jiān)控和判斷，在緊急時(shí)等使車輛90停止，故能夠進(jìn)一步提高車輛90的安全性。

具體而言，例如，在駕駛員因打盹和發(fā)病等而陷入無法進(jìn)行駕駛操作的狀態(tài)、以及同乘者比駕駛員更先察覺到危險(xiǎn)等時(shí)，無需踩下駕駛席前方的制動(dòng)踏板，便可通過按下操作開關(guān)10來讓車輛90安全地停止。由此，具有能夠避免歷來難以避免的事故等的可能性。

另外，接受停止裝置1進(jìn)行的緊急停止操作的部分為按鈕等操作開關(guān)10，因此即使是沒有駕駛車輛90的技能和知識(shí)的同乘者，也可以通過按下操作開關(guān)10來容易地使車輛90停止。

圖3是圖2所示的座椅40的扶手41的側(cè)視圖。需要說明的是，在圖3中，單點(diǎn)劃線表示坐在座椅40上的乘員的左手。如圖3所示，坐在座椅40上的乘員把胳膊放在扶手41上時(shí)，該乘員的手指則放在操作開關(guān)10的附近。

設(shè)置在扶手41的前端部附近的操作開關(guān)10具有：至少1個(gè)成為操作開關(guān)的第一操作開關(guān)11、以及成為其他操作開關(guān)的第二操作開關(guān)12。需要說明的是，操作開關(guān)10也可以設(shè)置3個(gè)以上。

第一操作開關(guān)11設(shè)置在扶手41的右側(cè)面、即坐在座椅40上的乘員側(cè)的側(cè)面。由此，乘員可以用其拇指按下第一操作開關(guān)11。

另外，第一操作開關(guān)11也可以形成為在前后方向上較長，例如大致橢圓狀等。由此，無論坐在座椅40上的乘員的手有多大，該乘員的拇指都會(huì)位于第一操作開關(guān)11附近。因此，可以容易地按下第一操作開關(guān)11。

第二操作開關(guān)12設(shè)置在扶手41的前表面。第二操作開關(guān)12通過食指、中指或無名指從扶手41的前方向后方按下。

如上所述，乘員將胳膊放在扶手41上，使得該乘員的手指自然地位于第一操作開關(guān)11和第二操作開關(guān)12的附近。由此，乘員可以迅速操作第一操作開關(guān)11和第二操作開關(guān)12。

通過這種構(gòu)成，乘員即使是遠(yuǎn)離方向盤和制動(dòng)踏板等的狀態(tài)，在緊急時(shí)等也可以通過按下操作開關(guān)10，來迅速地使車輛90(參考圖1)停止。

換言之，通過采用上述構(gòu)成的停止裝置1，在自動(dòng)駕駛車輛90時(shí)，可以設(shè)置形成使座椅40后退等、駕駛員的手腳足夠遠(yuǎn)離方向盤和踏板類等的狀態(tài)的座椅配置。由此，可以保證自動(dòng)駕駛時(shí)的安全性，同時(shí)提高減輕駕駛員疲勞的效果。

另外，當(dāng)察覺到碰撞等危險(xiǎn)時(shí)，乘員的手會(huì)反射性地做出握住附近物體的動(dòng)作。本實(shí)施方式中，乘員的手放在扶手41的前端部附近，因此乘員在察覺到危險(xiǎn)時(shí)，會(huì)反射性地握住扶手41的前端部附近。由此，會(huì)按下設(shè)置在扶手41的前端部附近的第一操作開關(guān)11和第二操作開關(guān)12。

如此，通過將操作開關(guān)10設(shè)置在扶手41的前端附近，可以利用乘員的反射性行動(dòng)迅速地按下操作開關(guān)10。因此，在危險(xiǎn)時(shí)等，可以迅速反映乘員的瞬間行動(dòng)，使車輛90安全地停止。

另外，如上所述，扶手41上設(shè)置有多個(gè)操作開關(guān)10、即第一操作開關(guān)11和第二操作開關(guān)12。因此，也可以設(shè)置為只有在按下第一操作開關(guān)11和第二操作開關(guān)12這兩個(gè)開關(guān)時(shí)制動(dòng)裝置20才會(huì)工作，詳情將在后文中結(jié)合圖4(b)進(jìn)行說明。由此，可以避免誤按操作開關(guān)10所導(dǎo)致的不必要的緊急停止。

換言之，可以防止在偶然僅按下第一操作開關(guān)11或第二操作開關(guān)12時(shí)等、無意中按下操作開關(guān)10時(shí)等，使得制動(dòng)裝置20工作。

另外，防止停止裝置1的誤操作，除了同時(shí)按下第一操作開關(guān)11和第二操作開關(guān)12的情況外，例如，也可以測定持續(xù)按下第一操作開關(guān)11和第二操作開關(guān)12的時(shí)間等，將此用于防止停止裝置1的誤操作。詳情將結(jié)合圖5在后文中說明。

另外，操作開關(guān)10雖然設(shè)置在扶手41的前表面和側(cè)面，但例如也可以設(shè)置在扶手41的下表面。此外，操作開關(guān)10也可以以從外部看不到的形式設(shè)置在扶手41的表皮材料的內(nèi)部。如此，通過在扶手41的下表面或表皮材料的內(nèi)部設(shè)置操作開關(guān)10，可以使操作開關(guān)10不顯眼，保持扶手41的外觀設(shè)計(jì)美感。

相反，操作開關(guān)10也可以以顯眼的形式從扶手41的表面大幅突出。由此，可以明確地告知乘員存在用于緊急停止的操作開關(guān)10，能夠抑制乘員不小心按下操作開關(guān)10的誤操作等。

另外，操作開關(guān)10并不限于按鈕。例如，也可以在扶手41的前端部附近設(shè)置壓敏傳感器，將該壓敏傳感器作為操作開關(guān)10。另外，也可以通過檢測按下操作開關(guān)10的強(qiáng)度、方向、位移等，用于是否使制動(dòng)裝置20工作的控制判斷。通過這種方法，也可以避免誤操作導(dǎo)致的不必要的緊急停止。

接著，參考圖4～圖6，對圖1～圖3所示的停止裝置1的控制動(dòng)作進(jìn)行詳細(xì)說明。

圖4(a)是表示停止裝置1的控制動(dòng)作的示例的流程圖，圖4(b)是表示停止裝置1的控制動(dòng)作的另一示例的流程圖。如圖4(a)所示，在步驟s10中，乘員操作輸入裝置80，由此從手動(dòng)駕駛切換到自動(dòng)駕駛的指示被輸入到車輛控制裝置30。

如此一來，在步驟s11中，車輛控制裝置30執(zhí)行各種運(yùn)算，若判斷為滿足可自動(dòng)駕駛的條件，則從手動(dòng)駕駛的狀態(tài)切換到自動(dòng)駕駛的狀態(tài)。

此時(shí)，車輛控制裝置30進(jìn)行使座椅40后退等的移動(dòng)控制。另外，車輛控制裝置30根據(jù)車外環(huán)境識(shí)別裝置50等發(fā)來的信息，對制動(dòng)裝置20、驅(qū)動(dòng)裝置60以及轉(zhuǎn)向裝置70等進(jìn)行用于自動(dòng)駕駛的控制。

然后，在步驟s12中，車輛控制裝置30將操作開關(guān)10的輸入設(shè)為有效。通過這種控制動(dòng)作將操作開關(guān)10的輸入設(shè)為有效，由此，只有在自動(dòng)駕駛時(shí)，才允許基于操作開關(guān)10進(jìn)行的制動(dòng)裝置20的工作。

具體而言，在上述將操作開關(guān)10的輸入設(shè)為有效的狀態(tài)下，當(dāng)按下操作開關(guān)10時(shí)，車輛控制裝置30使制動(dòng)裝置20工作，而使車輛90緊急停止。需要說明的是，在操作開關(guān)10的輸入無效的狀態(tài)下，即使按下操作開關(guān)10，車輛控制裝置30也不會(huì)使車輛90停止。由此，在駕駛員進(jìn)行駕駛操作的常規(guī)手動(dòng)駕駛狀態(tài)下，可以防止操作開關(guān)10的誤操作所導(dǎo)致的制動(dòng)裝置20的不必要工作。

需要說明的是，在將操作開關(guān)10的輸入設(shè)為有效時(shí)，也可以不將全部座椅的操作開關(guān)10設(shè)為有效，例如，可以進(jìn)行只將特定座椅的操作開關(guān)10的輸入設(shè)為有效等的設(shè)置。

下面參考圖4(b)，對另一控制動(dòng)作的示例進(jìn)行說明。在步驟s20中，當(dāng)乘員按下第一操作開關(guān)11時(shí)，第一操作開關(guān)11接通，向車輛控制裝置30發(fā)送信號。

然后，在下一步驟s21中，車輛控制裝置30判定操作開關(guān)10、即第一操作開關(guān)11和第二操作開關(guān)12的輸入是否有效。需要說明的是，關(guān)于操作開關(guān)10的輸入是否有效，如前所述，通過圖4(a)所示的步驟s10～步驟s12的控制動(dòng)作，根據(jù)是否處于自動(dòng)駕駛中來設(shè)置。

在圖4(b)所示的步驟s21中，當(dāng)判定為操作開關(guān)10的輸入無效時(shí)、即步驟s21的判定為“否”時(shí)，執(zhí)行步驟s23，車輛控制裝置30維持當(dāng)前狀態(tài)。即，車輛90不進(jìn)行緊急停止，維持行駛狀態(tài)。

另一方面，當(dāng)操作開關(guān)10的輸入有效時(shí)、即步驟s21中為“是”時(shí)，車輛控制裝置30進(jìn)行步驟s22的判定。即，車輛控制裝置30判定第二操作開關(guān)12是否接通。

在步驟s22中，當(dāng)?shù)诙僮鏖_關(guān)12斷開時(shí)、即步驟s22中為“否”時(shí)，執(zhí)行步驟s23，車輛90不進(jìn)行緊急停止，維持當(dāng)前的行駛狀態(tài)。

另一方面，在步驟s22中，當(dāng)判定為第二操作開關(guān)12接通時(shí)、即步驟s22的判定為“是”時(shí)，車輛控制裝置30在步驟s24中對制動(dòng)裝置20進(jìn)行使車輛90停止的指示。之后，制動(dòng)裝置20按照車輛控制裝置30發(fā)來的指示工作，使車輛90停止。

需要說明的是，上述控制例是判定是否大致同時(shí)按下了第一操作開關(guān)11和第二操作開關(guān)12，并判斷是否需要緊急停止。因此，也可以與上述順序相反，在檢測到第二操作開關(guān)12被按下后，再判定第一操作開關(guān)11是否被按下。

如此，在圖4(b)所示的控制例中，當(dāng)?shù)谝徊僮鏖_關(guān)11被按下且第二操作開關(guān)12被按下時(shí)，車輛控制裝置30使制動(dòng)裝置20工作，而使車輛90停止。通過這種控制，可以避免操作開關(guān)10的誤操作所導(dǎo)致的意外緊急停止。

即，即使乘員僅誤按下第一操作開關(guān)11和第二操作開關(guān)12中的任一個(gè)，也不會(huì)執(zhí)行緊急停止。另一方面，當(dāng)緊急時(shí)等乘員反射性地握緊扶手41時(shí)，乘員的手指會(huì)大致同時(shí)按下第一操作開關(guān)11和第二操作開關(guān)12，因此車輛控制裝置30會(huì)使車輛90緊急停止。

圖5是表示停止裝置1的控制動(dòng)作的變形例的流程圖。如圖5所示，在步驟s30中，乘員按下操作開關(guān)10以形成接通狀態(tài)，由此向車輛控制裝置30發(fā)送信號。

車輛控制裝置30在步驟s31中，判定操作開關(guān)10的輸入是否有效。當(dāng)操作開關(guān)10的輸入無效時(shí)、即步驟s31中為“否”時(shí)，進(jìn)入步驟s35，車輛控制裝置30不使車輛90停止，維持當(dāng)前的駕駛狀態(tài)。

另一方面，當(dāng)操作開關(guān)10的輸入有效時(shí)、即步驟s31中為“是”時(shí)，車輛控制裝置30在步驟s32中開啟設(shè)置在車輛控制裝置30內(nèi)部的未圖示的計(jì)時(shí)器，開始測定經(jīng)過時(shí)間tn。即，該計(jì)時(shí)器累計(jì)操作開關(guān)10被按下之后的經(jīng)過時(shí)間tn。

接著，在步驟s33中，車輛控制裝置30判定操作開關(guān)10是否為接通狀態(tài)、即操作開關(guān)10是否被持續(xù)按下。當(dāng)判斷為操作開關(guān)10斷開時(shí)、即步驟s33中為“否”時(shí)，車輛控制裝置30進(jìn)入步驟s35，不使車輛90緊急停止，維持當(dāng)前的駕駛狀態(tài)。

另一方面，在步驟s33中，當(dāng)判定操作開關(guān)10為接通狀態(tài)時(shí)、即步驟s33的判定為“是”時(shí)，車輛控制裝置30進(jìn)行下一步驟s34。即，車輛控制裝置30從計(jì)時(shí)器讀取操作開關(guān)10被按下之后的經(jīng)過時(shí)間tn，與預(yù)設(shè)的規(guī)定基準(zhǔn)時(shí)間ts進(jìn)行比較。若經(jīng)過時(shí)間tn在基準(zhǔn)時(shí)間ts以內(nèi)、即步驟s34中為“否”，則車輛控制裝置30返回步驟s33，重復(fù)執(zhí)行前述的控制動(dòng)作。

若操作開關(guān)10被按下之后的經(jīng)過時(shí)間tn超過基準(zhǔn)時(shí)間ts、即步驟s34中為“是”時(shí)，則車輛控制裝置30進(jìn)入步驟s36的動(dòng)作，向制動(dòng)裝置20發(fā)送用于使車輛90停止的指示。之后，制動(dòng)裝置20工作，進(jìn)行車輛90的緊急停止。

前述的步驟s32～步驟s36的控制，是在持續(xù)按下操作開關(guān)10超過規(guī)定的基準(zhǔn)時(shí)間ts時(shí)，執(zhí)行車輛90的緊急停止的控制。當(dāng)操作開關(guān)10被持續(xù)按下的時(shí)間即經(jīng)過時(shí)間tn在基準(zhǔn)時(shí)間ts以內(nèi)時(shí)，也就是說，當(dāng)操作開關(guān)10只在瞬間被按下時(shí)，車輛控制裝置30不使制動(dòng)裝置20工作，不進(jìn)行緊急停止。由此，例如，在乘員誤碰到操作開關(guān)10等導(dǎo)致操作開關(guān)10被瞬間按下時(shí)等，可以避免意外的緊急停止。

圖6是表示停止裝置1的控制動(dòng)作的另一變形例的流程圖。如圖6所示，在步驟s40中，當(dāng)檢測到乘員接通了操作開關(guān)10時(shí)，車輛控制裝置30在步驟s41中根據(jù)車外環(huán)境識(shí)別裝置50等發(fā)來的信息，判斷車輛90的當(dāng)前位置是否為安全停車區(qū)域。即，車輛控制裝置30判斷是否可以安全地使車輛90停止。

若當(dāng)前位置是安全停車區(qū)域、即步驟s41中為“是”時(shí)，則車輛控制裝置30進(jìn)入步驟s43的動(dòng)作，指示制動(dòng)裝置20使車輛90停止。之后，制動(dòng)裝置20工作，進(jìn)行使車輛90停止的控制。

另一方面，若當(dāng)前位置不是安全停車區(qū)域、即步驟s41中為“否”時(shí)，則車輛控制裝置30在步驟s42中，尋找離當(dāng)前位置近的安全停車區(qū)域，自動(dòng)駕駛至該安全停車區(qū)域。并且，在到達(dá)安全停車區(qū)域后，在步驟s43中，車輛控制裝置30指示制動(dòng)裝置20使車輛90停止。之后，制動(dòng)裝置20工作，車輛90停止。通過進(jìn)行這種控制，停止裝置1可以使車輛90安全地停止。

以上結(jié)合圖4～圖6示出了停止裝置1的控制動(dòng)作的示例，但控制動(dòng)作并不限于此，可以進(jìn)行各種變形實(shí)施。例如，也可以將圖4(b)和圖5所示的控制動(dòng)作進(jìn)行組合，只有在第一操作開關(guān)11和第二操作開關(guān)12被同時(shí)按下、且被持續(xù)按下超過規(guī)定的基準(zhǔn)時(shí)間ts時(shí)，才會(huì)進(jìn)行車輛90的停止控制。

另外，也可以在按下操作開關(guān)10后，使車輛90緊急停止的同時(shí)，執(zhí)行解除自動(dòng)駕駛恢復(fù)為手動(dòng)駕駛的控制。

此外，將操作開關(guān)10的輸入設(shè)置為有效并執(zhí)行緊急停止并不限定于在自動(dòng)駕駛中進(jìn)行，例如，也可以在手動(dòng)駕駛時(shí)將操作開關(guān)10的輸入設(shè)為有效。由此，即使是駕駛員進(jìn)行駕駛操作的常規(guī)手動(dòng)駕駛中，例如，副駕駛席和后部座椅的同乘者也可以通過操作操作開關(guān)10，來進(jìn)行車輛90的緊急停止。由此，即使是由于某種情況導(dǎo)致駕駛員沒有進(jìn)行避免危險(xiǎn)的操作時(shí)，察覺到危險(xiǎn)的同乘者也可以讓車輛90緊急停止，避免重大事故發(fā)生。

另外，雖然示出了通過按下操作開關(guān)10來進(jìn)行各種狀況判斷等控制動(dòng)作的示例，但例如也可以在操作開關(guān)10接通時(shí)立即使制動(dòng)裝置20工作，使車輛90停止。由此，可以瞬間讓車輛90停止。

此外，也可以在使制動(dòng)裝置20工作、而使車輛90停止時(shí)，通過車輛控制裝置30來同時(shí)執(zhí)行躲避障礙物等自動(dòng)轉(zhuǎn)向駕駛。由此，可以通過自動(dòng)轉(zhuǎn)向避免碰撞等，同時(shí)使車輛90安全地停止。

需要說明的是，本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，此外，在不脫離本發(fā)明要旨的范圍內(nèi)，可以進(jìn)行各種各樣的變更實(shí)施。