本申請(qǐng)涉及2015年11月4日提交的申請(qǐng)?zhí)枮?01510738372.9的“一種無(wú)人駕駛車輛的人機(jī)交互系統(tǒng)”，該申請(qǐng)?zhí)岢龅娜藱C(jī)交互系統(tǒng)及其應(yīng)用方法等全部?jī)?nèi)容在此引用作為參考；

本申請(qǐng)涉及2016年4月27日提交的申請(qǐng)?zhí)枮?01610269358.3的“一種基于云端數(shù)據(jù)庫(kù)的無(wú)人駕駛汽車導(dǎo)航行車方法”，該申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容在此引用作為參考；

本申請(qǐng)涉及2016年6月27日提交的申請(qǐng)?zhí)枮?01610482030.X的“無(wú)人駕駛車輛駕駛模式切換的應(yīng)對(duì)策略”，該申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容在此引用作為參考；

本申請(qǐng)涉及2016年9月28日提交的申請(qǐng)?zhí)枮?01610860223.4的“一種雨雪天氣下無(wú)人駕駛車輛的行車裝置與策略”，該申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容在此引用作為參考；

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人駕駛汽車領(lǐng)域，尤其涉及無(wú)人駕駛汽車在特殊天氣下的行車策略。

背景技術(shù)：

目前，無(wú)人駕駛車輛的技術(shù)漸漸成熟，部分車輛已經(jīng)進(jìn)入上路測(cè)試階段。而且，無(wú)人駕駛汽車在出發(fā)前和行駛過程中，都需要極其詳細(xì)的路線圖，準(zhǔn)確的道路信息，以及周圍車況信息，以保證車輛在行駛中的安全，同時(shí)也不會(huì)偏離既定路線。

但是，在遇到雨雪、霧霾、沙塵天氣等特殊天氣下，無(wú)人駕駛汽車的信息采集設(shè)備和識(shí)別設(shè)備會(huì)受到不同程度的影響，對(duì)于道路信息的采集或者周圍車況信息的獲取都有一定的影響，會(huì)導(dǎo)致車輛無(wú)法行駛，甚至因錯(cuò)誤信息發(fā)生危險(xiǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)在霧霾、沙塵天氣下無(wú)人駕駛車輛的行車問題，提出了無(wú)人駕駛車輛在此類特殊天氣情況下的行車裝置和策略。

其中，本發(fā)明提出的在霧霾、沙塵天氣下的行車裝置包括：

(1)車載電腦：用于接收其他設(shè)備傳輸?shù)南嚓P(guān)信息，并對(duì)這些信息進(jìn)行分析，制定具體的行車策略，控制相關(guān)的設(shè)備；

(2)空氣濕度探測(cè)儀：用于測(cè)量空氣中水汽含量，即相對(duì)濕度，并將信息傳輸?shù)杰囕d電腦；

(3)激光粉塵儀：用于檢測(cè)空氣中的顆粒物質(zhì)量濃度，并將相應(yīng)數(shù)據(jù)傳輸至車載電腦；該裝置可以根據(jù)實(shí)際情況，任意設(shè)定采樣時(shí)間，一般默認(rèn)時(shí)間為10s，車主也可以通過人機(jī)交互系統(tǒng)設(shè)置采樣時(shí)間；

(4)能見度儀：用于檢測(cè)當(dāng)前氣象情況下的水平能見度，并將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸?shù)杰囕d電腦；

(5)雨刮器裝置：用于在外置攝像機(jī)鏡頭和車輛前后擋風(fēng)玻璃外部受到霧氣、沙塵的影響下，去除鏡片和玻璃表面的霧氣或覆蓋物；該裝置由雨刮控制器、外置攝像機(jī)雨刮器及其噴頭、內(nèi)置攝像機(jī)雨刮器及其噴頭組成；

(6)空調(diào)設(shè)備：：用于去除車內(nèi)前后擋風(fēng)玻璃上的霧氣；該設(shè)備接收車載電腦傳輸?shù)氖褂眯畔ⅲ鶕?jù)實(shí)際天氣情況和溫度等，吹出冷風(fēng)或者熱風(fēng)；

(7)路況采集識(shí)別設(shè)備：用于采集實(shí)時(shí)路況的信息，包括道路信息、交通標(biāo)志信號(hào)燈等信息，以及周圍車輛行駛狀況信息和障礙物信息等，由超聲波傳感器、紅外傳感器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像機(jī)等組成。

其中，能見度儀、激光粉塵儀、雨刮器裝置、空調(diào)設(shè)備和路況采集識(shí)別設(shè)備分別與車載電腦相連，進(jìn)行數(shù)據(jù)信息的傳輸。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，車輛的車載電腦會(huì)是根據(jù)擋風(fēng)玻璃外部和外置攝像機(jī)鏡片上，被霧氣(水汽)、沙塵等覆蓋的實(shí)際情況，發(fā)送相關(guān)控制信息至雨刮控制器，來控制雨刮器和噴頭的使用。另外，也可根據(jù)所在地區(qū)的實(shí)際情況，利用人機(jī)交互系統(tǒng)，對(duì)雨刮器一個(gè)周期內(nèi)的運(yùn)行速度和運(yùn)行次數(shù)進(jìn)行設(shè)置；同樣，噴頭的單次噴水量和一個(gè)周期內(nèi)的次數(shù)也能夠更改。

本發(fā)明還將霧霾、沙塵天氣進(jìn)行詳細(xì)分類，并根據(jù)實(shí)時(shí)的天氣情況，對(duì)車輛上的相應(yīng)探測(cè)監(jiān)測(cè)設(shè)備的使用情況進(jìn)行判定，同時(shí)提出相應(yīng)的行車策略：

所述的在霧、霾的天氣情況下，車輛行車方法的具體操作步驟如下：

步驟1：利用空氣濕度探測(cè)儀、激光粉塵儀，實(shí)時(shí)測(cè)量空氣相對(duì)濕度和PM2.5的濃度；

步驟2：判斷所屬天氣是否為霧天，若是，執(zhí)行步驟3；若不是霧天，轉(zhuǎn)至步驟9；

步驟3：利用能見度儀測(cè)出實(shí)時(shí)水平能見度；

步驟4：判斷天氣情況是否屬于強(qiáng)濃霧，若不是，執(zhí)行步驟5，若是強(qiáng)濃霧，轉(zhuǎn)至步驟8；

步驟5：對(duì)比攝像機(jī)采集的實(shí)時(shí)圖像信息的準(zhǔn)確性；

步驟6：判斷攝像機(jī)鏡片和擋風(fēng)玻璃是否起霧，若是，執(zhí)行步驟7，若不是，轉(zhuǎn)至步驟14；

步驟7：開啟相應(yīng)設(shè)備，運(yùn)行的雨刮器裝置一個(gè)周期，開啟空調(diào)設(shè)備，然后轉(zhuǎn)至步驟5；

步驟8：開啟相應(yīng)設(shè)備，持續(xù)運(yùn)行相應(yīng)的雨刮器和空調(diào)設(shè)備，再轉(zhuǎn)至步驟14；

步驟9：判斷當(dāng)前天氣是否為霾，若是，執(zhí)行步驟10，若不是，轉(zhuǎn)至步驟1；

步驟10：關(guān)閉車窗，打開車內(nèi)空調(diào)設(shè)備；

步驟11：對(duì)比攝像機(jī)采集的實(shí)時(shí)圖像信息的準(zhǔn)確性；

步驟12：判斷攝像機(jī)鏡片和擋風(fēng)玻璃表面是否有覆蓋物，若是，執(zhí)行步驟13，若不是，轉(zhuǎn)至步驟14；

步驟13：開啟相應(yīng)的雨刮器裝置，運(yùn)行一個(gè)周期，即單次開啟，然后執(zhí)行步驟11；

步驟14：根據(jù)采集的數(shù)據(jù)和相關(guān)信息，判斷無(wú)人駕駛識(shí)別設(shè)備是否能夠正常運(yùn)行；

步驟15：根據(jù)采集的相關(guān)的路面信息，判斷其準(zhǔn)確性；

步驟16：確認(rèn)相應(yīng)的行車策略，再轉(zhuǎn)至步驟1。

所述的在沙塵天氣情況下，車輛行車方法的具體操作步驟如下：

步驟1：利用激光粉塵儀，實(shí)時(shí)測(cè)量空氣中懸浮顆粒濃度；

步驟2：判斷當(dāng)前天氣是否為沙塵天氣，若是，執(zhí)行步驟3，若不是，轉(zhuǎn)至步驟1；

步驟3：關(guān)閉所有車窗，打開車內(nèi)空調(diào)設(shè)備；

步驟4：利用能見度儀，測(cè)量當(dāng)前是使水平能見度；

步驟5：判斷當(dāng)前沙塵天氣是否屬于黑風(fēng)暴，若是，執(zhí)行步驟6；若不是，轉(zhuǎn)至步驟7；

步驟6：切換成有人駕駛模式，然后結(jié)束；

步驟7：判斷當(dāng)前沙塵天氣是否為強(qiáng)沙塵暴，若是，執(zhí)行步驟7，若不是轉(zhuǎn)至步驟9；

步驟8：開啟雨刮器裝置，按沙塵天氣情況下最高使用頻率持續(xù)開啟；

步驟9：判斷攝像機(jī)鏡片或者擋風(fēng)玻璃表面是否有覆蓋物，若有，執(zhí)行步驟10；若沒有，轉(zhuǎn)至步驟11；

步驟10：開啟相應(yīng)的雨刮器裝置，運(yùn)行一個(gè)周期，即單次開啟，然后執(zhí)行步驟9；

步驟11：根據(jù)采集的數(shù)據(jù)和相關(guān)信息，判斷無(wú)人駕駛識(shí)別設(shè)備是否能夠正常運(yùn)行；

步驟12：根據(jù)采集的相關(guān)的路面信息，判斷其準(zhǔn)確性；

步驟13：根據(jù)天氣的實(shí)時(shí)情況和車輛相關(guān)設(shè)備采集信息的準(zhǔn)確度，制定相應(yīng)的行車策略，再轉(zhuǎn)至步驟1。

特別地，將霾的預(yù)警情況和沙塵暴強(qiáng)弱等級(jí)進(jìn)行闡述，并提出相應(yīng)的應(yīng)對(duì)策略。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

(1)本發(fā)明提出了針對(duì)霧霾、沙塵天氣的行車裝置結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崟r(shí)采集相應(yīng)信息，掌握當(dāng)前的具體氣象情況；

(2)本發(fā)明具體分析了霧霾、沙塵天氣對(duì)于無(wú)人駕駛車輛行車的影響，提出了相應(yīng)的行車策略，針對(duì)不同程度的霧霾和沙塵天氣，減少響應(yīng)時(shí)間。

附圖說明

圖1為無(wú)人駕駛車輛在霧霾、沙塵天氣下的行車裝置；

圖2為外置攝像機(jī)雨刮器和噴頭的安裝位置示意圖；

圖3為霧霾、沙塵天氣分類示意圖；

圖4為無(wú)人駕駛車輛在霧、霾的天氣情況下行車方法的步驟流程圖；

圖5為無(wú)人駕駛車輛在沙塵的天氣情況下行車方法的步驟流程圖。

具體實(shí)施方式

如圖1所示，無(wú)人駕駛車輛在霧霾、沙塵天氣下的行車裝置包括車載電腦1、空氣濕度探測(cè)儀2、激光粉塵儀3、能見度儀4、雨刮器裝置5、空調(diào)設(shè)備6，以及路況采集識(shí)別設(shè)備7，其中能見度儀4、激光粉塵儀3、雨刮器裝置5、空調(diào)設(shè)備6和路況采集識(shí)別設(shè)備7分別與車載電腦1相連，這些設(shè)備的具體描述如下：

(1)車載電腦1：用于接收能見度儀4、激光粉塵儀3傳送的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)信息，然后對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得出當(dāng)前的具體氣象信息，再結(jié)合路況識(shí)別設(shè)備傳輸?shù)臄?shù)據(jù)信息，判斷當(dāng)前天氣情況等對(duì)無(wú)人駕駛識(shí)別設(shè)備的影響程度，以確認(rèn)具體的行車策略，并控制雨刮器裝置5、空調(diào)設(shè)備6等相關(guān)設(shè)備的啟停。

(2)空氣濕度探測(cè)儀2：用于測(cè)量空氣中水汽含量，即相對(duì)濕度，并將信息傳輸?shù)杰囕d電腦1，以此來判斷當(dāng)前天氣所屬類型。

(3)激光粉塵儀3：用于檢測(cè)空氣中的顆粒物質(zhì)量濃度，并將相應(yīng)數(shù)據(jù)傳輸至車載電腦1，判斷當(dāng)前是否為霾或者沙塵天氣，及其相應(yīng)的程度；該裝置可以根據(jù)實(shí)際情況，任意設(shè)定采樣時(shí)間，一般默認(rèn)時(shí)間為10s，車主也可以通過人機(jī)交互系統(tǒng)設(shè)置采樣時(shí)間。

(4)能見度儀4：用于檢測(cè)當(dāng)前氣象情況下的水平能見度，并將實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸?shù)杰囕d電腦1，提供制定行車策略的數(shù)據(jù)依據(jù)。

(5)雨刮器裝置5：用于在外置攝像機(jī)鏡頭和車輛前后擋風(fēng)玻璃外部受到霧氣、沙塵的影響下，去除鏡片和玻璃表面的霧氣或覆蓋物，保證外置攝像機(jī)和內(nèi)置攝像機(jī)在霧天或者沙塵天氣下采集的信息都能夠使用。該裝置由雨刮控制器51、內(nèi)置攝像機(jī)雨刮器及其噴頭52、外置攝像機(jī)雨刮器及其噴頭53組成，內(nèi)置攝像機(jī)雨刮器及其噴頭52、外置攝像機(jī)雨刮器及其噴頭53分別與雨刮控制器51相連：

(a)雨刮控制器51，是用于接收車載電腦1傳輸?shù)挠旯纹骺刂品桨感畔?，然后操控所有雨刮器的啟停及其速度和相?yīng)噴頭的噴水量；

(b)內(nèi)置攝像機(jī)雨刮器及其噴頭52：其中內(nèi)置攝像機(jī)指的是安裝在車內(nèi)，位于前后擋風(fēng)玻璃后的攝像機(jī)；該裝置由雨刮控制器51控制，內(nèi)置攝像機(jī)雨刮器即為車輛前后擋風(fēng)玻璃的雨刮器，是用于在霧天、沙塵等特殊天氣下，去除擋風(fēng)玻璃表面的覆蓋物；一個(gè)雨刮器配置一個(gè)相應(yīng)的噴頭，可以噴出玻璃水等液體，結(jié)合雨刮器，在擋風(fēng)玻璃有沙塵等顆粒物的情況下使用，將沙塵沖洗掉，防止擋風(fēng)玻璃被沙塵等顆粒物刮傷；

(c)外置攝像機(jī)雨刮器及其噴頭53，其中外置攝像機(jī)指的是除內(nèi)置攝像機(jī)以外，安裝在車輛車體外部的攝像機(jī)，該攝像機(jī)的鏡片直接與車外環(huán)境接觸；該裝置由雨刮控制器51控制，如圖2所示，外置攝像機(jī)雨刮器安裝于外置攝像機(jī)鏡片的下邊沿的角落位置上，噴頭安裝于鏡片下邊沿中央位置，兩個(gè)裝置都安裝在攝像機(jī)鏡片外部；一個(gè)雨刮器配置一個(gè)相應(yīng)的噴頭，噴頭可以噴出玻璃水等液體，配合雨刮器使用，在鏡頭表面有沙塵等顆粒物的情況下使用，將沙塵沖洗掉，防止鏡頭被沙塵等顆粒物刮傷。

(6)空調(diào)設(shè)備6：用于去除車內(nèi)前后擋風(fēng)玻璃上的霧氣，保證車內(nèi)攝像機(jī)采集信息的可靠性。該設(shè)備接收車載電腦1傳輸?shù)氖褂眯畔?，根?jù)實(shí)際天氣情況和溫度等，吹出冷風(fēng)或者熱風(fēng)。

(7)路況采集識(shí)別設(shè)備7：用于采集實(shí)時(shí)路況的信息，包括道路信息、交通標(biāo)志信號(hào)燈等信息，以及周圍車輛行駛狀況信息和障礙物信息等，由超聲波傳感器、紅外傳感器、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像機(jī)等組成。

無(wú)人駕駛車輛在霧霾、沙塵天氣情況下，雨刮器裝置5是根據(jù)擋風(fēng)玻璃外部和外置攝像機(jī)鏡片上，被霧氣(水汽)、沙塵等覆蓋的實(shí)際情況來控制雨刮器和噴頭的使用，一般工作情況有：

(1)被霧氣(水汽)覆蓋

在霧天情況下，若空氣中水汽含量過高，無(wú)人駕駛車輛的擋風(fēng)玻璃外部、攝像機(jī)鏡片被霧氣覆蓋，攝像機(jī)無(wú)法采集到清晰可用的圖像信息，則要啟動(dòng)雨刮器裝置5，并且只需要開啟雨刮器，噴頭不需要開啟；

(2)被沙塵等顆粒物覆蓋

在霧霾天氣或者沙塵天氣下，攝像機(jī)鏡片或者擋風(fēng)玻璃上被沙塵覆蓋或有沙塵、大顆粒物吸附于鏡片或玻璃上，不可直接使用雨刮器，需要先使用噴頭，用液體沖洗沙塵等大顆粒物，再用雨刮器將其刮除，以防鏡片或玻璃被刮傷，影響使用。

在以上兩種情況下，雨刮器在一個(gè)周期內(nèi)的運(yùn)行速度和運(yùn)行次數(shù)是固定的，一般默認(rèn)為2秒/次，運(yùn)行5次為一個(gè)周期；噴頭的單次噴水量也是固定的，在被顆粒物覆蓋時(shí)，一般默認(rèn)連續(xù)噴水3次為一個(gè)周期；雨刮器和噴頭的實(shí)際使用周期數(shù)是以攝像機(jī)采集的圖像信息是否可用為依據(jù)，即若擋風(fēng)玻璃或鏡片未清除干凈，攝像機(jī)采集的信息不夠準(zhǔn)確，則需再次啟動(dòng)雨刮器或者噴頭，反復(fù)多次，直至采集的圖像信息能被采用。

另外，根據(jù)所在地區(qū)的實(shí)際情況，利用人機(jī)交互系統(tǒng)，可以對(duì)雨刮器一個(gè)周期內(nèi)的運(yùn)行速度和運(yùn)行次數(shù)進(jìn)行設(shè)置，同樣，噴頭的單次噴水量和一個(gè)周期內(nèi)的次數(shù)也能夠更改。

空調(diào)設(shè)備6則是在使用雨刮器裝置5后，擋風(fēng)玻璃外部已被清理干凈，但內(nèi)置攝像機(jī)采集信息仍不可采用的情況下，即判斷擋風(fēng)玻璃的車內(nèi)部分起霧的情況下使用。在這種情況下，需要立即開啟空調(diào)設(shè)備6中的除霧裝置，同時(shí)結(jié)合車外實(shí)際溫度，吹出冷風(fēng)或者熱風(fēng)。

無(wú)人駕駛車輛首先根據(jù)空氣濕度探測(cè)儀2、激光粉塵儀3檢測(cè)所得的數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前天氣的具體類型，然后由能見度儀4測(cè)出的水平能見度，得出目前車輛所處的準(zhǔn)確的氣象環(huán)境。依據(jù)氣象局規(guī)定，參照?qǐng)D3所示，本發(fā)明對(duì)于霧霾天、沙塵天作了如下分類，并對(duì)車輛上的相應(yīng)探測(cè)監(jiān)測(cè)設(shè)備的使用情況進(jìn)行判定，同時(shí)提出相應(yīng)的行車策略：

(1)霧

霧是空氣中水汽凝結(jié)，導(dǎo)致能見度低于1000m的天氣現(xiàn)象，當(dāng)空氣中水分含量，即相對(duì)濕度達(dá)到90％以上就可稱之為霧。按水平能見度劃分，一般分為霧、濃霧、強(qiáng)濃霧：

(a)霧：水平能見度大于等于500m且小于1000m，在這種天氣情況下，超聲波傳感器、紅外傳感器、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等探測(cè)設(shè)備所受影響較小，采集的數(shù)據(jù)可以使用；內(nèi)置和外置攝像機(jī)受影響較小，但仍要對(duì)采集到的圖像信息進(jìn)行判定，確認(rèn)鏡片或擋風(fēng)玻璃是否起霧，以便打開相應(yīng)的雨刮器裝置5和空調(diào)設(shè)備6，保證攝像機(jī)采集的數(shù)據(jù)可以使用；

(b)濃霧：水平能見度大于等于50m且小于500m，在這種天氣情況下超聲波傳感器、紅外傳感器、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等探測(cè)設(shè)備所受影響較小，采集的數(shù)據(jù)可以使用；但需要對(duì)內(nèi)置和外置攝像機(jī)采集到的圖像信息進(jìn)行判定，確認(rèn)鏡片或擋風(fēng)玻璃是否起霧，以便打開相應(yīng)的雨刮器裝置5和空調(diào)設(shè)備6，保證攝像機(jī)采集的數(shù)據(jù)可以使用；同時(shí)對(duì)其能見度進(jìn)行測(cè)定，得出準(zhǔn)確數(shù)值，按照專利《一種雨雪天氣下無(wú)人駕駛車輛的行車裝置與策略》中的規(guī)劃方式，制定具體的行車策略，并打開相應(yīng)行車設(shè)備行駛；

(c)強(qiáng)濃霧：水平能見度小于等于50m，在這種天氣情況下，在這種天氣情況下，超聲波傳感器、紅外傳感器、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等探測(cè)設(shè)備所受影響較小，采集的數(shù)據(jù)可以使用；需要對(duì)所有攝像機(jī)采集到的圖像信息的清晰度進(jìn)行實(shí)時(shí)判定，確認(rèn)鏡片或玻璃是否起霧，同時(shí)所有雨刮器必須保持啟動(dòng)，運(yùn)行速度為2秒/次，空調(diào)設(shè)備6也要開啟，盡量保證攝像機(jī)的采集的數(shù)據(jù)可以使用；同時(shí)對(duì)其能見度進(jìn)行測(cè)定，得出準(zhǔn)確數(shù)值，按照專利《一種雨雪天氣下無(wú)人駕駛車輛的行車裝置與策略》中的規(guī)劃方式，制定具體的行車策略，并打開相應(yīng)行車設(shè)備行駛；

(2)霾

霾是懸浮在大氣中的大量微小塵粒、煙?；螓}粒的集合體，使空氣渾濁，水平能見度降低到10km以下，空氣相對(duì)濕度小于等于80％的一種天氣現(xiàn)象。霾一般呈乳白色，它使物體的顏色減弱，使遠(yuǎn)處光亮物體微帶黃紅色，而黑暗物體微帶藍(lán)色。按水平能見度，一般分為以下幾類：

(a)輕微霾：水平能見度大于等于5公里且小于10公里；

(b)輕度霾：水平能見度大于等于3公里且小于5公里；

(c)中度霾：水平能見度大于等于2公里且小于3公里；

(d)重度霾：水平能見度小于2公里。

由于在霾的前期情況下，水平能見度較大，故相應(yīng)的攝像機(jī)和探測(cè)設(shè)備的使用情況所受影響差別不大，可以歸為一類討論：超聲波傳感器、紅外傳感器、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等探測(cè)設(shè)備所受影響較小，采集的數(shù)據(jù)可以使用；內(nèi)置和外置攝像機(jī)受影響較小，但仍要對(duì)采集到的圖像信息進(jìn)行判定，確認(rèn)鏡片或擋風(fēng)玻璃是否有覆蓋物，以便打開相應(yīng)的雨刮器裝置5，保證攝像機(jī)采集的數(shù)據(jù)可以使用。同時(shí)，車窗保持關(guān)閉狀態(tài)，空調(diào)設(shè)備6保持開啟狀態(tài)。若水平能見度低于500m，則要按照上述的霧天情況下的行車方法，制定具體的行車策略。

(3)沙塵天氣

沙塵主要分為浮塵、揚(yáng)沙、沙塵暴和強(qiáng)沙塵暴：

(a)浮塵：塵土、細(xì)沙均勻地浮游在空中，使水平能見度小于10公里的天氣現(xiàn)象；在這種天氣情況下，超聲波傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)誤差較大，故不使用其數(shù)據(jù)；紅外傳感器、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等探測(cè)設(shè)備所受影響較小，數(shù)據(jù)可以使用；內(nèi)置和外置攝像機(jī)受影響較小，但仍要對(duì)采集到的圖像信息的清晰度進(jìn)行判定，確認(rèn)鏡片或玻璃上是否有沙塵堆積，影響攝像機(jī)的使用，若判定有影響，則先打開相應(yīng)雨刮器的噴頭，沖洗堆積的沙塵，再開啟雨刮器，保證攝像機(jī)采集的數(shù)據(jù)可以使用；

(b)揚(yáng)沙：風(fēng)將地面塵沙吹起，使空氣相當(dāng)混濁，水平能見度在1公里至10公里以內(nèi)的天氣現(xiàn)象；在這種天氣情況下，超聲波傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)誤差較大，故不使用其數(shù)據(jù)；紅外傳感器、毫米波雷達(dá)等探測(cè)設(shè)備所受影響較小，數(shù)據(jù)可以使用；車載電腦1將激光雷達(dá)測(cè)量的信息與毫米波雷達(dá)測(cè)得的數(shù)據(jù)作對(duì)比，若發(fā)生較大偏差，判定激光雷達(dá)采集數(shù)據(jù)誤差較大，不使用其數(shù)據(jù)，以毫米波雷達(dá)的信息數(shù)據(jù)為準(zhǔn)；內(nèi)置和外置攝像機(jī)受影響較小，但仍要對(duì)采集到的圖像信息的清晰度進(jìn)行判定，確認(rèn)鏡片或玻璃上是否有沙塵堆積，影響攝像機(jī)的使用，若判定有影響，則先打開相應(yīng)雨刮器的噴頭，沖洗堆積的沙塵，再開啟雨刮器，保證攝像機(jī)采集的數(shù)據(jù)可以使用；

(c)沙塵暴：強(qiáng)風(fēng)將地面大量塵沙吹起，使空氣很混濁，水平能見度小于1公里的天氣現(xiàn)象；風(fēng)將地面塵沙吹起，使空氣相當(dāng)混濁，水平能見度在1公里至10公里以內(nèi)的天氣現(xiàn)象；在這種天氣情況下，超聲波傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)誤差較大，故不使用其數(shù)據(jù)；激光雷達(dá)受影響較大，判定其采集的數(shù)據(jù)無(wú)法使用；紅外傳感器、毫米波雷達(dá)等探測(cè)設(shè)備所受影響較小，數(shù)據(jù)可以使用；需要對(duì)攝像機(jī)采集到的圖像信息的清晰度進(jìn)行判定，確認(rèn)鏡片或玻璃上是否有沙塵堆積，影響攝像機(jī)的使用，若判定有影響，則先打開相應(yīng)雨刮器的噴頭，沖洗堆積的沙塵，再開啟雨刮器，保證攝像機(jī)采集的數(shù)據(jù)可以使用；

(d)強(qiáng)沙塵暴：大風(fēng)將地面塵沙吹起，使空氣很混濁，水平能見度小于500米的天氣現(xiàn)象；在這種天氣情況下，超聲波傳感器、激光雷達(dá)測(cè)量數(shù)據(jù)誤差較大，故不使用其數(shù)據(jù)；紅外傳感器、毫米波雷達(dá)等探測(cè)設(shè)備所受影響較小，數(shù)據(jù)可以使用；內(nèi)置和外置攝像機(jī)受影響也較大，但仍要對(duì)采集到的圖像信息的清晰度進(jìn)行判定，確認(rèn)鏡片或玻璃上是否有沙塵堆積，影響攝像機(jī)的使用，若判定有影響，則先打開相應(yīng)雨刮器的噴頭，沖洗堆積的沙塵，再開啟雨刮器，保證攝像機(jī)采集的數(shù)據(jù)可以使用；

在沙塵暴的天氣情況下，車窗保持關(guān)閉狀態(tài)，空調(diào)保持開啟狀態(tài)；雨刮器和噴頭的使用頻率不能過于頻繁，最短時(shí)間間隔為20秒一次，低于這個(gè)時(shí)間，就判定攝像機(jī)采集的數(shù)據(jù)無(wú)法使用，車輛直接以云端數(shù)據(jù)庫(kù)傳輸?shù)牡缆沸畔闇?zhǔn)，結(jié)合毫米波雷達(dá)等探測(cè)設(shè)備采集的信息，再根據(jù)實(shí)際能見度，按照專利《一種雨雪天氣下無(wú)人駕駛車輛的行車裝置與策略》中的規(guī)劃方式和制定具體的行車策略，并打開相應(yīng)行車設(shè)備行駛。

另外，針對(duì)霧霾天氣，利用能見度儀4和激光粉塵儀3采集的數(shù)據(jù)信息，分為3類預(yù)警：

(1)黃色預(yù)警

出現(xiàn)下列條件之一并將持續(xù)或?qū)崨r已達(dá)到下列條件之一并可能持續(xù)的情況：

(a)能見度小于3000米且相對(duì)濕度小于80％的霾；

(b)能見度小于3000米且相對(duì)濕度大于等于80％，PM2.5濃度大于115微克/立方米且小于等于150微克/立方米；

(c)能見度小于5000米，PM2.5濃度大于150微克/立方米且小于等于250微克/立方米。

這種情況對(duì)應(yīng)于上述的中度霾，攝像機(jī)和探測(cè)設(shè)備的使用情況也一致。但人機(jī)交互系統(tǒng)會(huì)在用戶上車前和下車前發(fā)出一則語(yǔ)音和文字提示：“盡量減少戶外活動(dòng)，患有呼吸道疾病者請(qǐng)戴上口罩”；車窗保持關(guān)閉狀態(tài)，空調(diào)保持開啟狀態(tài)。

(2)橙色預(yù)警

出現(xiàn)下列條件之一并將持續(xù)或?qū)崨r已達(dá)到下列條件之一并可能持續(xù)的情況：

(a)能見度小于2000米且相對(duì)濕度小于80％的霾；

(b)能見度小于2000米且相對(duì)濕度大于等于80％，PM2.5濃度大于150微克/立方米且小于等于250微克/立方米；

(c)能見度小于5000米，PM2.5濃度大于250微克/立方米且小于等于500微克/立方米。

這種情況對(duì)應(yīng)于上述的重度霾，攝像機(jī)和探測(cè)設(shè)備的使用情況也一致。但人機(jī)交互系統(tǒng)會(huì)在用戶上車前和下車前發(fā)出一則語(yǔ)音和文字提示：“盡量減少戶外活動(dòng)，患有呼吸道疾病者請(qǐng)戴上口罩”；車窗保持關(guān)閉狀態(tài)，空調(diào)保持開啟狀態(tài)。

(3)紅色預(yù)警

出現(xiàn)下列條件之一或?qū)崨r已達(dá)到下列條件之一并可能持續(xù)的情況：

(a)能見度小于1000米且相對(duì)濕度小于80％的霾；

(b)能見度小于1000米且相對(duì)濕度大于等于80％，PM2.5濃度大于250微克/立方米且小于等于500微克/立方米；

(c)能見度小于5000米，PM2.5濃度大于500微克/立方米。

這種情況屬于嚴(yán)重霾，超聲波傳感器、紅外傳感器、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等探測(cè)設(shè)備所受影響較小，采集的數(shù)據(jù)可以使用；內(nèi)置和外置攝像機(jī)需要對(duì)采集到的圖像信息進(jìn)行判定，確認(rèn)鏡片或擋風(fēng)玻璃是否有覆蓋物，以便打開相應(yīng)的雨刮器裝置5，保證攝像機(jī)采集的數(shù)據(jù)可以使用。同時(shí)，車窗保持關(guān)閉狀態(tài)，空調(diào)保持開啟狀態(tài)；人機(jī)交互系統(tǒng)會(huì)在用戶上車前和下車前發(fā)出一則語(yǔ)音和文字提示：“盡量減少戶外活動(dòng)，外出請(qǐng)戴上口罩”，以提醒用戶在霧霾天氣下對(duì)于自我的保護(hù)。若水平能見度低于500m，則要按照上述的霧天情況下的行車方法和制定具體的行車策略。

在紅色預(yù)警的情況下，高速公路會(huì)封閉，無(wú)人駕駛車輛在行程規(guī)劃時(shí)，需要避開高速公路；若已經(jīng)在高速公路上行駛的，需要在重新規(guī)劃路線，選擇最近的高速路口駛離高速公路。

在沙塵天氣下，按沙塵暴強(qiáng)度劃分為4個(gè)等級(jí)：

(1)弱沙塵暴

當(dāng)4級(jí)≤風(fēng)速≤6級(jí)且500米≤能見度≤1000米時(shí)，稱為弱沙塵暴；這種情況對(duì)應(yīng)于上述的沙塵暴情況，攝像機(jī)和探測(cè)設(shè)備的使用情況一致，雨刮器裝置5的使用也遵循上述對(duì)應(yīng)方案，并且車窗保持關(guān)閉狀態(tài)，空調(diào)保持開啟狀態(tài)。但人機(jī)交互系統(tǒng)會(huì)在用戶上車前和下車前發(fā)出一則語(yǔ)音和文字提示：“盡量減少戶外活動(dòng)，患有呼吸道疾病者請(qǐng)戴上口罩”。

(2)中強(qiáng)沙塵暴

當(dāng)6級(jí)≤風(fēng)速≤8級(jí)且200米≤能見度≤500米時(shí)，稱為中強(qiáng)沙塵暴(中等強(qiáng)度沙塵暴)；屬于上述的強(qiáng)沙塵暴情況，攝像機(jī)和探測(cè)設(shè)備的使用情況一致，雨刮器裝置5的使用也遵循上述對(duì)應(yīng)方案，并且車窗保持關(guān)閉狀態(tài)，空調(diào)保持開啟狀態(tài)。但人機(jī)交互系統(tǒng)會(huì)在用戶上車前和下車前發(fā)出一則語(yǔ)音和文字提示：“盡量減少戶外活動(dòng)，外出請(qǐng)戴上口罩”。

(3)強(qiáng)沙塵暴

當(dāng)風(fēng)速≥9級(jí)，50米≤能見度≤200米，稱為強(qiáng)沙塵暴；也屬于上述的強(qiáng)沙塵暴情況，攝像機(jī)和探測(cè)設(shè)備的使用情況一致，雨刮器裝置5的使用也遵循上述對(duì)應(yīng)方案，并且車窗保持關(guān)閉狀態(tài)，空調(diào)保持開啟狀態(tài)。但人機(jī)交互系統(tǒng)會(huì)在用戶上車前和下車前發(fā)出一則語(yǔ)音和文字提示：“盡量不進(jìn)行戶外活動(dòng)，外出請(qǐng)戴上口罩”。在這種情況下，無(wú)人駕駛車輛在行程規(guī)劃時(shí)，需要避開高速公路；若已經(jīng)在高速公路上行駛的，需要在重新規(guī)劃路線，選擇最近的高速路口駛離高速公路。

(4)特強(qiáng)沙塵暴或黑風(fēng)暴

當(dāng)其達(dá)到最大強(qiáng)度(瞬時(shí)最大風(fēng)速≥25米/秒，能見度≤50米，甚至降低到0米)時(shí)，稱為特強(qiáng)沙塵暴或黑風(fēng)暴，俗稱“黑風(fēng)”；這種情況下，車輛的攝像機(jī)和探測(cè)設(shè)備都被判定采集的信息不可使用，車輛立即進(jìn)行靠邊停車或者直接切換成有人駕駛模式，具體操作方式參照專利《無(wú)人駕駛車輛駕駛模式切換的應(yīng)對(duì)策略》。無(wú)人駕駛車輛在行程規(guī)劃時(shí)，需要避開高速公路；若已經(jīng)在高速公路上行駛的，需要在重新規(guī)劃路線，選擇最近的高速路口駛離高速公路。

根據(jù)上述霧霾天的具體氣象環(huán)境，參照?qǐng)D3所示，在霧、霾的天氣情況下，無(wú)人駕駛車輛行車方法的具體操作步驟如下：

步驟401：利用空氣濕度探測(cè)儀2、激光粉塵儀3，實(shí)時(shí)測(cè)量空氣相對(duì)濕度和PM2.5的濃度；

步驟402：判斷所屬天氣是否為霧天，若是，執(zhí)行步驟403；若不是霧天，轉(zhuǎn)至步驟409；

步驟403：利用能見度儀4測(cè)出實(shí)時(shí)水平能見度；

步驟404：判斷天氣情況是否屬于強(qiáng)濃霧，若不是，執(zhí)行步驟405，若是強(qiáng)濃霧，轉(zhuǎn)至步驟408；

步驟405：對(duì)比攝像機(jī)采集的實(shí)時(shí)圖像信息的準(zhǔn)確性；

步驟406：判斷攝像機(jī)鏡片和擋風(fēng)玻璃是否起霧，若是，執(zhí)行步驟407，若不是，轉(zhuǎn)至步驟414；

步驟407：開啟相應(yīng)設(shè)備，運(yùn)行的雨刮器裝置5一個(gè)周期，開啟空調(diào)設(shè)備6，然后轉(zhuǎn)至步驟405；

步驟408：開啟相應(yīng)設(shè)備，持續(xù)運(yùn)行相應(yīng)的雨刮器和空調(diào)設(shè)備6，再轉(zhuǎn)至步驟414；

步驟409：判斷當(dāng)前天氣是否為霾，若是，執(zhí)行步驟410，若不是，轉(zhuǎn)至步驟401；

步驟410：關(guān)閉車窗，打開車內(nèi)空調(diào)設(shè)備6；

步驟411：對(duì)比攝像機(jī)采集的實(shí)時(shí)圖像信息的準(zhǔn)確性；

步驟412：判斷攝像機(jī)鏡片和擋風(fēng)玻璃表面是否有覆蓋物，若是，執(zhí)行步驟413，若不是，轉(zhuǎn)至步驟414；

步驟413：開啟相應(yīng)的雨刮器裝置5，運(yùn)行一個(gè)周期，即單次開啟，然后執(zhí)行步驟411；

步驟414：根據(jù)采集的數(shù)據(jù)和相關(guān)信息，判斷無(wú)人駕駛識(shí)別設(shè)備是否能夠正常運(yùn)行；

步驟415：根據(jù)采集的相關(guān)的路面信息，判斷其準(zhǔn)確性；

步驟416：確認(rèn)相應(yīng)的行車策略，再轉(zhuǎn)至步驟401；

根據(jù)上述沙塵天氣的具體氣象環(huán)境，參照?qǐng)D4所示，在沙塵天氣情況下，無(wú)人駕駛車輛行車方法的具體操作步驟如下：

步驟501：利用激光粉塵儀3，實(shí)時(shí)測(cè)量空氣中懸浮顆粒濃度；

步驟502：判斷當(dāng)前天氣是否為沙塵天氣，若是，執(zhí)行步驟503，若不是，轉(zhuǎn)至步驟501；

步驟503：關(guān)閉所有車窗，打開車內(nèi)空調(diào)設(shè)備6；

步驟504：利用能見度儀4，測(cè)量當(dāng)前是使水平能見度；

步驟505：判斷當(dāng)前沙塵天氣是否屬于黑風(fēng)暴，若是，執(zhí)行步驟506；若不是，轉(zhuǎn)至步驟507；

步驟506：切換成有人駕駛模式，然后結(jié)束；

步驟507：判斷當(dāng)前沙塵天氣是否為強(qiáng)沙塵暴，若是，執(zhí)行步驟507，若不是轉(zhuǎn)至步驟509；

步驟508：開啟雨刮器裝置5，按沙塵天氣情況下最高使用頻率持續(xù)開啟；

步驟509：判斷攝像機(jī)鏡片或者擋風(fēng)玻璃表面是否有覆蓋物，若有，執(zhí)行步驟510；若沒有，轉(zhuǎn)至步驟511；

步驟510：開啟相應(yīng)的雨刮器裝置5，運(yùn)行一個(gè)周期，即單次開啟，然后執(zhí)行步驟509；

步驟511：根據(jù)采集的數(shù)據(jù)和相關(guān)信息，判斷無(wú)人駕駛識(shí)別設(shè)備是否能夠正常運(yùn)行；

步驟512：根據(jù)采集的相關(guān)的路面信息，判斷其準(zhǔn)確性；

步驟513：根據(jù)天氣的實(shí)時(shí)情況和車輛相關(guān)設(shè)備采集信息的準(zhǔn)確度，制定相應(yīng)的行車策略，再轉(zhuǎn)至步驟501；

在上述步驟中，對(duì)于無(wú)人駕駛車輛的識(shí)別設(shè)備：攝像機(jī)、超聲波傳感器、紅外線傳感器、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等，采集的相關(guān)數(shù)據(jù)信息的判斷，確認(rèn)其數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，具體的操作流程以及制定的相應(yīng)的行車方案，與專利《一種雨雪天氣下無(wú)人駕駛車輛的行車裝置與策略》中提出的方法一致，直接采用該專利的步驟進(jìn)行操作。

以上提供的決策方案中的條件判斷、計(jì)算部分、數(shù)據(jù)分析等內(nèi)容可以通過軟件編程實(shí)現(xiàn)，其軟件程序存儲(chǔ)在可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)中，存儲(chǔ)介質(zhì)例如：計(jì)算機(jī)中的硬盤、光盤或軟盤。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明技術(shù)思想下所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的權(quán)利保護(hù)范圍之內(nèi)。