本實用新型涉及一種探測小車，具體涉及一種新型太陽能極地電動探測小車。

背景技術：
目前，地球人口與日俱增，自然資源越來越緊張，呈現匱乏的趨勢，因此人們加緊了對地球甚至外星(如月球)等未知地域的探索。比如地球的南、北兩極，是全球變化的驅動器、全球氣候變化的冷源、也是人類暫未大規(guī)模探索的未知地域。尤其是南極，是地球上至今未被開發(fā)、未被污染的潔凈大陸，那里蘊藏著無數的科學之謎和信息。在全球變化、特別是全球氣候變化研究中，起著不可替代的關鍵作用，世界上越來越多的國家重視對南北極的考察與研究。因此，對極地探測與數據采集將變得越來越重要，而由于極地環(huán)境惡劣，某些情況下人無法接近相應地區(qū)。在如今科技高速發(fā)展的時代，探測小車便廣泛地被應用在該領域，技術也越發(fā)成熟，它們分別具備探查、采集、照相等功能，對惡劣的自然環(huán)境擁有一定的抵抗能力。但是，現代探測小車存在靈活性低、勘探范圍狹小、耗能大、持續(xù)工作時間短等諸多問題，這將不利于人們對現場進行全面、及時的勘察。因此，探測小車的實用性、快速性、準確性越發(fā)的被人們所看重，逐步變成評價各種探測器的主要標準。如今，國內探測小車自主研發(fā)產品越來越多，但大多數結構復雜，經濟實用性低，探測效果不盡人意。存在少數多輪驅動探測器滿足了人們的基本工作要求，它們具備一定的路面行走能力，但通過性有限，只能一定程度上滿足特殊環(huán)境下的勘察，很少同時具備飛行能力；其次一些探測小車配有全方位攝像頭，使之更能快速、準確的確定物體的方位；再者，一些大型探測小車配備有相應的機械手臂，通過機械手臂的相應配合或獨立運動，可以緩慢地采集標本。在這些產品中，雖說這也能達成探測的基本要求，但這大多數的探測器結構復雜，制造成本高。同時，復雜的結構使探測小車的體積大大增加，降低了探測小車的靈活性，并且多輪驅動也令小車消耗了大量的能源，而在極地等惡劣環(huán)境之下，往往難以實現能源的補給，探測小車無法長時間工作。

技術實現要素：
為克服傳統(tǒng)的探測小車結構復雜、體積龐大，通過性能差，無法適用復雜的地形，同時能耗大、制造價格昂貴、工作時間短等缺點，本實用新型提供了一種新型太陽能極地電動探測小車。本實用新型融合了特制的陸地行駛系統(tǒng)，低空飛行系統(tǒng)，探測以及采集系統(tǒng)，遠程傳輸系統(tǒng)以及太陽能供能系統(tǒng)等技術，具有結構簡單、探測快速準確、適應多種地形、續(xù)航時間長等優(yōu)點。為實現上述發(fā)明目的，本實用新型的技術方案是：一種新型太陽能極地電動探測小車，包括驅動輪支撐軸8，驅動輪支撐軸8的兩端分別安裝有驅動車輪4，驅動車輪4裝有具有胎面花紋的橡膠胎，驅動車輪4的軸部分別設有驅動馬達401，所述驅動輪支撐軸8中部裝有底盤7，底盤7為矩形板，底盤7四角分別安裝有金屬尾管10，金屬尾管10兩兩相對向外設置，金屬尾管10末端上表面設有電機固定座22，電機固定座22上方裝有螺旋槳正反轉電機20，螺旋槳正反轉電機20的驅動轉子21末端安裝有螺旋槳1；所述驅動輪支撐軸8上還裝有溫度傳感器6和濕度傳感器2；所述底盤7上方裝有控制模塊支撐板38，底盤7與控制模塊支撐板38通過立柱39連接，控制模塊支撐板38上表面裝有電子控制模塊29；所述控制模塊支撐板38上方設有太陽能電池板固定座24，太陽能電池板固定座24上方安裝有太陽能電池板23；所述底盤7下方裝有收納裝置支撐板13，收納裝置支撐板13上表面前側設有機械手導軌14，機械手導軌14成對平行設置，機械手導軌14內分別裝有可伸縮多自由度機械手11，收納裝置支撐板13上表面還設有一收納盒12；可伸縮多自由度機械手11可將采樣物放置到收納盒12中；收納裝置支撐板13下表面裝有一用于存儲、釋放電能的鋰電池32；所述收納裝置支撐板13下方安裝有一履帶輪支撐架37，履帶輪支撐架37為倒U形，履帶輪支撐架37底部的末端分別裝有用于平衡輔助的履帶輪5；電子控制模塊29通過導線36控制驅動車輪4的驅動馬達401以不同轉速驅動，驅動車輪4的行程不同，實現轉彎、多角度運動或原地旋轉，履帶輪5平衡輔助，保證順利通過復雜路面；電子控制模塊29通過導線36控制通過螺旋槳正反轉電機20驅動螺旋槳1正反轉旋轉，實現起飛和降落；所述履帶輪支撐架37的內部設有攝像機總成9，攝像機總成9包括攝像機支架25，攝像機支架25固定安裝在所述履帶輪支撐架37下方，攝像機支架25下表面的一端設有攝像機旋轉吊耳251，攝像機支架25下表面中部設有攝像機安裝吊架252，攝像機安裝吊架252鉸接有一可旋轉支架26，可旋轉支架26一端裝有左右移動伺服電機261，可旋轉支架26的另一端裝有前后移動伺服電機262，左右移動伺服電機261裝有第一多孔連桿263，左右移動伺服電機261連接于第一多孔連桿263中部，帶動第一多孔連桿263旋轉，第一多孔連桿263非型心位置設有多個圓孔，圓孔內裝有一豎向限位連桿27，豎向限位連桿27末端連接于所述攝像機旋轉吊耳251中，左右移動伺服電機261轉動，第一多孔連桿263推動豎向限位連桿27，因攝像機支架25固定，可旋轉支架26在反作用力下繞攝像機安裝吊架252擺動；所述可旋轉支架26的底端鉸接有副旋轉支架40，前后移動伺服電機262裝有第二多孔連桿264，前后移動伺服電機262連接于第二多孔連桿264中部，帶動第二多孔連桿264旋轉，第二多孔連桿264非型心位置設有多個圓孔，圓孔內裝有一橫向限位連桿265，橫向限位連桿265與所述副旋轉支架40上端鉸接，前后移動伺服電機262轉動，第二多孔連桿264推動橫向限位連桿265，副旋轉支架40在反作用力下相對于可旋轉支架26前后擺動；所述副旋轉支架40前端安裝有攝像機28；所述攝像機支架25還裝有攝像機開關驅動端34和攝像機旋轉驅動端35，攝像機開關驅動端34和攝像機旋轉驅動端35通過導線36與電子控制模塊29連接。本實用新型的有益效果是：1、該探測小車采用直徑較大的車輪驅動和支撐，增大其通過性；2、配備四軸飛行系統(tǒng)，可實現低空飛行，用于通過短距離壕溝或較高的階梯山坡，提高小車的地域適應性，提高探測的范圍與準確度；3、可遠程控制電機的不同轉速，使左右兩車輪在同一時刻具有不同的動力和速度，可實現小車原地旋轉或邊行走邊旋轉以及行駛轉彎等動作，達到多角度探測的目的，改善傳統(tǒng)小車的靈活性；4、用履帶輪作為平衡輔助，使小車通過性以及平衡性能大大增強；5、裝有太陽能電池板，電機驅動車輪、攝像機、螺旋槳、可伸縮多自由度機械手、傳感器所需的能量均由電池及太陽能電池板提供，符合了現代倡導的綠色標準，解決了之前能源補給難、工作時間短等問題，大大的提高了效率。附圖說明圖1為本實用新型的前側結構示意圖；圖2為本實用新型的后側結構示意圖；圖3為本實用新型收納裝置結構示意圖；圖4為本實用新型攝像機總成9前側結構示意圖；圖5為圖2中A區(qū)域結構放大圖；圖6為本實用新型局部截面示意圖。具體實施方式下面將結合附圖對本實用新型，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。如圖1所示，一種新型太陽能極地電動探測小車，包括驅動輪支撐軸8，驅動輪支撐軸8的兩端分別安裝有驅動車輪4，驅動車輪4裝有具有胎面花紋的橡膠胎，驅動車輪4的軸部分別設有驅動馬達401，所述驅動輪支撐軸8中部裝有底盤7，底盤7為矩形板，底盤7四角分別安裝有金屬尾管10，金屬尾管10兩兩相對向外設置，金屬尾管10末端上表面設有電機固定座22，電機固定座22上方裝有螺旋槳正反轉電機20，螺旋槳正反轉電機20的驅動轉子21末端安裝有螺旋槳1。所述驅動輪支撐軸8上還裝有溫度傳感器6和濕度傳感器2；溫度傳感器和濕度傳感器，可實時采集到極地地區(qū)的環(huán)境狀況變化，使探測更具有時效性與參考價值。所述底盤7上方裝有控制模塊支撐板38，底盤7與控制模塊支撐板38通過立柱39連接，控制模塊支撐板38上表面裝有電子控制模塊29；所述控制模塊支撐板38上方設有太陽能電池板固定座24，太陽能電池板固定座24上方安裝有太陽能電池板23。所述底盤7下方裝有收納裝置支撐板13，收納裝置支撐板13上表面前側設有機械手導軌14，機械手導軌14成對平行設置，機械手導軌14內分別裝有可伸縮多自由度機械手11，收納裝置支撐板13上表面還設有一收納盒12；可伸縮多自由度機械手11可將采樣物放置到收納盒12中；收納裝置支撐板13下表面裝有一用于存儲、釋放電能的鋰電池32。太陽電池板可對小車搭載電池進行充電，也可以對驅動系統(tǒng)、探測系統(tǒng)和遠程傳輸系統(tǒng)進行供能，以太陽能進行供能符合當今節(jié)能環(huán)保及新能源技術發(fā)展的趨勢。所述收納裝置支撐板13下方安裝有一履帶輪支撐架37，履帶輪支撐架37為倒U形，履帶輪支撐架37底部的末端分別裝有用于平衡輔助的履帶輪5。行駛的車輪使用輕質金屬材料制作，重量較輕，配合輕型車身、兩排履帶輪，有利于適應極地等惡劣環(huán)境路面驅動行駛，也可節(jié)約系統(tǒng)能源；同時，配備與車身相比較大的車輪能輕松通過極地大多數凹凸的路面，兩排履帶輪可更好的維持車身平衡性，防止打滑現象出現。通過控制兩驅動馬達401的轉速差和開啟時間使小車可以實現多角度運動、陸地轉彎行駛或原地旋轉實現小車360度探測。電子控制模塊29通過導線36控制驅動車輪4的驅動馬達401以不同轉速驅動，驅動車輪4的行程不同，實現轉彎、多角度運動或原地旋轉，履帶輪5平衡輔助，保證順利通過復雜路面；電子控制模塊29通過導線36控制通過螺旋槳正反轉電機20驅動螺旋槳1正反轉旋轉，實現起飛和降落。采用輕質材料制成的螺旋槳1以及金屬尾管10，能大大減輕小車的整備質量，同時通過螺旋槳正反轉電機20共同驅動螺旋槳1正反轉，形成空氣升力，當轉速達到一定數值時可以使探測小車飛離地面，同時通過控制電機的轉速，在低空飛行時形成氣流差，不僅可以對探測小車提供向上的力，同時還可以控制飛行的方向，使探測小車能夠更加順利通過復雜的極地地區(qū)。所述履帶輪支撐架37的內部設有攝像機總成9，攝像機總成9包括攝像機支架25，攝像機支架25固定安裝在所述履帶輪支撐架37下方，攝像機支架25下表面的一端設有攝像機旋轉吊耳251，攝像機支架25下表面中部設有攝像機安裝吊架252，攝像機安裝吊架252鉸接有一可旋轉支架26，可旋轉支架26一端裝有左右移動伺服電機261，可旋轉支架26的另一端裝有前后移動伺服電機262，左右移動伺服電機261裝有第一多孔連桿263，左右移動伺服電機261連接于第一多孔連桿263中部，帶動第一多孔連桿263旋轉，第一多孔連桿263非型心位置設有多個圓孔，圓孔內裝有一豎向限位連桿27，豎向限位連桿27末端連接于所述攝像機旋轉吊耳251中，左右移動伺服電機261轉動，第一多孔連桿263推動豎向限位連桿27，因攝像機支架25固定，可旋轉支架26在反作用力下繞攝像機安裝吊架252擺動；所述可旋轉支架26的底端鉸接有副旋轉支架40，前后移動伺服電機262裝有第二多孔連桿264，前后移動伺服電機262連接于第二多孔連桿264中部，帶動第二多孔連桿264旋轉，第二多孔連桿264非型心位置設有多個圓孔，圓孔內裝有一橫向限位連桿265，橫向限位連桿265與所述副旋轉支架40上端鉸接，前后移動伺服電機262轉動，第二多孔連桿264推動橫向限位連桿265，副旋轉支架40在反作用力下相對于可旋轉支架26前后擺動；所述副旋轉支架40前端安裝有攝像機28；所述攝像機支架25還裝有攝像機開關驅動端34和攝像機旋轉驅動端35，攝像機開關驅動端34和攝像機旋轉驅動端35通過導線36與電子控制模塊29連接。攝像機安裝在車身中下端，攝像機的轉動可減少小車探測地區(qū)時方向調整的次數，實現高效探測，再配合小車小范圍的方向調整則可做到全方位探測；機械手和收納盒安裝在支撐板的前端，通過伸縮型的多自由度機械手以及電機導軌，可以把需要采集到的樣本平穩(wěn)收集并放置于收納盒中。所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。