本實用新型涉及智能機器領(lǐng)域，具體而言，涉及一種轉(zhuǎn)輪、底盤裝置和機器人。

背景技術(shù)：

機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，它的任務是協(xié)助或取代人類的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或者是危險的工作。

機器人包括底座，機器人依靠底盤裝置在地面上運動。底盤裝置具有輪架，底盤裝置利用該輪架在地面上移動或轉(zhuǎn)動。

然而，現(xiàn)有技術(shù)中的機器人底座裝置的輪架為單向輪架，其為多角星形架和單向輪的結(jié)合，雖然可以實現(xiàn)輪架公轉(zhuǎn)和單向輪的自轉(zhuǎn)，但是輪架前進方向必須和單向輪一致，運動靈活性收到一定的限制，進而使機器人的運動靈活性較差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的主要目的在于提供一種轉(zhuǎn)輪、底盤裝置和機器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的機器人的底盤裝置的運動靈活性較差的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本實用新型的一個方面，提供了一種轉(zhuǎn)輪，包括輪主體，轉(zhuǎn)輪還包括：多個滾輪，多個滾輪沿輪主體的周向相間隔地安裝在輪主體的外周壁上，滾輪的滾輪本體相對于輪主體可轉(zhuǎn)動地設置；固定件，固定件可拆卸地安裝在輪主體上，滾輪通過固定件固定輪主體上；其中，滾輪的旋轉(zhuǎn)軸線與輪主體的旋轉(zhuǎn)軸線垂直，多個滾輪的外周壁均突出于輪主體的外周壁。

進一步地，滾輪本體的母線為圓弧形，多個滾輪本體的外周壁形成圓形支撐輪廓。

進一步地，輪主體具有支撐部，滾輪安裝在支撐部上，固定件與支撐部可拆卸地連接以將滾輪固定在支撐部上。

進一步地，滾輪包括滾軸，滾輪本體可轉(zhuǎn)動地設置在滾軸上，支撐部上設置有固定槽，滾軸設置在固定槽內(nèi)，固定件遮擋在固定槽的外側(cè)以固定滾軸。

進一步地，支撐部和固定件均為多個，多個支撐部沿輪主體的周向間隔布置，多個固定件一一對應地安裝在支撐部上。

進一步地，轉(zhuǎn)輪包括環(huán)狀桿，環(huán)狀桿架設在各個支撐桿上，各個滾軸分別為環(huán)狀桿的位于相應的相鄰兩個支撐部之間的桿段。

進一步地，固定件包括第一夾板、第二夾板及連接第一夾板和第二夾板的連接板，支撐部夾設在第一夾板和第二夾板之間。

進一步地，滾輪還包括支撐軸承，支撐軸承設置在滾輪本體的內(nèi)壁上，滾輪本體通過支撐軸承安裝在滾軸上。

進一步地，轉(zhuǎn)輪包括輪芯座，輪芯座包括轉(zhuǎn)軸部和設置在轉(zhuǎn)軸部上的法蘭部，輪芯座通過法蘭部與輪主體連接。

根據(jù)本實用新型的第二個方面，提供了一種底盤裝置，包括底盤板和安裝在底盤板上的轉(zhuǎn)輪，轉(zhuǎn)輪為上述的轉(zhuǎn)輪。

進一步地，底盤板上設置有多個轉(zhuǎn)輪，多個轉(zhuǎn)輪沿底盤板的周向相間隔地布置在底盤板上。

根據(jù)本實用新型的第三個方面，提供了一種機器人，包括底盤裝置，底盤裝置為上述的底盤裝置。

本實用新型中的轉(zhuǎn)輪包括輪主體和多個滾輪，由于多個滾輪的滾輪本體沿輪主體的周向相間隔地設置輪主體的外周，且滾輪的旋轉(zhuǎn)軸線與輪主體的旋轉(zhuǎn)軸線垂直，這樣，在滾輪的作用，轉(zhuǎn)輪便可以沿輪主體的軸線移動，進而提高了轉(zhuǎn)輪的運動靈活性，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的機器人的底盤裝置的運動靈活性較差的問題。

附圖說明

構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當限定。在附圖中：

圖1示出了根據(jù)本實用新型的轉(zhuǎn)輪的實施例的主視圖；

圖2示出了圖1中的轉(zhuǎn)輪的實施例的立體圖；

圖3示出了圖1中的轉(zhuǎn)輪的固定件的結(jié)構(gòu)示意圖；以及

圖4示出了圖1中的轉(zhuǎn)輪的滾輪的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，上述附圖包括以下附圖標記：

10、輪主體；11、支撐部；20、滾輪；21、滾輪本體；22、滾軸；23、支撐軸承；30、輪芯座；31、轉(zhuǎn)軸部；32、法蘭部；40、固定件；41、第一夾板；42、第二夾板；43、連接板。

具體實施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本實用新型。

本實用新型提供了一種轉(zhuǎn)輪，包括輪主體10，請參考圖1至圖4，轉(zhuǎn)輪還包括：多個滾輪20，多個滾輪20沿輪主體10的周向相間隔地安裝在輪主體10的外周壁上，滾輪20的滾輪本體21相對于輪主體10可轉(zhuǎn)動地設置；固定件40，固定件40可拆卸地安裝在輪主體10上，滾輪20通過固定件40固定輪主體10上；其中，滾輪20的旋轉(zhuǎn)軸線與輪主體10的旋轉(zhuǎn)軸線垂直，多個滾輪20的外周壁均突出于輪主體10的外周壁。

本實用新型中的轉(zhuǎn)輪包括輪主體10和多個滾輪20，由于多個滾輪20的滾輪本體21沿輪主體10的周向相間隔地設置輪主體10的外周，且滾輪20的旋轉(zhuǎn)軸線與輪主體10的旋轉(zhuǎn)軸線垂直，這樣，在滾輪20的作用，轉(zhuǎn)輪便可以沿輪主體10的軸線移動，進而提高了轉(zhuǎn)輪的運動靈活性，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的機器人的底盤裝置的運動靈活性較差的問題。

為了保證轉(zhuǎn)輪的正常轉(zhuǎn)動，如圖1、圖2和圖4所示，滾輪本體21的母線為圓弧形，多個滾輪本體21的外周壁形成圓形支撐輪廓。這樣，各個滾輪本體21的軸向投影外輪廓為圓形，整個轉(zhuǎn)輪的半徑為該軸向投影輪廓的半徑。該圓形支撐輪廓的圓心與輪主體的圓心重合。優(yōu)選地，該滾輪本體為橡膠體。

在本實施例中，輪主體10具有支撐部11，滾輪20安裝在支撐部11上，固定件40與支撐部11可拆卸地連接以將滾輪20固定在支撐部11上。

優(yōu)選地，多個滾輪20均布在輪主體10的外周壁上。

轉(zhuǎn)輪設計在理論上滿足轉(zhuǎn)動時和地面接觸滾輪20無縫切換，不會造成振動；輪主體10為鋁合金金屬輪轂，質(zhì)量輕、強度好、精度高，外型美觀；橡膠式的滾輪本體21運動特性好、摩擦力大、耐磨。

為了便于滾輪20的安裝，如圖1和圖2所示，滾輪20包括滾軸22，滾輪本體21可轉(zhuǎn)動地設置在滾軸22上，支撐部11上設置有固定槽，滾軸22設置在固定槽內(nèi)，固定件40遮擋在固定槽的外側(cè)以固定滾軸22。這樣，可以比較方便地實現(xiàn)滾輪20的轉(zhuǎn)動安裝。

如圖1和圖2所示，支撐部11和固定件40均為多個，多個支撐部11沿輪主體10的周向間隔布置，多個固定件40一一對應地安裝在支撐部11上。相鄰兩個支撐部11之間的形成安裝凹槽，滾輪20設置在安裝凹槽內(nèi)。

具體地，轉(zhuǎn)輪包括環(huán)狀體，環(huán)狀體架設在各個支撐部11上，各個滾軸22分別為環(huán)狀體的位于相應的相鄰兩個支撐部11之間的桿段。此時，滾軸22環(huán)繞輪主體10設置。將滾軸22設置為環(huán)形的方式，可以降低滾輪的組裝難度。此時，在滾輪本體21內(nèi)的滾軸段的弧度較小，可以保證滾輪本體21的正常轉(zhuǎn)動。

在一種實施方式中，固定槽設置在支撐部11的沿輪主體10的軸線方向的側(cè)壁上。在另一種實施方式中，固定槽設置在支撐部11的沿輪主體10的周向的側(cè)壁上。

固定件40的具體結(jié)構(gòu)為，如圖3所示，固定件40包括第一夾板41、第二夾板42及連接第一夾板41和第二夾板42的連接板43，支撐部11夾設在第一夾板41和第二夾板42之間。這樣，可以比較方便地實現(xiàn)固定件40的安裝。優(yōu)選地，第一夾板41和第二夾板42上設置有連接孔，第一夾板41和第二夾板42通過穿設在連接孔內(nèi)的緊固件與支撐部11連接。

為了實現(xiàn)滾輪本體21的轉(zhuǎn)動，在一種實施方式中，滾輪本體21為圓管狀，該滾輪本體21的中心孔內(nèi)設置有銅套。

為了實現(xiàn)滾輪本體21繞滾軸22轉(zhuǎn)動，在另一種實施方式中，如圖3和圖4所示，滾輪20還包括支撐軸承23，支撐軸承23設置在滾輪本體21的內(nèi)壁上，滾輪本體21通過支撐軸承23安裝在滾軸22上。

為了防止?jié)L輪本體21在滾軸22上移動，滾軸22上設置有限位部，限位部設置在滾輪本體21的兩側(cè)。這樣，可以起到對滾輪本體21限位的作用。

如圖1和圖2所示，轉(zhuǎn)輪包括輪芯座30，輪芯座30包括轉(zhuǎn)軸部31和設置在轉(zhuǎn)軸部31上的法蘭部32，輪芯座30通過法蘭部32與輪主體10連接。優(yōu)選地，輪主體10可以為一個或多個，各個輪主體10上均設置有滾輪20。

本實用新型中的輪芯座30具有中心孔和鍵槽，以該中心孔和鍵槽作為輔助安裝結(jié)構(gòu)。輪主體10具有中心孔，輪主體10通過該中心孔套設在轉(zhuǎn)軸部31上。

本實用新型中的轉(zhuǎn)輪在輪主體10向前滾動的過程中，同時滾輪20可以在外力作用下繞自身中心軸滾動，當這兩個運動合到一起的時候可以達到轉(zhuǎn)輪沿斜線滾動的效果。當以該轉(zhuǎn)輪構(gòu)成品字型結(jié)構(gòu)作為小車的底盤時，可以做到底盤任意時刻任意方向轉(zhuǎn)動。

本實用新型還提供了一種底盤裝置，包括底盤板和安裝在底盤板上的轉(zhuǎn)輪，轉(zhuǎn)輪為上述的轉(zhuǎn)輪。本實用新型中的底盤裝置包括上述的轉(zhuǎn)輪，該轉(zhuǎn)輪可以繞輪主體10的軸向轉(zhuǎn)動，也可以在滾輪20的作用下沿輪主體10的軸向移動，從而提高底盤裝置的運動靈活性。

在本實施例中，底盤板上設置有多個轉(zhuǎn)輪，多個轉(zhuǎn)輪沿底盤板的周向相間隔地布置在底盤板上。本實施例包括3組上述的轉(zhuǎn)輪，3組轉(zhuǎn)輪各具有一個驅(qū)動電機，3組轉(zhuǎn)輪之間互成120度的夾角，這種三角形結(jié)構(gòu)可以保證整個驅(qū)動平臺以3組轉(zhuǎn)輪環(huán)繞的軸心為中心做自身旋轉(zhuǎn)運動，可以配合機器人驅(qū)動平臺直線運動到達目標點的過程中調(diào)整機器人的姿態(tài)，從而達到終態(tài)所需的姿態(tài)角度。

各組轉(zhuǎn)輪包括至少多個輪主體，通過輪芯座安裝在底盤板上，轉(zhuǎn)輪組上的軸承座通過螺釘固定在的底盤上，使平臺具有良好的平衡性能。

本實用新型又提供了一種機器人，包括底盤裝置，底盤裝置為上述的底盤裝置。本實用新型中的機器人的底座裝置結(jié)構(gòu)優(yōu)化、靈活，可以向任意方向做直線運動，整個平臺自身的重量通過三個軸承座均勻的傳動地底盤上，使平臺具有良好的平衡性能。

從以上的描述中，可以看出，本實用新型上述的實施例實現(xiàn)了如下技術(shù)效果：

本實用新型中的轉(zhuǎn)輪包括輪主體和多個滾輪，由于多個滾輪的滾輪本體沿輪主體的周向相間隔地設置輪主體的外周，且滾輪的旋轉(zhuǎn)軸線與輪主體的旋轉(zhuǎn)軸線垂直，這樣，在滾輪的作用，轉(zhuǎn)輪便可以沿輪主體的軸線移動，進而提高了轉(zhuǎn)輪的運動靈活性，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的機器人的底盤裝置的運動靈活性較差的問題。

以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本實用新型可以有各種更改和變化。凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。