本實用新型涉及飛行器領(lǐng)域，具體地說是一種陸空兩用四旋翼飛行器。

背景技術(shù)：
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無人駕駛飛機簡稱“無人機”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。近些年，隨著新型材料、微電子技術(shù)和慣性導(dǎo)航技術(shù)的蓬勃發(fā)展和創(chuàng)新，無人機從理論模型逐步地向軍用、民用的探測檢查等多方面應(yīng)用。因其獨特的控制方式，讓一種更受青睞的無人機——四旋翼飛行器便成為了國內(nèi)外學(xué)者的研究對象。

漸漸地，只有飛行功能的四旋翼飛行器如今不能滿足人們對飛行器的要求，便產(chǎn)生了在四旋翼飛行器機身上裝有多樣傳感器、控制器、執(zhí)行器等組件，使飛行器實現(xiàn)現(xiàn)場狀況的圖像傳輸、數(shù)據(jù)收集、病害蟲防治等功能。

然而，現(xiàn)有技術(shù)中，附有多種功能的四旋翼飛行器具有良好飛行性能下，往往缺乏在陸地上行駛的能力，現(xiàn)有四旋翼飛行器通常會出現(xiàn)在陸地上的行駛能力不高，機身穩(wěn)定性不強，降落時容易產(chǎn)生巨大沖擊等現(xiàn)象。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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本實用新型為了解決背景技術(shù)中的缺點而提供一種陸空兩用四旋翼飛行器，具有良好的空中飛行性能，同時也具有較好的地面行駛能力，整體結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性強，降落時能夠避免產(chǎn)生巨大沖擊。

本實用新型提供的技術(shù)方案是：一種陸空兩用四旋翼飛行器，包括空中飛行系統(tǒng)、地面行駛系統(tǒng)、控制器以及感測組件，空中飛行系統(tǒng)和地面行駛系統(tǒng)相互連接，其中，

空中飛行系統(tǒng)：包括機翼、驅(qū)動電機以及扇葉，機翼的數(shù)量是4個并且呈中心對稱分布，機翼上設(shè)有驅(qū)動電機，驅(qū)動電機上設(shè)有扇葉；

地面行駛系統(tǒng)：包括車橋、懸架、底盤、馬達以及車輪，車橋包括前車橋和后車橋并且通過懸架連接在底盤上，車輪設(shè)在車橋兩側(cè)，馬達設(shè)在底盤上并且間接驅(qū)動車輪；

控制器：包括空中飛行控制器和地面行駛控制器，空中飛行控制器設(shè)在空中飛行系統(tǒng)上并且與驅(qū)動電機連接，地面行駛控制器設(shè)在地面行駛系統(tǒng)上并且與馬達連接；

感測組件：設(shè)在空中飛行系統(tǒng)上并且與控制器連接，包括三軸加速度計和三軸陀螺儀。

作為優(yōu)選，所述空中飛行系統(tǒng)還包括第一沉金板、第二沉金板以及連接件，所述機翼設(shè)在第一沉金板和第二沉金板之間，連接件設(shè)在第二沉金板上并且用于固定連接所述地面行駛系統(tǒng)。

作為優(yōu)選，所述底盤上設(shè)有轉(zhuǎn)向動力系統(tǒng)，轉(zhuǎn)向動力系統(tǒng)分別與所述車輪、所述控制器連接。

作為優(yōu)選，所述底盤上設(shè)有傳動系統(tǒng)，傳動系統(tǒng)包括傳動軸、差速器以及分動器，所述馬達與傳動軸連接，傳動軸分別與差速器、分動器連接，差速器與所述前車橋連接，分動器與所述后車橋連接。

作為優(yōu)選，所述懸架包括連接板和緩沖組件，緩沖組件由減震器和彈簧組成。

作為優(yōu)選，還包括信號接收單元和遙控器，其中，

信號接收單元：其輸出端與所述控制器的輸入端連接；

遙控器：包括輸入單元和信號發(fā)送單元，輸入單元的輸出端與信號發(fā)送單元的輸入端連接，信號發(fā)送單元用于向信號接收單元發(fā)送信息。

作為優(yōu)選，還包括云臺、圖像數(shù)據(jù)采集單元、無線傳輸模塊以及接收終端，其中，

云臺：設(shè)在所述底盤中心，其輸入端與所述控制器的輸出端連接；

圖像數(shù)據(jù)采集單元：包括攝像頭，攝像頭設(shè)在云臺上；

無線傳輸模塊：設(shè)在所述機翼上，其輸入端與所述控制器的輸出端連接；

接收終端：用于接收無線傳輸模塊發(fā)出的圖像和信息，該接收終端可與所述遙控器集成為一體。

作為優(yōu)選，還包括傳感器組件，傳感器組件設(shè)在所述機翼上，其輸出端與所述控制器的輸入端連接。

作為優(yōu)選，所述空中飛行系統(tǒng)和所述地面行駛系統(tǒng)通過磁力連接。

作為優(yōu)選，所述機翼和所述底盤均采用輕型塑料制造。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下優(yōu)點：

1、本實用新型具有良好的飛行性能，同時也具有較好的地面行駛能力，整體結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性強，降落時能夠避免產(chǎn)生巨大沖擊。

2、本實用新型具有底盤，底盤上具有車橋、懸架以及車輪，使整個陸空兩用四旋翼飛行器在降落過程中保持較高的穩(wěn)定性，不至于受到較大的沖擊，提高了耐用度。而且底盤上伴隨著轉(zhuǎn)向動力系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)等機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的使用，加強了整個陸空兩用四旋翼飛行器在地面行駛過程中的靈活性、動力性、防震性、穩(wěn)定性和耐用性。

3、本實用新型所提供的技術(shù)方案還包括控制器和感測組件，陸空兩用四旋翼飛行器可以提高飛行姿態(tài)平穩(wěn)性。此外，通過遙控器的輸入單元來指示陸空兩用四旋翼飛行器按相應(yīng)的軌跡在空中飛行或在地面行駛，增強了可操作性。增加攝像頭和傳感器組件等設(shè)備可讓陸空兩用四旋翼飛行器在空中飛行和地面行駛時具有采集圖像和信息的能力。

4、機翼和底盤使用輕型塑料材料可以減輕陸空兩用四旋翼飛行器的重量，增加飛行輕巧度。

附圖說明：

圖1為實施例1的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中Y方向的視圖；

圖3為實施例1的空中飛行系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為實施例1的地面行駛系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖中：1-空中飛行系統(tǒng)，2-地面行駛系統(tǒng)，111-扇葉，112-驅(qū)動電機，121-機臂，122-機臂懸梁，131-第一沉金板，132-第二沉金板，133-連接件，21-馬達，22-底盤，231-舵機，232-曲柄連桿，241-傳動軸，242-車橋，25-車輪，26-差速器，27-連接板，281-減震器，282-彈簧，29-分動器，311-空中飛行控制器，312-地面行駛控制器，313-感測組件，321-溫濕度傳感器，322-GPS傳感器，323-攝像頭，33-電調(diào)，34-無線傳輸模塊，35-電池。

具體實施方式：

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進行詳細說明。實施例以本實用新型技術(shù)方案為前提進行實施，給出了詳細的實施方式和具體的操作過程，但本實用新型的保護范圍不限于下述的實施例。

實施例1：

如圖1至4所示，本實施例提供了一種陸空兩用四旋翼飛行器，包括空中飛行系統(tǒng)1、地面行駛系統(tǒng)2、控制器、感測組件313以及電池35，空中飛行系統(tǒng)1和地面行駛系統(tǒng)2相互連接，電池35用于給予整個陸空兩用四旋翼飛行器所需的電能，其中，

空中飛行系統(tǒng)1：包括機翼、驅(qū)動電機112、電調(diào)33、扇葉111、第一沉金板131、第二沉金板132以及連接件133，機翼的數(shù)量是4個并且呈中心對稱分布，機翼上設(shè)有驅(qū)動電機112，驅(qū)動電機112上設(shè)有扇葉111，機翼設(shè)在第一沉金板131和第二沉金板132之間，連接件133設(shè)在第二沉金板132上并且用于固定連接地面行駛系統(tǒng)2。機翼包括機臂121和機臂懸梁122，機臂121通過螺釘分別與第一沉金板131和第二沉金板132固定連接。電調(diào)33設(shè)在機臂121上，其輸出端與驅(qū)動電機112連接，其輸入端與控制器連接，用于調(diào)整驅(qū)動電機112的轉(zhuǎn)速。上述結(jié)構(gòu)作為本實施例的空中飛行系統(tǒng)1，可以得到較為理想的升力值，提高穩(wěn)定性，并且具有良好的使用性能。

地面行駛系統(tǒng)2：包括車橋242、懸架、底盤22、馬達21以及車輪25，車橋242包括前車橋和后車橋并且通過懸架連接在底盤22上，車輪25設(shè)在車橋242兩側(cè)，馬達21設(shè)在底盤22上并且間接驅(qū)動車輪25。底盤22上設(shè)有轉(zhuǎn)向動力系統(tǒng)，該轉(zhuǎn)向動力系統(tǒng)包括舵機231和曲柄連桿232，舵機231與控制器連接，曲柄連桿232與車輪25連接。底盤22上也設(shè)有傳動系統(tǒng)，傳動系統(tǒng)包括傳動軸241、差速器26以及分動器29，馬達21與傳動軸241連接，傳動軸241分別與差速器26、分動器29連接，差速器26與前車橋連接，分動器29與后車橋連接。懸架包括連接板27和緩沖組件，緩沖組件由減震器281和彈簧282組成。地面行駛系統(tǒng)2通過遙控手柄來使其達到準(zhǔn)確運動的目的。當(dāng)前方路面不平穩(wěn)或車輪25之間重心高低不同時，減震器281和彈簧282共同作用在底盤22上，以良好彈力效果增加陸空兩用四旋翼飛行器的平穩(wěn)性，實現(xiàn)了地面行駛系統(tǒng)2的靈活性與方便性。

控制器：包括空中飛行控制器311和地面行駛控制器312，空中飛行控制器311設(shè)在空中飛行系統(tǒng)1上并且與驅(qū)動電機112連接，地面行駛控制器312設(shè)在地面行駛系統(tǒng)2上并且與馬達21連接。

感測組件313：設(shè)在空中飛行系統(tǒng)1上并且與控制器連接，包括三軸加速度計和三軸陀螺儀，用來求得該陸空兩用四旋翼飛行器的位置和偏角，以此來保證位置的準(zhǔn)確性。

本實施例還包括信號接收單元和遙控器，其中，信號接收單元的輸出端與控制器的輸入端連接；遙控器包括輸入單元和信號發(fā)送單元，輸入單元的輸出端與信號發(fā)送單元的輸入端連接，信號發(fā)送單元用于向信號接收單元發(fā)送信息。

本實施例還包括云臺、圖像數(shù)據(jù)采集單元、無線傳輸模塊34、接收終端以及傳感器組件，其中，無線傳輸模塊34設(shè)在機臂121上，其輸入端與控制器的輸出端連接；云臺設(shè)在底盤22中心，其輸入端與控制器的輸出端連接；接收終端用于接收無線傳輸模塊34發(fā)出的圖像和信息，該接收終端可與遙控器集成為一體。圖像數(shù)據(jù)采集單元包括攝像頭323，攝像頭323設(shè)在云臺上，將采集到的圖像通過無線傳輸模塊34發(fā)送到接收終端。傳感器組件設(shè)在機翼上，其輸出端與控制器的輸入端連接。傳感器組件由溫濕度傳感器321和GPS傳感器322構(gòu)成，溫濕度傳感器321將測得的信息通過無線傳輸模塊34發(fā)送到接收終端，GPS傳感器322將實時位置的信息通過無線傳輸模塊34發(fā)送到接收終端。通過使用本實施例進行信息采集可以實現(xiàn)全方位信息采集的目的。

此外，機翼和底盤22均采用輕型塑料制造，該輕型塑料是一種TPX型材料。

實施例2：

本實施例提供的陸空兩用四旋翼飛行器的結(jié)構(gòu)部件和連接方式跟實施例1基本相同，其不同之處在于：

空中飛行系統(tǒng)1和地面行駛系統(tǒng)2通過磁力連接，達到方便分離的目的，提高該陸空兩用四旋翼飛行器的靈活性。

空中飛行系統(tǒng)1采用碳素纖維材料，可以提高結(jié)構(gòu)的強度、韌性和壽命。地面行駛系統(tǒng)2也采用碳素纖維材料，可以提高其強度。與此同時，碳素纖維材料可以減輕整個陸空兩用四旋翼飛行器的重量。