本實用新型涉及一種無人搬運車，特別是一種用于重載AGV的多連桿獨立懸掛底盤。

背景技術(shù)：

無人搬運車AGV在國內(nèi)外已經(jīng)是一種廣泛用于自動化工廠的物流運輸設(shè)備。工廠實際地面都存在一定的凹凸不平，傳統(tǒng)的AGV小車底盤由于不帶有獨立懸掛系統(tǒng)，從而導(dǎo)致運行中車輪懸空、車體晃動，影響行駛穩(wěn)定性。因此設(shè)計獨立懸掛機構(gòu)十分必要。

傳統(tǒng)的AGV無人搬運車一般采用非獨立彈性方式減振或剪刀式彈性方式減振。非獨立式彈性減振常常導(dǎo)致的結(jié)果是AGV車在不平整的地面運行時，身有一定傾斜，車輪受力不均，容易出現(xiàn)懸空現(xiàn)象；剪刀差式減振對六輪安裝提出較高要求，安裝難度高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種用于重載AGV的多連桿獨立懸掛底盤，使得輪系之間的載重分配均勻，且針對該獨立懸掛，設(shè)計一種多連桿機構(gòu)，以使得轉(zhuǎn)向輪驅(qū)動機構(gòu)平面與地面能保持平行狀態(tài)，從而保證驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)彎角度精度。

本實用新型的目的可以通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種用于重載AGV的多連桿獨立懸掛底盤，包括車架、車架底座、輪底座、短連桿、長連桿、導(dǎo)向軸安裝座、導(dǎo)向筒、減震彈簧、驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪、萬向輪；

其中，所述車架下側(cè)兩端部及中部分別安裝一車架底座；具體地，位于端部的車架底座一側(cè)、以及位于中部的車架底座兩側(cè)分別旋轉(zhuǎn)連接有一短連桿、一長連桿的一端，每個短連桿的另一端以及長連桿上均旋轉(zhuǎn)連接有輪底座；所述輪底座、車架底座、短連桿、長連桿構(gòu)成平行四邊形；所述驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪、萬向輪均與上述平行四邊形構(gòu)成獨立懸掛；

所述長連桿另一端與導(dǎo)向軸安裝座轉(zhuǎn)軸連接，導(dǎo)向軸安裝座通過減震彈簧連接到導(dǎo)向筒，減震彈簧的一端面與導(dǎo)向筒的外端面接觸，另一端面與導(dǎo)向軸安裝座的外端面接觸，導(dǎo)向筒旋轉(zhuǎn)連接在車架下端面上；所述長連桿、導(dǎo)向軸安裝座、減震彈簧、導(dǎo)向筒構(gòu)成減震裝置。

所述輪底座與車架底座、短連桿、長連桿之間通過連接軸一、連接軸二、連接軸三、連接軸四旋轉(zhuǎn)連接構(gòu)成平行四邊形。

所述輪底座包括驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪底座和萬向輪底座，驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪安裝在驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪底座上，萬向輪安裝在萬向輪底座上。

兩個所述驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪分別位于車架兩端部下方，且每個驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪的一側(cè)均設(shè)有一萬向輪，兩個驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪、以及兩個萬向輪之間呈對角線設(shè)置；同時，另外的兩個萬向輪對應(yīng)安裝在位于中部車架底座兩側(cè)的輪底座上。

所述長連桿另一端與導(dǎo)向軸安裝座以旋轉(zhuǎn)軸連接；所述導(dǎo)向筒以旋轉(zhuǎn)軸連接固定在車架下端面上。

本實用新型的有益效果：本實用新型針對重載AGV設(shè)計一種用于獨立懸掛的多連桿結(jié)構(gòu)，使得AGV小車行駛穩(wěn)定，車輪載荷分布相對均勻，在不同載重狀況下，轉(zhuǎn)向輪驅(qū)動機構(gòu)平面與地面能保持平行狀態(tài)，從而保證實際轉(zhuǎn)彎角度與命令轉(zhuǎn)彎角度保持一致，且驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪可以任意布局成對角線，使得AGV小車可以實現(xiàn)全向運動。

附圖說明

為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步的說明。

圖1為本實用新型一種用于重載AGV的多連桿獨立懸掛底盤結(jié)構(gòu)側(cè)視圖；

圖中：1-車架，2-車架底座，3-輪底座，4-短連桿，5-長連桿，6-導(dǎo)向軸安裝座，7-導(dǎo)向筒，8-減震彈簧，9-驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪，10-連接軸一，11-連接軸二，12-連接軸三，13-連接軸四，14-萬向輪。

具體實施方式

如圖1所示，一種用于重載AGV的多連桿獨立懸掛底盤，它包括車架1、車架底座2、輪底座3、短連桿4、長連桿5、導(dǎo)向軸安裝座6、導(dǎo)向筒7、減震彈簧8、驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪9、萬向輪14；

其中，車架1下側(cè)兩端部及中部分別安裝一車架底座2；具體地，位于端部的車架底座一側(cè)、以及位于中部的車架底座兩側(cè)分別旋轉(zhuǎn)連接有一短連桿4、一長連桿5的一端，每個短連桿4的另一端以及長連桿5上均旋轉(zhuǎn)連接有輪底座3；上述輪底座3與車架底座2、短連桿4、長連桿5之間通過連接軸一10、連接軸二11、連接軸三12、連接軸四13旋轉(zhuǎn)連接構(gòu)成平行四邊形；

輪底座3包括驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪底座和萬向輪底座，驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪9安裝在驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪底座上，萬向輪14安裝在萬向輪底座上；具體地，兩個驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪9分別位于車架1兩端部下方，且每個驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪9的一側(cè)均設(shè)有一萬向輪14，兩個驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪9、以及兩個萬向輪14之間呈對角線設(shè)置；同時，另外的兩個萬向輪14對應(yīng)安裝在位于中部車架底座兩側(cè)的輪底座上；上述輪系布局包括兩個驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪9、四個從動萬向輪14，其中，兩個驅(qū)動輪9為對角線安裝的方式，從而實現(xiàn)全向運動；

上述驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪9、萬向輪14與輪底座3、車架底座2、短連桿4、長連桿5構(gòu)成的平行四邊形形成獨立懸掛；

上述長連桿5另一端與導(dǎo)向軸安裝座6以旋轉(zhuǎn)軸連接的方式連接，導(dǎo)向軸安裝座6再通過減震彈簧8連接到導(dǎo)向筒7，減震彈簧8的一個端面與導(dǎo)向筒7的外端面接觸，另一個端面與導(dǎo)向軸安裝座6的外端面接觸，導(dǎo)向筒7再以旋轉(zhuǎn)軸連接固定在車架1下端面上；長連桿5、導(dǎo)向軸安裝座6、減震彈簧8、導(dǎo)向筒7構(gòu)成減震裝置；

本實用新型的工作過程如下：兩個驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪9呈對角線布局，獨立驅(qū)動，從而實現(xiàn)全向驅(qū)動，包括直線前進、后退、側(cè)移、斜移、原地轉(zhuǎn)向。載重重力通過車架1傳遞到車架底座2及減震彈簧8，再通過長連桿5傳遞到輪底座3，最終傳遞到驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪9，遇到地面凹凸不平時，驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪9及輪底座3相對于車架1上升或下降運動，在這個上升或下降運動的過程中，在減震彈簧8的作用下，驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪9和萬向輪14不會脫離地面，車輪仍然保持一定的載荷，過程線性，從而起到緩沖的作用，并保證驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪9的驅(qū)動力，不會出現(xiàn)空轉(zhuǎn)打滑現(xiàn)象；

當(dāng)載重變化時，長連桿5及短連桿4圍繞著連接軸旋轉(zhuǎn)，在這個過程中，由平行四邊形原理可知，驅(qū)動及轉(zhuǎn)向輪9及輪底座3依然與車架底座2保持平行，即驅(qū)動機構(gòu)平面保持水平狀態(tài)，這樣就保證了實際的轉(zhuǎn)彎角度與命令轉(zhuǎn)彎角度一致。

對于重載AGV小車采用這種獨立懸掛方式，使得各個車輪的承載更趨于均勻；行駛方面，這種懸掛提高了車輪的地面附著力，減少車身受到的沖擊，減小車身的傾斜和震動，提高行駛穩(wěn)定性；轉(zhuǎn)向方面，這種懸掛采用多連桿機構(gòu)，使得在不同的載重工況下，驅(qū)動轉(zhuǎn)向輪均保持軸線垂直，從而保證轉(zhuǎn)向角度的精度；同時該獨立懸掛結(jié)構(gòu)適用于各種輪系布局方案，對角線布局方式可以實現(xiàn)AGV小車前進、倒退、斜向以及原地轉(zhuǎn)向等全向運動動作。

以上內(nèi)容僅僅是對本實用新型結(jié)構(gòu)所作的舉例和說明，所屬本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，只要不偏離實用新型的結(jié)構(gòu)或者超越本權(quán)利要求書所定義的范圍，均應(yīng)屬于本實用新型的保護范圍。