1.一種陸空兩棲的四足應(yīng)急救援偵查機(jī)器人，其特征在于：包括無人機(jī)系統(tǒng)、四足系統(tǒng)和傳動系統(tǒng)，
所述的無人機(jī)系統(tǒng)包括機(jī)身(9)、機(jī)臂(10)、雙輸出軸電機(jī)(7)，旋翼(8)，所述機(jī)臂(10)的一端連接機(jī)身(9)，另一端連接雙輸出軸電機(jī)(7)，所述旋翼(8)固定在雙輸出軸電機(jī)(7)的輸出軸上端；
所述傳動系統(tǒng)包括與所述機(jī)臂(10)連接的外殼(11)、設(shè)置在所述外殼(11)內(nèi)的蝸輪蝸桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述的蝸輪蝸桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)的輸入端通過單向聯(lián)軸器連接所述的雙輸出軸電機(jī)(7)的輸出軸下端，輸出端與四足系統(tǒng)驅(qū)動連接；
所述的四足系統(tǒng)包括四套曲柄連桿機(jī)構(gòu)及設(shè)置在各曲柄連桿機(jī)構(gòu)末端的彈性足底(14)，所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)與所述的蝸輪蝸桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)的輸出端驅(qū)動連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陸空兩棲的四足應(yīng)急救援偵查機(jī)器人，其特征在于：所述的蝸輪蝸桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括輸出軸(1)、相嚙合的蝸桿(6)和蝸輪(5)，所述的雙輸出軸電機(jī)(7)的輸出軸下端通過單向聯(lián)軸器與蝸桿(6)驅(qū)動連接，所述的輸出軸(1)與蝸輪(5)同軸連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的陸空兩棲的四足應(yīng)急救援偵查機(jī)器人，其特征在于：各個所述曲柄連桿機(jī)構(gòu)均包括曲柄(12)、連桿(13)、連架桿(15)、機(jī)身連接桿(16)，所述的曲柄(12)的一端連接輸出軸(1)，另一端與連桿(13)上端轉(zhuǎn)動鉸接，所述的連架桿(15)一端與機(jī)身連接桿(16)轉(zhuǎn)動鉸接，另一端與連桿(13)中部轉(zhuǎn)動鉸接，所述機(jī)身連接桿(16)的另一端鉸接外殼(11)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陸空兩棲的四足應(yīng)急救援偵查機(jī)器人，其特征在于：所述的單向聯(lián)軸器包括單向軸承(2)、卡簧(3)、聯(lián)軸器(4)，所述的聯(lián)軸器(4)一端連接所述的蝸輪蝸桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)的輸入端，另一端通過單向軸承(2)連接所述的雙輸出軸電機(jī)(7)的輸出軸，聯(lián)軸器(4)通過螺釘夾緊單向軸承(2)，所述卡簧(3)卡在所述的蝸輪蝸桿驅(qū)動機(jī)構(gòu)的輸入端的凹環(huán)中。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的陸空兩棲的四足應(yīng)急救援偵查機(jī)器人,其特征在于：所述的彈性足底(14)與連桿(13)榫接并用鉚釘加強(qiáng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陸空兩棲的四足應(yīng)急救援偵查機(jī)器人，其特征在于：所述的彈性足底(14)上端為圓形平面，下端為球面。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陸空兩棲的四足應(yīng)急救援偵查機(jī)器人，其特征在于：所述的機(jī)身(9)包括飛行控制器、電子調(diào)速器、通信系統(tǒng)、采集系統(tǒng)、危險(xiǎn)氣體監(jiān)測儀和電池，所述飛行控制器連接至電子調(diào)速器, 所述雙輸出軸電機(jī)(7)連接電子調(diào)速器，飛行控制器根據(jù)遙控指令向電子調(diào)速器發(fā)出指令調(diào)整雙輸出軸電機(jī)(7)轉(zhuǎn)速；通信系統(tǒng)用于接受控制指令、回傳采集系統(tǒng)和危險(xiǎn)氣體監(jiān)測儀的數(shù)據(jù)用于地理信息定位,輔助飛行控制器控制機(jī)器人的位置；采集系統(tǒng)用于采集現(xiàn)場光學(xué)資料；危險(xiǎn)氣體監(jiān)測儀用于采集現(xiàn)場危險(xiǎn)氣體數(shù)據(jù),并在每個采樣點(diǎn)標(biāo)記地理信息；危險(xiǎn)氣體監(jiān)測儀和采集系統(tǒng)均連接至通信系統(tǒng)，電池用于給機(jī)器人供電。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的陸空兩棲的四足應(yīng)急救援偵查機(jī)器人，其特征在于：所述的蝸桿(6)通過軸承支承固定在外殼(11)上，所述的輸出軸(1)通過法蘭軸承支承固定在外殼(11)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的陸空兩棲的四足應(yīng)急救援偵查機(jī)器人，其特征在于：所述的輸出軸(1)上設(shè)置有凹環(huán)，所述的凹環(huán)內(nèi)中卡設(shè)有限制輸出軸(1)軸向位置的卡簧(3)。
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的陸空兩棲的四足應(yīng)急救援偵查機(jī)器人，其特征在于：所述的單向聯(lián)軸器和蝸桿(6)通過頂絲鎖緊連接，所述的蝸輪(5)和輸出軸(1)通過頂絲鎖緊連接。