本實(shí)用新型涉及先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及到一種巡檢機(jī)器人的四連桿懸掛裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的巡檢機(jī)器人一般都采用四輪差速的驅(qū)動(dòng)方式，四個(gè)輪組與車體之間通過硬連接，盡管也采用了充氣輪胎，具有一定的減震效果，但是減震效果不明顯，對巡檢機(jī)器人裝載的云臺(tái)等設(shè)備造成振動(dòng)沖擊；另外車輛整體的著地性能不好，對地面平整度要求高，適用范圍比較小，鑒于巡檢機(jī)器人車體較小，空間限制，采用汽車廣泛采用的雙叉臂懸掛也不適用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種巡檢機(jī)器人的四連桿懸掛裝置。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為：

一種巡檢機(jī)器人的四連桿懸掛裝置，其中，所述裝置包括有：

連接件，所述連接件上設(shè)置有四個(gè)擺桿，且該四個(gè)擺桿與設(shè)置于所述連接件上的四個(gè)連接銷軸相對應(yīng)連接；所述連接件表面還設(shè)置有連接耳座，所述連接耳座上活動(dòng)設(shè)置有減震阻尼彈簧，位于所述連接件內(nèi)部前端還設(shè)置有行星減速機(jī)，所述行星減速機(jī)連接有轉(zhuǎn)接件。

作為優(yōu)選，上述的巡檢機(jī)器人的四連桿懸掛裝置，其中，所述連接銷軸通過止口以及螺釘與所述連接件連接。

作為優(yōu)選，上述的巡檢機(jī)器人的四連桿懸掛裝置，其中，各所述擺桿一端均通過連接銷軸與所述連接件連接，另一端均通過自潤滑軸承與所述連接件連接。

作為優(yōu)選，上述的巡檢機(jī)器人的四連桿懸掛裝置，其中，所述連接件中還設(shè)置有伺服電機(jī)，所述伺服電機(jī)一端與所述行星減速機(jī)連接，另一端通過連接銷連接至所述連接件上。

上述技術(shù)方案具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：

本實(shí)用新型巡檢機(jī)器人的四連桿懸掛裝置結(jié)構(gòu)緊湊，可給電池、控制箱等其他設(shè)備提供更大的安裝空間。裝備充氣真空胎及懸掛阻尼彈簧，有效地提高了車輛整體的著地性能，降低了對地面平整度的要求，增大了適用范圍，能使用更多實(shí)現(xiàn)了更好的減震效果，有效地保護(hù)了車體內(nèi)裝備的電子元件，有利于提高巡檢機(jī)器人的云臺(tái)的成像效果。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本實(shí)用新型及其特征、外形和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更加明顯。在全部附圖中相同的標(biāo)記指示相同的部分。并未可以按照比例繪制附圖，重點(diǎn)在于示出本實(shí)用新型的主旨。

圖1是本實(shí)用新型巡檢機(jī)器人的四連桿懸掛裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型巡檢機(jī)器人的四連桿懸掛裝置的立體圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體的實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明，但是不作為本實(shí)用新型的限定。

如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型巡檢機(jī)器人的四連桿懸掛裝置具體結(jié)構(gòu)包括有：

連接件3，連接件3上設(shè)置有四個(gè)擺桿5，且該四個(gè)擺桿5與設(shè)置于連接件3上的四個(gè)連接銷軸4相對應(yīng)連接；具體的，四個(gè)擺桿5具體設(shè)置在連接件3上兩個(gè)側(cè)面上，各側(cè)面上均設(shè)置有二個(gè)擺桿，進(jìn)而形成上下左右四個(gè)方位的設(shè)置形式，連接件3上對應(yīng)的設(shè)置有四個(gè)連接件3，該些連接件3與連接銷軸4一一相對應(yīng)連接。

在連接件3表面上還設(shè)置有連接耳座10，連接耳座10上活動(dòng)設(shè)置有減震阻尼彈簧7，位于連接件3內(nèi)部前端還設(shè)置有行星減速機(jī)2，該行星減速機(jī)2連接有轉(zhuǎn)接件1。在本實(shí)用新型的實(shí)施例中，連接件3中還設(shè)置有伺服電機(jī)9，該伺服電機(jī)9一端與行星減速機(jī)2連接，另一端通過連接銷8連接至連接件3上。

在一可選但非限制性的實(shí)施例中，優(yōu)選的，連接銷軸通過止口以及螺釘與連接件3連接。且各擺桿5一端均通過連接銷軸4與連接件3連接，另一端均通過自潤滑軸承6與連接件3連接。

本實(shí)用新型巡檢機(jī)器人的四連桿懸掛裝置中行星減速機(jī)與連接件之間相應(yīng)的也通過止口連接，伺服電機(jī)與行星減速機(jī)的安裝空間正好嵌在四個(gè)擺桿之間，轉(zhuǎn)接件用來連接充氣真空輪與行星減速機(jī)。

本實(shí)用新型四連桿獨(dú)立懸掛與電機(jī)、減速機(jī)完美地裝配在比較狹小的空間內(nèi)，結(jié)構(gòu)緊湊，給電池、控制箱等其他設(shè)備提供更大的安裝空間。配裝充氣真空胎及懸掛阻尼彈簧，有效地提高了車輛整體的著地性能，降低了對地面平整度的要求，增大了適用范圍，能使用更多實(shí)現(xiàn)了更好的減震效果，有效地保護(hù)了車體內(nèi)裝備的電子元件，有利于提高巡檢機(jī)器人的云臺(tái)的成像效果。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員在結(jié)合現(xiàn)有技術(shù)以及上述實(shí)施例可以實(shí)現(xiàn)所述變化例，在此不做贅述。這樣的變化例并不影響本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)內(nèi)容，在此不予贅述。

以上對本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本實(shí)用新型并不局限于上述特定實(shí)施方式，其中未盡詳細(xì)描述的設(shè)備和結(jié)構(gòu)應(yīng)該理解為用本領(lǐng)域中的普通方式予以實(shí)施；任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術(shù)內(nèi)容對本實(shí)用新型技術(shù)方案作出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例，這并不影響本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。因此，凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。