背景技術(shù)：

本發(fā)明涉及一種用于確定在機(jī)動(dòng)車(chē)中是否存在故障狀態(tài)的方法。此外，本發(fā)明涉及一種裝置、尤其是控制裝置，該控制裝置被設(shè)置用于執(zhí)行這種方法。

de4438714a1公開(kāi)了一種用于操控車(chē)輛的驅(qū)動(dòng)功率的方法，其中，微型計(jì)算機(jī)被設(shè)置用于執(zhí)行控制功能和監(jiān)控功能。在此，微型計(jì)算機(jī)被確定至少兩個(gè)彼此獨(dú)立的層面，其中，第一層面執(zhí)行所述控制功能，并且第二層面執(zhí)行所述監(jiān)控功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

由于用于推進(jìn)的、新的執(zhí)行器（如它們例如在電動(dòng)車(chē)輛或者混合動(dòng)力車(chē)輛中能夠被實(shí)現(xiàn)的那樣）的存在可能的是，錯(cuò)誤可能引起錯(cuò)誤的側(cè)偏力矩被產(chǎn)生。例如，這能夠通過(guò)不同車(chē)輪的、錯(cuò)誤的、不對(duì)稱(chēng)的加速度（例如，減速，即負(fù)的加速度）產(chǎn)生。

因此，在第一方面中設(shè)置了用于安全運(yùn)行機(jī)動(dòng)車(chē)的方法，其中，所述機(jī)動(dòng)車(chē)包括機(jī)動(dòng)車(chē)控制系統(tǒng)。所述機(jī)動(dòng)車(chē)控制系統(tǒng)可選地包括操控制動(dòng)器的行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)單元和用于操控第一部件的推進(jìn)調(diào)節(jié)單元，利用該行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)單元所述機(jī)動(dòng)車(chē)的車(chē)輪例如能夠單獨(dú)地并且彼此獨(dú)立地被制動(dòng)（例如，esp-系統(tǒng)），所述第一部件在下文中也被稱(chēng)為推進(jìn)部件，因?yàn)樗鼈兂渌饽軌虮挥糜诋a(chǎn)生前進(jìn)運(yùn)動(dòng)。在此所使用的制動(dòng)器例如是摩擦制動(dòng)器。所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元例如能夠是發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置。所述推進(jìn)部件包括發(fā)動(dòng)機(jī)（尤其是內(nèi)燃機(jī)）并且可選地包括能夠發(fā)電機(jī)式地運(yùn)行的電機(jī)（尤其是發(fā)電機(jī)或者起動(dòng)器-發(fā)電機(jī)）。當(dāng)所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元例如從所述行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)單元在所述側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)中接收警報(bào)時(shí)（所述側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)能夠是二進(jìn)制的信號(hào)，其中，例如“1”表明存在報(bào)警，并且“0”表明不存在報(bào)警），所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元如此操控所述推進(jìn)部件，使得被所述推進(jìn)部件整體影響的總-側(cè)偏力矩不大于總-側(cè)偏力矩-臨界值（當(dāng)這里以及在下文中提到“側(cè)偏力矩”時(shí)，這尤其指的是所述側(cè)偏力矩的絕對(duì)值。）

這具有這樣的優(yōu)點(diǎn)：用于所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元的安全概念也能夠被表示為對(duì)于在所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元中的這樣的錯(cuò)誤，所述錯(cuò)誤產(chǎn)生錯(cuò)誤的側(cè)偏力矩，使得能夠適當(dāng)?shù)貙?duì)這些錯(cuò)誤做出反應(yīng)。當(dāng)所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元在所述側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)中接收所述警報(bào)時(shí)，因此確保了所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元如此操控能夠被它操控的所述部件，使得它們總體地產(chǎn)生足夠小的側(cè)偏力矩。此外，所述行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)單元能夠通過(guò)所述制動(dòng)器的相應(yīng)的操控產(chǎn)生另一側(cè)偏力矩。通過(guò)在所述行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)單元中的安全機(jī)制能夠確保，這另外的側(cè)偏力矩不能夠?qū)е挛ｋU(xiǎn)的狀態(tài)。通過(guò)所描述的、所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元的措施能夠確保，所述行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)單元的所述安全機(jī)制的有效性不被降低。

相對(duì)于對(duì)通過(guò)所述錯(cuò)誤的側(cè)偏力矩引起的側(cè)偏運(yùn)動(dòng)的補(bǔ)償，所述方法是特別有效的，當(dāng)所述錯(cuò)誤的側(cè)偏力矩通過(guò)在所述推進(jìn)控制器中的錯(cuò)誤被引起時(shí)。

這里，所述行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)單元能夠被用于將這些（錯(cuò)誤的）側(cè)偏運(yùn)動(dòng)（即，實(shí)際-側(cè)偏率）識(shí)別并且探測(cè)為不可信的。平行地能夠設(shè)置，所述行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)單元嘗試通過(guò)相應(yīng)的、例如在制動(dòng)器處的調(diào)節(jié)干預(yù)來(lái)補(bǔ)償所述側(cè)偏運(yùn)動(dòng)。

也就是說(shuō)，被所述推進(jìn)控制器接收的側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)包括信號(hào)，該信號(hào)表明，是否所述機(jī)動(dòng)車(chē)的實(shí)際-側(cè)偏率呈現(xiàn)錯(cuò)誤的值。

替代地或者附加地能夠設(shè)置，所述側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)包括信號(hào)，該信號(hào)表明是否行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)單元如此操控它能夠操控的部件，使得這些部件產(chǎn)生側(cè)偏力矩。也就是說(shuō)，所述側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)能夠包括信號(hào)，該信號(hào)表明，是否存在所述行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)單元的調(diào)節(jié)干預(yù)。

所述行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)單元能夠通過(guò)限制所述總-側(cè)偏力矩實(shí)現(xiàn)的是：無(wú)干擾地通過(guò)所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元結(jié)束這種調(diào)節(jié)干預(yù)。由此，所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元的作用能夠與所述行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)單元的作用如此協(xié)調(diào)，使得所述機(jī)動(dòng)車(chē)控制系統(tǒng)被轉(zhuǎn)化為安全的狀態(tài)。尤其地，所述總-側(cè)偏力矩-臨界值能夠?yàn)榱?。由此確保了，所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元不能夠主動(dòng)地為所述機(jī)動(dòng)車(chē)施加側(cè)偏力矩，也就是說(shuō)，對(duì)于不可信的側(cè)偏率被獲取的情況，側(cè)偏力矩-中性-回退水平被創(chuàng)建。

對(duì)被所述推進(jìn)部件所影響的總-側(cè)偏力矩的限制能夠通過(guò)下述方法實(shí)現(xiàn)：當(dāng)所述警報(bào)被接收時(shí)，則所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元如此操控電機(jī)，使得所述電機(jī)的最大再生功率不大于再生-臨界值。這基于這樣的認(rèn)識(shí)：制動(dòng)力矩通過(guò)在減速過(guò)程時(shí)的動(dòng)能的再生產(chǎn)生，則該制動(dòng)力矩尤其能夠?qū)е聜?cè)偏力矩的產(chǎn)生，當(dāng)它不對(duì)稱(chēng)地作用時(shí)。在減速過(guò)程時(shí)，所述機(jī)動(dòng)車(chē)的后軸的鎖止也能夠?qū)е聜?cè)偏力矩產(chǎn)生。這樣的鎖止能夠通過(guò)限制所述最大再生功率被抑制。同時(shí)，這種措施的能量上的缺點(diǎn)是最小的，因?yàn)檫@樣的干預(yù)是極其罕見(jiàn)的。

所述再生-臨界值被選擇為如此大小，使得總-轉(zhuǎn)矩為正，該總-轉(zhuǎn)矩被所述推進(jìn)部件施加在所述機(jī)動(dòng)車(chē)的后軸上。由此，所述后軸的鎖止被特別有效地阻止，因?yàn)榇_保了主動(dòng)的減速?zèng)]有通過(guò)所述后軸被調(diào)節(jié)。由此，再生被允許，只要確保了所述發(fā)動(dòng)機(jī)將大于減速轉(zhuǎn)矩的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩施加在所述后軸上，該減速轉(zhuǎn)矩影響所述再生。

在另一個(gè)方面中可能的是：當(dāng)存在所述警報(bào)時(shí)，電機(jī)的再生模式被停用，該電機(jī)能夠被所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元操控。這意味著，禁止或者必要時(shí)退出所述再生模式。由此，側(cè)偏力矩的產(chǎn)生通過(guò)所述發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置被特別有效地抑制。

尤其地，利用所謂的扭矩-矢量-功能可能的是，使得不同的推進(jìn)力矩被個(gè)別地施加給所述車(chē)輪。這些推進(jìn)力矩能夠被用于產(chǎn)生所期望的側(cè)偏力矩。同樣地可能的是，車(chē)輪個(gè)別設(shè)置的發(fā)電機(jī)個(gè)別地為所述車(chē)輪施加不同的制動(dòng)力矩。

因此，在另一個(gè)方面中設(shè)置：當(dāng)所述警報(bào)被接收時(shí)，則相同的總-轉(zhuǎn)矩被所述推進(jìn)部件施加給所述機(jī)動(dòng)車(chē)的所有的車(chē)輪，所述車(chē)輪能夠被所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元操控。例如，這能夠通過(guò)所謂的扭矩-矢量-功能的關(guān)閉進(jìn)行。因此，尤其能夠確保，沒(méi)有錯(cuò)誤的側(cè)偏力矩由于轉(zhuǎn)矩被車(chē)輪個(gè)別地不同地施加而被施加。

在另一個(gè)方面中能夠設(shè)置：當(dāng)所述警報(bào)被接收時(shí)，則所述推進(jìn)部件的、施加給所述機(jī)動(dòng)車(chē)的左車(chē)輪的左總-轉(zhuǎn)矩與所述推進(jìn)部件的、施加給所述機(jī)動(dòng)車(chē)的右車(chē)輪的右總-轉(zhuǎn)矩一樣大。因此，尤其能夠確保，沒(méi)有錯(cuò)誤的側(cè)偏力矩通過(guò)在所述機(jī)動(dòng)車(chē)的右側(cè)和左側(cè)之間的不對(duì)稱(chēng)被施加。

在另一個(gè)方面中能夠設(shè)置：當(dāng)所述警報(bào)被接收時(shí)，則不進(jìn)行傳動(dòng)器的切換干預(yù)。這尤其是就自動(dòng)變速器而言是有意義的，因?yàn)閭鲃?dòng)器干預(yù)同樣也將轉(zhuǎn)矩傳輸至所述機(jī)動(dòng)車(chē)的所述車(chē)輪上，所述車(chē)輪能夠產(chǎn)生側(cè)偏力矩。

在另一個(gè)方面中能夠設(shè)置：所述推進(jìn)部件的所述操控如此進(jìn)行，使得首先所述推進(jìn)部件的額定-操控被獲取，而不考慮所述側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)（即，獨(dú)立于所述側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)）。當(dāng)所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元接收所述警報(bào)時(shí)，相應(yīng)于所述額定-操控的、期望的總-側(cè)偏力矩被獲取。這是側(cè)偏力矩，該側(cè)偏力矩產(chǎn)生，當(dāng)所述推進(jìn)部件實(shí)際上以所述額定-操控被操控時(shí)。當(dāng)所述期望的總-側(cè)偏力矩大于所述總-側(cè)偏力矩-臨界值時(shí)，修改的額定-操控被獲取，使得以此期望的所述總-側(cè)偏力矩（即，側(cè)偏力矩，該側(cè)偏力矩產(chǎn)生，當(dāng)所述推進(jìn)部件以所述額定-操控被操控時(shí)）不大于所述總-側(cè)偏力矩-臨界值。所述修改的額定-操控因而取代了所述額定-操控。因此，控制機(jī)構(gòu)被特別簡(jiǎn)單地建立，該控制機(jī)構(gòu)監(jiān)控不允許的側(cè)偏力矩不通過(guò)所述推進(jìn)部件被產(chǎn)生。

在另一個(gè)方面中，用于檢查所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元在這種方法中的反應(yīng)的正確性的方法被設(shè)置。在此，設(shè)置了，所述側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)包括測(cè)試信號(hào)，其中，所述測(cè)試信號(hào)表明，是否測(cè)試模式是激活的。當(dāng)所述警報(bào)被接收時(shí)并且當(dāng)所述測(cè)試信號(hào)表明所述測(cè)試模式為激活時(shí)，設(shè)置了，所述推進(jìn)控制器預(yù)先給定額定-操控，該額定-操控的、相應(yīng)地、期望的總-側(cè)偏力矩大于所述總-側(cè)偏力矩-臨界值。根據(jù)所述額定-操控以及所述修改的額定-操控能夠判斷，在所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元的反應(yīng)中是否存在錯(cuò)誤。因此，所述機(jī)動(dòng)車(chē)控制系統(tǒng)的安全性被特別簡(jiǎn)單地提高了，因此目前在推進(jìn)反應(yīng)中的錯(cuò)誤反應(yīng)中的錯(cuò)誤也能夠被揭露并且能夠被有效地處理。

在改型方案中，尤其是當(dāng)表明所述警報(bào)的所述側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)被所述行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)單元傳送時(shí)，能夠設(shè)置，所述行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)單元的所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元傳送用于激活所述測(cè)試模式的信號(hào)，并且接著作為對(duì)其的反應(yīng)從所述行駛動(dòng)力學(xué)調(diào)節(jié)單元接收所述警報(bào)，該警報(bào)具有所述測(cè)試信號(hào)。由此，對(duì)所述推進(jìn)調(diào)節(jié)單元的所述反應(yīng)的所述正確性的檢查能夠以特別簡(jiǎn)單的方式被設(shè)置。

通過(guò)這里所介紹的措施，回退水平針對(duì)錯(cuò)誤的側(cè)偏率的情況被創(chuàng)建，該回退水平不代表跛行回家模式。更確切地說(shuō)，無(wú)問(wèn)題地可能的是，從這種回退水平再次更換至正常運(yùn)行中。因此，例如不必要的是，在這樣的干預(yù)時(shí)設(shè)置警示燈。

在其它方面中，本發(fā)明涉及一種計(jì)算機(jī)程序、一種電子存儲(chǔ)介質(zhì)以及一種控制裝置，該計(jì)算機(jī)程序被構(gòu)造用于執(zhí)行根據(jù)前述方面中的一個(gè)方面所述的方法中的一種方法的所有步驟，所述計(jì)算機(jī)程序被存儲(chǔ)在該電子存儲(chǔ)介質(zhì)上，該控制裝置被構(gòu)造用于執(zhí)行根據(jù)前述方面中的一個(gè)方面所述的方法中的一種方法的所有步驟

示例性地，附圖示出本發(fā)明的的特別有利的實(shí)施方式。附圖示出：

圖1機(jī)動(dòng)車(chē)的傳動(dòng)系；

圖2在監(jiān)控時(shí)的信號(hào)流的結(jié)構(gòu)圖；

圖3用于確定存在錯(cuò)誤的方法的、可能的過(guò)程的流程圖；

圖4對(duì)所確定的錯(cuò)誤進(jìn)行反應(yīng)的方法的、可能的過(guò)程的流程圖；

圖5用于側(cè)偏力矩-限制的方法的、正確的過(guò)程的可能的檢查的流程圖。

具體實(shí)施方式

示例性地，圖1示出機(jī)動(dòng)車(chē)1的傳動(dòng)系。機(jī)動(dòng)車(chē)1具有四個(gè)車(chē)輪11、12、13、14。車(chē)輪制動(dòng)器21、22、23、24以及可選地電動(dòng)輪邊馬達(dá)31、31、33、34分別配屬于所述車(chē)輪。此外，發(fā)電機(jī)40被設(shè)置，該發(fā)電機(jī)能夠?qū)⒅苿?dòng)轉(zhuǎn)矩施加在曲軸101上（未示出）。發(fā)電機(jī)40也能夠被構(gòu)造為起動(dòng)器-發(fā)電機(jī)。當(dāng)所述發(fā)電機(jī)施加制動(dòng)轉(zhuǎn)矩時(shí)，它產(chǎn)生能量，該能量能夠被儲(chǔ)存在儲(chǔ)能器（未示出）中。這種操作也能夠稱(chēng)為再生。

內(nèi)燃機(jī)100產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，該驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩通過(guò)曲軸101并且有利地通過(guò)自動(dòng)變速器110被傳輸至驅(qū)動(dòng)軸102上并且進(jìn)一步被傳輸至后軸-驅(qū)動(dòng)軸103上。

esp控制裝置50被設(shè)置，以便操控制動(dòng)器21、22、23、24。esp-控制裝置50例如從側(cè)偏率傳感器60接收信號(hào)，該信號(hào)描述機(jī)動(dòng)車(chē)1的、當(dāng)前的實(shí)際-側(cè)偏率。當(dāng)實(shí)際-側(cè)偏率呈現(xiàn)不可信的、錯(cuò)誤的值時(shí)，esp控制裝置50能夠被設(shè)置用于如此操控制動(dòng)器21、22、23、24，使得側(cè)偏力矩被產(chǎn)生，以便將不可信的實(shí)際-側(cè)偏率轉(zhuǎn)化到非關(guān)鍵范圍。這被稱(chēng)為esp調(diào)節(jié)干預(yù)。

esp控制裝置50能夠通過(guò)通信關(guān)系51與發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置98通信。這種通信關(guān)系51能夠例如通過(guò)適當(dāng)?shù)目偩€系統(tǒng)（如can或者flexray）被構(gòu)建。發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置98通過(guò)通信關(guān)系51接收側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)，在該側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)中編碼是否存在esp-調(diào)節(jié)干預(yù)和/或所獲取的側(cè)偏率是否為不可信的或者錯(cuò)誤的。

當(dāng)然，這種信息能夠以不同的形式被提供，例如，作為在消息中的特定的位組合或者通過(guò)發(fā)送實(shí)際-側(cè)偏率和額定側(cè)偏率或者類(lèi)似物。優(yōu)選地，所述通信通過(guò)通信關(guān)系51在時(shí)間上被控制，例如，周期性地。一個(gè)周期能夠例如是10ms或者20ms。此外，有利的是，當(dāng)所述信息被適當(dāng)?shù)乇Ｗo(hù)時(shí)。除了can特定的或者flexray特定的保護(hù)之外，使用andungs-crc和/或消息計(jì)數(shù)器和/或其它已知的端到端保護(hù)也是有利的，所述can特定的或者flexray特定的保護(hù)已經(jīng)通過(guò)通信協(xié)議被給出。

發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置98從傳感器（例如，溫度傳感器71和空氣質(zhì)量計(jì)量器72）接收信號(hào)，所述信號(hào)關(guān)于內(nèi)燃機(jī)100、機(jī)動(dòng)車(chē)1和環(huán)境的實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)。這些信號(hào)被輸入接口96接收。在那里，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置98也能夠接收側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)。例如計(jì)算機(jī)程序被儲(chǔ)存在電子存儲(chǔ)介質(zhì)99中，使得該計(jì)算機(jī)程序執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法，當(dāng)它運(yùn)行時(shí)。在執(zhí)行所述方法時(shí)，操控量（例如，未示出的節(jié)流閥的額定-點(diǎn)火角zw和/或額定-開(kāi)度alpha）被傳送至內(nèi)燃機(jī)100。這種傳送通過(guò)輸出接口95實(shí)現(xiàn)。待再生的轉(zhuǎn)矩m被傳送至發(fā)電機(jī)40，關(guān)于換擋的必要性的信息例如被傳送至傳動(dòng)器控制裝置120，該傳動(dòng)器控制裝置操控傳動(dòng)器110。

在圖2中示出了在發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置98之內(nèi)的信息流。通過(guò)輸入接口96，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置98接收輸入量xi。輸入接口96將輸入量xi傳送至功能塊1000，例如以傳統(tǒng)的方式根據(jù)輸入量xi獲取輸出量。這些輸出量通常是額定-操控xs的值，內(nèi)燃機(jī)100、起動(dòng)器-發(fā)電機(jī)40和發(fā)動(dòng)機(jī)31、32、33、34利用這些值被操控。因而，輸入量xi和額定-操控xs能夠被理解為多個(gè)值的元組。

輸入接口96將所接受的側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)96傳送至檢查塊1010。有利地，檢查塊1010通過(guò)針對(duì)在功能塊1000中的錯(cuò)誤的免受-干擾-措施被屏蔽，例如通過(guò)由功能塊所執(zhí)行的功能（即功能塊1000的功能）在控制裝置98的其它的計(jì)算核芯上運(yùn)行的方式。也能夠設(shè)置，檢查塊1010和功能塊1000使用用于數(shù)據(jù)的雙存放處，所述數(shù)據(jù)被所述塊在訪問(wèn)所述電子存儲(chǔ)介質(zhì)時(shí)讀取和/或?qū)懭?。另外，能夠設(shè)置的是，監(jiān)控塊1010和/或功能塊1000通過(guò)控制流檢查機(jī)制被保護(hù)。

檢查塊1010被設(shè)置用于檢查，在側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)gws中是否表明存在警報(bào)。有利地，側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)包括兩個(gè)位：第一位，該第一位表明，是否實(shí)際-側(cè)偏率呈現(xiàn)錯(cuò)誤的值，該實(shí)際-側(cè)偏率被側(cè)偏率傳感器60獲??；以及第二位，該第二位表明，是否存在esp控制裝置50的調(diào)節(jié)干預(yù)。代替第一位地，例如側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)gws傳送實(shí)際-側(cè)偏率也是可能的。如果檢查塊判斷存在警報(bào)，則報(bào)警通知wm被傳送至反應(yīng)塊1020。此外，控制塊1030被設(shè)置。

如同檢查塊1010，控制塊1030和/或反應(yīng)塊1020能夠相對(duì)于在功能塊1000中的錯(cuò)誤被屏蔽并且被保護(hù)。功能塊1000將額定-操控xs傳送至反應(yīng)塊1020。功能塊1000和/或檢查塊1010和/或反應(yīng)塊1020和/或控制塊1030不必被放置在相同的發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置98上，而是能夠在分開(kāi)的控制裝置上運(yùn)行。

當(dāng)反應(yīng)塊1020接收?qǐng)?bào)警通知wm時(shí)，功能塊1000獲取修改的輸出量xsm，即修改的額定-操控xsm，內(nèi)燃機(jī)100、起動(dòng)器-發(fā)電機(jī)40和發(fā)動(dòng)機(jī)31、32、33、34利用所述修改的額定-操控被操控。有利地，修改的額定-操控xsm根據(jù)額定-操控xs被獲取并且被修改，額定-操控xs如此，使得利用額定-操控xs被操控的部件不產(chǎn)生側(cè)偏力矩，該側(cè)偏力矩大于總-側(cè)偏力矩-臨界值。修改的額定-操控xsm的獲取在必要時(shí)能夠在回溯至功能塊1000的情況下進(jìn)行。如果反應(yīng)塊1020沒(méi)有接收到報(bào)警通知wm，額定-操控xs不被修改，修改的額定-操控xsm因而與所述額定-操控相同。然后，修改的額定-操控xsm被傳送至輸出接口95。正如額定-操控xs一樣，修改的額定-操控xsm能夠被理解為元組。

也可能的是，側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)gws不是僅僅在實(shí)際-側(cè)偏率被識(shí)別為錯(cuò)誤時(shí)發(fā)送相應(yīng)的消息，而是多個(gè)報(bào)警閾值被設(shè)置，其中，側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)gws傳送實(shí)際-側(cè)偏率超過(guò)所述閾值中的那些。然后，報(bào)警通知wm的傳送以及額定-操控xsm的獲取同樣也有利地逐級(jí)地進(jìn)行，從而完成機(jī)動(dòng)車(chē)1從無(wú)額定-操控xs的修改的模式至具有額定-操控xs的修改的模式中的、平滑的過(guò)渡。

控制塊1030被設(shè)置，該控制塊從輸入接口96接收側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)，從功能塊1000接收額定-操控xs，并且從反應(yīng)塊1020接收修改的額定-操控1030?？刂茐K1030檢查檢查塊1010的和反應(yīng)塊1020的功能。為此，它將干預(yù)信號(hào)ns傳送至功能塊1000。如果控制塊1030確定存在錯(cuò)誤，它能夠?qū)⑦m當(dāng)?shù)母深A(yù)信號(hào)ns傳送至功能塊1000，接著，功能塊1000能夠采取適當(dāng)?shù)拇胧缂せ铛诵谢丶夷Ｊ健?/p>

圖3示出用于獲取是否存在警報(bào)的方法。有利地，所述方法在檢查模塊1010中運(yùn)行。在第一步驟3000中，側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)gws被接收。在接下來(lái)的步驟3010中檢查，是否側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)gws表明存在esp調(diào)節(jié)干預(yù)。如果是這種情況，進(jìn)行步驟3020，否則進(jìn)行步驟3030。在步驟3030中檢查，是否側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)gws表明機(jī)動(dòng)車(chē)1的實(shí)際-側(cè)偏率呈現(xiàn)錯(cuò)誤的值。如果是這種情況，進(jìn)行步驟3020，否則進(jìn)行步驟3040。

在步驟3020中，判斷存在警報(bào)。步驟3050被分支，在該步驟中，報(bào)警通知wm被傳送至反應(yīng)塊1020。所述方法以步驟3040結(jié)束。

圖4示出用于執(zhí)行對(duì)報(bào)警通知wm的反應(yīng)的方法的流程圖。有利地，這種方法在反應(yīng)塊1020中進(jìn)行。在第一步驟4000中，信號(hào)被接收，該信號(hào)包括是否存在報(bào)警通知wm的信息。在接下來(lái)的步驟4010中，檢查是否存在報(bào)警通知wm。如果是這種情況，進(jìn)行步驟4020，在該步驟中修改的額定-操控xsm被獲取。否則，進(jìn)行步驟4030，所述方法以該步驟結(jié)束。

在步驟4020中，在獲取修改的額定-操控xsm時(shí)，下述措施中的一個(gè)或者多個(gè)被應(yīng)用。修改的額定-操控xsm被如此確定，使得額定-再生功率能夠被如此限定，使得它不大于再生-臨界值，該額定再生功率被電機(jī)（40）的輸出接口95傳送，該再生-臨界值例如被存儲(chǔ)在電子存儲(chǔ)介質(zhì)99中。

替代地或者附加地，修改的額定-操控xsm能夠被如此確定，使得驅(qū)動(dòng)（正）轉(zhuǎn)矩被獲取，該驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩被電動(dòng)機(jī)32、34以及內(nèi)燃機(jī)100施加在機(jī)動(dòng)車(chē)1的后軸上。于是，再生-臨界值能夠如此被選擇，使得制動(dòng)（負(fù)）轉(zhuǎn)矩不大于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩，使得作為驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩和制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的總和的總-轉(zhuǎn)矩為正，該制動(dòng)轉(zhuǎn)矩被起動(dòng)器-發(fā)電機(jī)40施加在后軸上。

替代地，修改的額定-操控xsm能夠被如此選擇，使得起動(dòng)器-發(fā)電機(jī)40的再生模式被電地停用。

替代地或者附加地，修改的額定-操控xsm能夠被如此選擇，使得同樣的（總）轉(zhuǎn)矩由電動(dòng)機(jī)31、32、33、34、內(nèi)燃機(jī)100和起動(dòng)器-發(fā)電機(jī)40施加在所有的車(chē)輪上11、12、13、14。

替代地或者附加地，修改的額定-操控xsm能夠被如此選擇，使得電動(dòng)機(jī)33、34、起動(dòng)器-發(fā)電機(jī)40和內(nèi)燃機(jī)100的、施加給機(jī)動(dòng)車(chē)1的左車(chē)輪13、14的左總-轉(zhuǎn)矩與電動(dòng)機(jī)31、32、起動(dòng)器-發(fā)電機(jī)40和內(nèi)燃機(jī)100的、施加給所機(jī)動(dòng)車(chē)1的右車(chē)輪11、12的右總-轉(zhuǎn)矩一樣大。

替代地或者附加地，修改的額定-操控xsm能夠被如此選擇，使得指令值傳送至傳動(dòng)器控制裝置120，該指令為在傳動(dòng)器110中不進(jìn)行換擋。

就逐級(jí)的報(bào)警信號(hào)ws而言，所提到的措施的選擇能夠根據(jù)警報(bào)的等級(jí)進(jìn)行。

圖5示出方法的流程圖，該方法用于檢查側(cè)偏力矩的限制是否根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)地起作用，該側(cè)偏力矩被推進(jìn)部件31、32、33、34、40、100施加。有利地，這種方法在控制塊1030中進(jìn)行。

步驟5000標(biāo)志著方法的開(kāi)始。在下面的、可選的步驟5010中，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置98將一要求傳送至esp-控制裝置50，該要求為用于限制側(cè)偏力矩的功能的測(cè)試應(yīng)當(dāng)被執(zhí)行，并且“esp調(diào)節(jié)干預(yù)的存在”應(yīng)當(dāng)傳送。

在接下來(lái)的步驟5020中，發(fā)動(dòng)機(jī)控制裝置98從esp-控制裝置50（例如作為對(duì)在步驟5010中所發(fā)送的詢問(wèn)的反應(yīng)）側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)gws。測(cè)試信號(hào)也被包括在側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)gws中，該測(cè)試信號(hào)表明實(shí)際上是否存在測(cè)試模式。這種測(cè)試信號(hào)不被控制塊1010評(píng)估。

在接下來(lái)的步驟5030中，檢查是否測(cè)試信號(hào)包括“實(shí)際上存在測(cè)試模式”的信息，以及，是否側(cè)偏率報(bào)警信號(hào)包括“存在esp調(diào)節(jié)干預(yù)”的信息。如果是這種情況，進(jìn)行步驟5040，否則進(jìn)行步驟5080，所述方法以該步驟結(jié)束。

在步驟5040中，控制塊1030將要求傳送至功能塊1000，該要求為如此預(yù)先規(guī)定額定-操控xs，使得在這種額定-操控xs的實(shí)施時(shí)側(cè)偏力矩被產(chǎn)生。

在接下來(lái)的步驟5050中，檢查是否額定-操控xs實(shí)際上呈現(xiàn)產(chǎn)生側(cè)偏力矩的值，以及是否修改的額定-操控xsm與額定-操控不同。如果是這種情況，進(jìn)行步驟5060，否則進(jìn)行步驟5070.

步驟5060的出發(fā)點(diǎn)為，監(jiān)控塊1010和反應(yīng)塊1020按照規(guī)定地工作，并且，所述方法結(jié)束。

在步驟5070中，錯(cuò)誤反應(yīng)被引入，例如通過(guò)將命令“引入跛行回家模式”傳送至功能塊1000?？蛇x地，能夠設(shè)置，錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器增加和這些錯(cuò)誤反應(yīng)才引入，當(dāng)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器超過(guò)能夠預(yù)先給定的錯(cuò)誤臨界值時(shí)。