本發(fā)明涉及車輛的控制裝置。

背景技術：

作為以往的車輛的控制裝置，在美國專利第8670891號說明書中公開了一種當根據(jù)駕駛員的開關操作而從手動駕駛模式切換為自動駕駛模式時，實施自動地進行車間距離控制、車道線跟蹤控制等各種駕駛支援操作的自動駕駛的車輛的控制裝置。

技術實現(xiàn)要素：

然而，上述以往的車輛的控制裝置根據(jù)切換為自動駕駛模式而判斷為駕駛員賦予了對全部的駕駛支援操作的實施許可。因此，駕駛員在實施自動駕駛時只能進行從手動駕駛模式向自動駕駛模式的切換操作，無法任意設定各駕駛支援操作的實施可否。

在此，在實施自動駕駛時，有時也希望駕駛員能夠在自動駕駛開始前和/或自動駕駛實施期間根據(jù)當時的狀況來設定各駕駛支援操作的實施可否，這是因為上述情況例如能夠防止自動地進行對駕駛員而言不需要的駕駛支援操作。然而，因為當時的狀況在車輛行駛期間時刻發(fā)生變化，所以存在駕駛員難以自己設定各駕駛支援操作的實施可否來實施適于當時的狀況的自動駕駛這一問題點。

本發(fā)明是著眼于這樣的問題點而做出的，目的在于能夠通過駕駛員來簡便地實施適于當時的狀況的自動駕駛。

為了解決上述課題，根據(jù)本發(fā)明的某一技術方案，一種車輛的控制裝置，控制車輛，所述車輛具備：周邊環(huán)境信息取得裝置，其用于取得關于自身車輛的周邊環(huán)境狀態(tài)的周邊環(huán)境信息；自身車輛信息取得裝置，其用于取得關于自身車輛的狀態(tài)的自身車輛信息；以及駕駛員信息取得裝置，其用于取得關于自身車輛的駕駛員的狀態(tài)的駕駛員信息，所述車輛的控制裝置具備自動駕駛控制部，該自動駕駛控制部自動地進行多個駕駛支援操作中的獲得了駕駛員的實施許可的駕駛支援操作。并且，自動駕駛控制部構(gòu)成為具備：集合決定部，其基于周邊環(huán)境信息、自身車輛信息以及駕駛員信息中的至少一方，來決定集合化了多個駕駛支援操作各自的實施可否的駕駛支援集合；和集合建議部，其為了獲得在駕駛支援集合中被許可了實施的駕駛支援操作的實施許可而向駕駛員建議向該駕駛支援集合的切換。

根據(jù)本發(fā)明的該技術方案，能夠通過駕駛員來簡便地實施適于當時的狀況的自動駕駛。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一實施方式的車輛用的自動駕駛系統(tǒng)的概略構(gòu)成圖。

圖2是搭載有本發(fā)明的一實施方式的自動駕駛系統(tǒng)的自身車輛的概略外觀圖。

圖3是搭載有本發(fā)明的一實施方式的自動駕駛系統(tǒng)的自身車輛的概略內(nèi)觀圖。

圖4是示出了在自動駕駛模式期間實施的駕駛支援操作的一覽表的圖。

圖5是示出關于氣象條件的集合群的圖。

圖6是示出關于日照條件的集合群的圖。

圖7是示出關于道路類別的集合群的圖。

圖8是示出關于道路狀況的集合群的圖。

圖9是示出關于駕駛員狀態(tài)的集合群的圖。

圖10是示出關于自身車輛狀態(tài)的集合群的圖。

圖11是對本發(fā)明的一實施方式的自動駕駛控制進行說明的流程圖。

附圖標記說明

1：自身車輛；

10：周邊環(huán)境信息取得裝置；

20：自身車輛信息取得裝置；

30：駕駛員信息取得裝置；

80：電子控制單元(控制裝置)；

90：自動駕駛控制部；

91：集合決定部；

92：集合建議部；

93：判定部。

具體實施方式

以下，參照附圖對本發(fā)明的實施方式詳細地進行說明。此外，在以下的說明中，對同樣的構(gòu)成要素標注同一參照標號。

圖1是本發(fā)明的一實施方式的車輛用的自動駕駛系統(tǒng)100的概略構(gòu)成圖。圖2是搭載有本實施方式的自動駕駛系統(tǒng)100的自身車輛1的概略外觀圖。圖3是搭載有本實施方式的自動駕駛系統(tǒng)100的自身車輛1的概略內(nèi)觀圖。

如圖1所示，本實施方式的自動駕駛系統(tǒng)100具備：周邊環(huán)境信息取得裝置10、自身車輛信息取得裝置20、駕駛員信息取得裝置30、地圖數(shù)據(jù)庫40、存儲裝置50、人機接口(humanmachineinterface；以下稱為“hmi”)60、導航裝置70以及電子控制單元80。

周邊環(huán)境信息取得裝置10是用于取得自身車輛周邊的障礙物(例如建筑物、道路上的前車、后車、對向車之類的行駛車輛、停止車輛、路緣石、墜落物、行人等)、天氣之類的關于自身車輛1的周邊環(huán)境狀態(tài)的信息(以下稱為“周邊環(huán)境信息”)的裝置。如圖1～圖3所示，本實施方式的周邊環(huán)境信息取得裝置10具備：激光雷達(lidar：laserimagingdetectionandranging)11、毫米波雷達傳感器12、外部相機13、照度傳感器14、雨傳感器15以及外部信息接收裝置16。

激光雷達11利用激光來檢測自身車輛周邊的道路和/或障礙物。如圖2所示，在本實施方式中，激光雷達11例如安裝于自身車輛1的車頂上。激光雷達11朝向自身車輛1的整個周圍依次照射激光，根據(jù)其反射光來計測距道路和自身車輛周邊的障礙物的距離。并且，激光雷達11基于其計測結(jié)果來生成自身車輛1的整個周圍的道路和障礙物的三維圖像，并將生成的三維圖像的信息向電子控制單元80發(fā)送。

毫米波雷達傳感器12利用電波來檢測處于比激光雷達11所檢測到的自身車輛周邊的障礙物更遠距離的范圍的自身車輛周邊的障礙物。如圖2所示，在本實施方式中，毫米波雷達傳感器12例如分別安裝于自身車輛1的前保險杠和后保險杠。毫米波雷達傳感器12向自身車輛1的周圍(在本實施方式中是自身車輛1的前方、后方以及側(cè)方)發(fā)射電波，根據(jù)其反射波來計測距自身車輛周邊的障礙物的距離和/或與該障礙物的相對速度。并且，毫米波雷達傳感器12將其計測結(jié)果作為自身車輛周邊信息而向電子控制單元80發(fā)送。

此外，毫米波雷達傳感器12的安裝部位只要是能夠取得所需要的自身車輛周邊信息的部位即可而不特別進行限定。例如，也可以安裝于自身車輛1的格柵和/或前燈、剎車燈之類的燈類的內(nèi)部，還可以安裝于自身車輛1的車輛主體部分(骨架)。

外部相機13對自身車輛1的前方進行拍攝。如圖2所示，在本實施方式中，外部相機13例如安裝于自身車輛1的車頂前端的中央部。外部相機13通過對所拍攝到的自身車輛前方的影像進行圖像處理來檢測自身車輛前方的障礙物信息、行駛車道的車道線寬度、道路形狀、道路標識、有無白線、信號機的狀態(tài)之類的自身車輛前方的道路信息，橫擺角(車輛相對于行駛車道的相對方向)、車輛偏離行駛車道中央的車輛偏離位置之類的自身車輛1的行駛信息，雨、雪、霧之類的自身車輛周邊的氣象信息等。并且，外部相機13將檢測到的這些拍攝信息向電子控制單元80發(fā)送。

此外，外部相機13的安裝部位只要是能夠?qū)ψ陨碥囕v1的前方進行拍攝的部位即可而不特別進行限定。例如，也可以安裝于自身車輛內(nèi)的前擋風玻璃背面的中央上部。

照度傳感器14檢測自身車輛周圍的照度。如圖2所示，在本實施方式中照度傳感器14例如安裝于自身車輛內(nèi)的儀表板的上面。照度傳感器14將檢測到的自身車輛周圍的照度信息向電子控制單元80發(fā)送。

雨傳感器15檢測有無降水以及降水量。如圖2所示，在本實施方式中雨傳感器15例如安裝于自身車輛1的前擋風玻璃表面的中央上部。雨傳感器15通過將由內(nèi)置的發(fā)光元件產(chǎn)生的光朝向前擋風玻璃表面照射并計測此時的反射光的變化，來檢測有無降水、降水量之類的降水信息。并且，雨傳感器15將檢測到的降水信息向電子控制單元80發(fā)送。

外部信息接收裝置16例如接收從道路交通信息通信系統(tǒng)中心等外部的通信中心發(fā)送過來的擁堵信息、氣象信息(雨、雪、霧、風速等信息)等外部信息。外部信息接收裝置16將接收到的外部信息向電子控制單元80發(fā)送。

自身車輛信息取得裝置20是用于取得自身車輛1的速度、加速度、姿勢、當前位置之類的關于自身車輛1的狀態(tài)的信息(以下稱為“自身車輛信息”)的裝置。如圖1所示，本實施方式的自身車輛信息取得裝置20具備：車速傳感器21、加速度傳感器22、橫擺角速度傳感器23以及gps接收機24。

車速傳感器21是用于檢測自身車輛1的速度的傳感器。車速傳感器21將檢測到的自身車輛1的車速信息向電子控制單元80發(fā)送。

加速度傳感器22是用于檢測加速時和/或制動時的自身車輛1的加速度的傳感器。加速度傳感器22將檢測到的自身車輛1的加速度信息向電子控制單元80發(fā)送。

橫擺角速度傳感器23是用于檢測自身車輛1的姿勢的傳感器，詳細而言，檢測自身車輛1在轉(zhuǎn)彎時的橫擺角的變化速度即自身車輛1的繞鉛直軸的旋轉(zhuǎn)角速度(橫擺角速度)。橫擺角速度傳感器23將檢測到的自身車輛1的姿勢信息向電子控制單元80發(fā)送。

gps接收機24接收來自于三個以上的gps衛(wèi)星的信號來確定自身車輛1的緯度和經(jīng)度，從而檢測自身車輛1的當前位置。gps接收機24將檢測到的自身車輛1的當前位置信息向電子控制單元80發(fā)送。

駕駛員信息取得裝置30是用于取得關于自身車輛1的駕駛員的狀態(tài)的信息(以下稱為“駕駛員信息”)的裝置。如圖1和圖3所示，本實施方式的駕駛員信息取得裝置30具備駕駛員監(jiān)視相機31和方向盤接觸傳感器32。

駕駛員監(jiān)視相機31安裝于轉(zhuǎn)向柱護罩的上面，對駕駛員的外觀進行拍攝。駕駛員監(jiān)視相機31通過對拍攝到的駕駛員的影像進行圖像處理來檢測駕駛員的表情(駕駛員的臉的朝向、眼的開閉度等)、姿勢之類的駕駛員的外觀信息。并且，駕駛員監(jiān)視相機31將檢測到的駕駛員的外觀信息向電子控制單元80發(fā)送。

方向盤接觸傳感器32安裝于方向盤。方向盤接觸傳感器32檢測駕駛員是否正在把持著方向盤，并將檢測到的方向盤的把持信息向電子控制單元80發(fā)送。

地圖數(shù)據(jù)庫40是關于地圖信息的數(shù)據(jù)庫。該地圖數(shù)據(jù)庫40例如存儲于車輛所搭載的硬盤驅(qū)動器(hdd：harddiskdrive)內(nèi)。地圖信息包括：道路的位置信息、道路形狀的信息(例如彎道和直線部的類別、彎道的曲率等)、交叉點和分支點的位置信息、道路類別等的信息等。

存儲裝置50存儲自動駕駛專用的道路地圖。自動駕駛專用的道路地圖是電子控制單元80基于激光雷達11所生成的三維圖像而制作的，通過電子控制單元80來始終或定期更新。

hmi60是用于在駕駛員或車輛乘員與自動駕駛系統(tǒng)100之間進行信息的輸入輸出的接口。hmi60例如由顯示文字或圖像信息的顯示器、產(chǎn)生聲音的揚聲器、用于供駕駛員或車輛乘員進行輸入操作的操作按鈕或觸摸面板等構(gòu)成。

導航裝置70是將自身車輛1引導至經(jīng)由hmi60而由駕駛員設定的目的地的裝置。導航裝置70基于由gps接收機24檢測到的自身車輛1的當前位置信息和地圖數(shù)據(jù)庫40的地圖信息來運算到目的地的目標路徑，將關于所運算出的目標路徑的信息作為導航信息而向電子控制單元80發(fā)送。

電子控制單元80是具備通過雙向性總線而彼此連接的中央運算裝置(cpu)、只讀存儲器(rom)、隨機存取存儲器(ram)、輸入口以及輸出口的微型計算機。

電子控制單元80具備自動駕駛控制部90，該自動駕駛控制部90在駕駛員從手動駕駛模式(駕駛員進行關于加速、操舵以及制動的駕駛操作的模式)切換為自動駕駛模式時，自動地進行圖4所示的各駕駛支援操作中的獲得了駕駛員的實施許可的駕駛支援操作。自動駕駛控制部90具備集合決定部91、集合建議部92以及判定部93，基于向電子控制單元80輸入的周邊環(huán)境信息、自身車輛信息、駕駛員信息、導航信息等自動駕駛所需要的各種信息，從輸出口輸出用于對為了進行各駕駛支援操作所需的各種控制部件進行控制的控制信號而控制車輛，從而實施車輛的自動駕駛。

圖4是示出了在本實施方式中在自動駕駛模式期間所實施的駕駛支援操作的一覽表的圖。

如圖4所示，在本實施方式中，按功能劃分而將駕駛支援操作大致劃分為行駛支援功能、視野支援功能以及擁堵時支援功能這三個功能群。

被劃分在行駛支援功能一欄的駕駛支援操作是駕駛支援操作中的具有實施加速、操舵以及制動中的至少一方的功能(行駛支援功能)的駕駛支援操作。在本實施方式中，作為具有行駛支援功能的駕駛支援操作，例示了車間距離控制、車道線跟蹤控制、自動車道線變更、自動超車、自動分流以及自動合流，但具有行駛支援功能的駕駛支援操作不限于此，根據(jù)需要也可以比圖4所例示出的多，還可以比圖4所例示出的少。

此外，車間距離控制是指以能夠一邊保持與車速相應的適當?shù)能囬g距離一邊配合前車的車速的變化地進行跟蹤行駛的方式在限制車速的范圍內(nèi)自動地進行車速的調(diào)節(jié)的控制。車道線跟蹤控制是指以使自身車輛1在與行駛車道的車道線寬度相應的適當?shù)男旭偮肪€(英文：runningline)上行駛的方式自動地進行操舵量和/或車速的調(diào)節(jié)的控制。

被劃分在視野支援功能一欄的駕駛支援操作是不具有行駛支援功能(即，不實施加速、操舵以及制動中的任一方)的駕駛支援操作中的、具有確保駕駛員的視野乃至安全的功能(視野支援功能)的駕駛支援操作。在本實施方式中，作為具有視野支援功能的駕駛支援操作，例示了車道線脫離警報、盲點監(jiān)視等十一個駕駛支援操作，但具有視野支援功能的駕駛支援操作不限于此，根據(jù)需要也可以比圖4所例示出的多，還可以比圖4所例示出的少。

被劃分在擁堵時支援功能一欄的駕駛支援操作是具有使擁堵時的駕駛員和乘員的疲勞緩和的功能(擁堵時支援功能)的駕駛支援操作。在本實施方式中，作為具有擁堵時支援功能的駕駛支援操作，例示了擁堵時的從停止開始的自動出發(fā)、危險信號燈的暫時點亮控制等八個駕駛支援操作，但具有擁堵時支援功能的駕駛支援操作不限于此，根據(jù)需要也可以比圖4所例示出的多，還可以比圖4所例示出的少。

在此，在實施自動駕駛時，優(yōu)選駕駛員能夠在自動駕駛開始前和/或自動駕駛實施期間，根據(jù)周邊環(huán)境狀態(tài)、自身車輛狀態(tài)以及駕駛員狀態(tài)來設定各駕駛支援操作的實施可否。

另一方面，若在實施自動駕駛時駕駛員必須一個一個地設定各駕駛支援操作的實施可否，則會非常費事，變得失去了自動駕駛的便利性。另外，周邊環(huán)境狀態(tài)、自身車輛狀態(tài)以及駕駛員狀態(tài)在車輛行駛期間時時刻刻發(fā)生變化。因此，在車輛行駛期間駕駛員難以自己設定各駕駛支援操作的實施可否來實施適于這些狀態(tài)的自動駕駛。

因此，在本實施方式中，基于周邊環(huán)境信息、自身車輛信息以及駕駛員信息，將各駕駛支援操作的實施可否總結(jié)在一起來決定集合化了的駕駛支援集合，將決定出的駕駛支援集合作為向駕駛員建議的內(nèi)容。具體而言，從圖5～圖10所示的各集合群中選擇與氣象條件、日照條件、道路類別、道路狀況、駕駛員狀態(tài)以及自身車輛狀態(tài)相應的最佳的單位集合，將通過組合所選擇的各單位集合而決定出的駕駛支援集合作為向駕駛員建議的內(nèi)容。

以下，在參照圖5～圖10對各集合群進行了說明后，參照圖11對本實施方式的自動駕駛控制進行說明。此外，在圖5～圖10中，圓表示實施許可，叉表示實施不許可。另外，各集合群存儲于電子控制單元80的rom。

圖5是示出關于氣象條件的集合群的圖。關于氣象條件的集合群將氣象條件大致劃分為晴、雨、大雨、雪、大雪、霧、濃霧、風以及強風這九個，按每一氣象條件來集合化了各駕駛支援操作的實施可否。

在本實施方式中，基于由外部相機13檢測到的自身車輛周邊的氣象信息(雨、雪、霧等信息)和由外部信息接收裝置16接收到的外部信息所包括的氣象信息(雨、雪、霧、風速等信息)，來實施氣象條件的判定。

圖6是示出關于日照條件的集合群的圖。關于日照條件的集合群將日照條件大致劃分為白天和黑夜，按每一日照條件來集合化了各駕駛支援操作的實施可否。

在本實施方式中，基于由照度傳感器14檢測到的照度信息和日期與時間，來實施日照條件的判定。

圖7是示出關于道路類別的集合群的圖。關于道路類別的集合群將道路類別大致劃分為一般道路，干線道路，東名高速公路、名神高速公路等都市間高速公路，以及首都高速公路、阪神高速公路等都市高速公路這四個，按每一道路類別來集合化了各駕駛支援操作的實施可否。

在本實施方式中，基于由外部相機13檢測到的自身車輛前方的道路信息和地圖數(shù)據(jù)庫40的地圖信息所包括的道路類別信息，來實施道路類別的判定。

圖8是示出關于道路狀況的集合群的圖。關于道路狀況的集合群將道路狀況大致劃分為擁堵和非擁堵，按每一道路狀況來集合化了各駕駛支援操作的實施可否。此外，在本實施方式中，“擁堵”是指在自身車輛周邊存在其他車輛(前車或后車)，且自身車輛1和自身車輛周邊的其他車輛的車速持續(xù)為一定速度(例如在一般道路和/或干線道路上是20[km/h]，在都市間高速公路和/或都市高速道路上是40[km/h])以下的狀態(tài)。另一方面，“非擁堵”是指擁堵以外的狀態(tài)。

在本實施方式中，基于由激光雷達11生成的三維圖像的信息、由毫米波雷達傳感器12檢測到的自身車輛周邊信息、由外部相機13檢測到的自身車輛前方的障礙物信息和道路信息、由外部信息接收裝置16接收到的外部信息所包括的擁堵信息以及由車速傳感器21檢測到的車速信息，來實施道路狀況的判定。

圖9是示出關于駕駛員狀態(tài)的集合群的圖。關于駕駛員狀態(tài)的集合群將駕駛員狀態(tài)大致劃分為困倦、疲勞、過勞、漫不經(jīng)心以及平常這五個，按每一駕駛員狀態(tài)來集合化了各駕駛支援操作的實施可否。此外，在本實施方式中，“困倦”并非是必須立即停止駕駛的程度，而是指駕駛員因困倦而對駕駛操作的集中力降低的狀態(tài)。“疲勞”并非是必須立即停止駕駛的程度，而是指駕駛員因疲勞而對駕駛操作的集中力降低的狀態(tài)?！奥唤?jīng)心”是指例如駕駛員正在實施對便攜式電話、平板電腦等便攜設備的操作、視頻的視聽等之類的駕駛操作以外的第二任務的情況、正在往旁邊看的情況等由困倦和/或疲勞以外的因素導致駕駛員對駕駛操作的集中力降低的狀態(tài)。“過勞”并非是必須立即停止駕駛的程度，而是指由困倦、疲勞以及漫不經(jīng)心導致駕駛員對駕駛操作的集中力降低的狀態(tài)。“平?！笔侵咐Ь?、疲勞、過勞以及漫不經(jīng)心以外的狀態(tài)。

在本實施方式中，基于由駕駛員監(jiān)視相機31檢測到的駕駛員的外觀信息和由方向盤接觸傳感器32檢測到的方向盤的把持信息，來實施駕駛員狀態(tài)的判定。具體而言，參照方向盤的把持信息的同時根據(jù)駕駛員的外觀信息來檢測駕駛員的表情(臉的朝向、眼的開閉度等)，將所檢測到的駕駛員的表情和預先存儲于rom的與駕駛員狀態(tài)相應的表情進行比較，由此來實施駕駛員狀態(tài)的判定。

此外，用于判定駕駛員狀態(tài)的指標不限于駕駛員的外觀信息和/或方向盤的把持信息，也可以是，例如檢測駕駛員的心跳數(shù)、脈搏數(shù)、腦電波等，將它們和預先存儲于rom的與駕駛員狀態(tài)相應的心跳數(shù)、脈搏數(shù)、腦電波等進行比較，從而實施駕駛員狀態(tài)的判定。

圖10是示出關于自身車輛狀態(tài)的集合群的圖。關于自身車輛狀態(tài)的集合群將自身車輛狀態(tài)大致劃分為不穩(wěn)定和穩(wěn)定，按每一自身車輛狀態(tài)來集合化了各駕駛支援操作的實施可否。此外，在本實施方式中，自身車輛狀態(tài)“不穩(wěn)定”是指前后顛簸(pitching)、左右搖晃(rolling)、橫擺(yawing)等持續(xù)地發(fā)生，自身車輛1的動作(日文：挙動)混亂的狀態(tài)。前后顛簸是指車輛以通過車輛的重心的左右方向的水平軸為中心而前后擺動的狀態(tài)。左右搖晃是指車輛以通過車輛的重心的前后方向的水平軸為中心而左右擺動的狀態(tài)。橫擺是指車輛以通過車輛的重心的鉛直軸為中心而左右擺動的狀態(tài)。另一方面，自身車輛狀態(tài)“穩(wěn)定”是指不穩(wěn)定以外的狀態(tài)，即前后顛簸、左右搖晃、橫擺等沒有發(fā)生，自身車輛1的動作不混亂的狀態(tài)。

在本實施方式中，基于由加速度傳感器22檢測到的加速度信息和由橫擺角速度傳感器23檢測到的自身車輛1的姿勢信息，來實施自身車輛狀態(tài)的判定。

圖11是對電子控制單元80所實施的本實施方式的自動駕駛控制進行說明的流程圖。電子控制單元80以預定的運算周期來反復實施本例程。

在步驟s1中，電子控制單元80判定車輛的駕駛模式是否是自動駕駛模式。若車輛的駕駛模式是自動駕駛模式，則電子控制單元80進入步驟s2的處理。另一方面，若駕駛模式是手動駕駛模式，則電子控制單元80進入步驟s9的處理。

在步驟s2中，電子控制單元80基于周邊環(huán)境信息、自身車輛信息以及駕駛員信息來決定駕駛支援集合。

具體而言，電子控制單元80首先基于周邊環(huán)境信息、自身車輛信息以及駕駛員信息來確定周邊環(huán)境狀態(tài)(在本實施方式中為氣象條件、日照條件、道路類別以及道路狀況)、自身車輛狀態(tài)以及駕駛員狀態(tài)。

接下來，電子控制單元80從關于氣象條件的集合群中選擇被確定為當前氣象條件的氣象條件的單位集合。例如當在步驟s2中確定為當前的氣象條件是“大雨”時，電子控制單元80從關于氣象條件的集合群中選擇“大雨”的單位集合。同樣地，電子控制單元80從關于日照條件的集合群中選擇被確定為當前日照條件的日照條件的單位集合，從關于道路類別的集合群中選擇被確定為當前行駛期間道路類別的道路類別的單位集合，從關于道路狀況的集合群中選擇被確定為當前道路狀況的道路狀況的單位集合，從關于駕駛員狀態(tài)的集合群中選擇被確定為當前駕駛員狀態(tài)的駕駛員狀態(tài)的單位集合，從關于自身車輛狀態(tài)的集合群中選擇被確定為當前自身車輛狀態(tài)的自身車輛狀態(tài)的單位集合。

最后，電子控制單元80通過組合所選擇的各單位集合來決定駕駛支援集合。此時，在本實施方式中，以“與”(and)條件對行駛支援功能進行組合，以“或”(or)條件對視野支援功能和擁堵時支援功能進行組合。

因此，對于行駛支援功能一欄的各駕駛支援操作，在所有的單位集合中為實施許可(圓)的駕駛支援操作在駕駛支援集合中成為實施許可。另一方面，在至少一個單位集合中為實施不許可(叉)的駕駛支援操作在駕駛支援集合中為實施不許可。

另外，對于視野支援功能和擁堵時支援功能的欄中的各駕駛支援操作，在至少一個單位集合中為實施許可的駕駛支援操作在駕駛支援集合中為實施許可。另外，在全部的單位集合中為實施許可的駕駛支援操作也在駕駛支援集合中為實施許可。另一方面，在全部的單位集合中為實施不許可的駕駛支援操作在駕駛支援集合中為實施不許可。

這樣，在本實施方式中，以“與”(and)條件對行駛支援功能進行組合，以“或”(or)條件對視野支援功能和擁堵時支援功能進行組合，但不限定其組合方法，根據(jù)需要而以“與”(and)條件或“或”(or)條件進行組合即可。另外，也可以全部以“與”(and)條件對各功能進行組合，另外也可以全部以“或”(or)條件對各功能進行組合。

在步驟s3中，電子控制單元80判定是否需要向駕駛員建議在步驟s2中決定的駕駛支援集合。具體而言，電子控制單元80判定在步驟s2中決定的駕駛支援集合是否與當前選擇的駕駛支援集合不同。若在步驟s2中決定的駕駛支援集合與當前選擇的駕駛支援集合不同，則電子控制單元80進入步驟s4的處理。另一方面，若在步驟s2中決定的駕駛支援集合與當前選擇的駕駛支援集合相同，則電子控制單元80進入步驟s8的處理。

在步驟s4中，電子控制單元80經(jīng)由hmi60而向駕駛員建議向在步驟s2中決定的駕駛支援集合的切換。具體而言，電子控制單元80使在步驟s2中決定的駕駛支援集合顯示于顯示器，并且通過揚聲器來建議向該駕駛支援集合的切換。

在此，駕駛支援集合是預先將各駕駛支援操作的實施可否總結(jié)在一起而集合化了的集合。因此，能夠在向駕駛員建議駕駛支援集合時，以例如在觸摸面板上顯示一個同意按鈕等，駕駛員能夠通過一次的操作來執(zhí)行駕駛支援集合的切換那樣的形態(tài)來建議駕駛支援集合。因此，駕駛員能夠容易地執(zhí)行駕駛支援集合的切換。

在步驟s5中，電子控制單元80判定駕駛員是否同意了向所建議的駕駛支援集合的切換。具體而言，在從建議駕駛支援集合起到經(jīng)過預定時間為止的期間，駕駛員經(jīng)由hmi60而表示出同意的意思時，電子控制單元80判定為駕駛員同意了向所建議的駕駛支援集合的切換。電子控制單元80在判定為駕駛員同意了向所建議的駕駛支援集合的切換時，進入步驟s6的處理。另一方面，電子控制單元80在判定為駕駛員不同意向所建議的駕駛支援集合的切換時，進入步驟s7的處理。

在步驟s6中，電子控制單元80將駕駛支援集合向在步驟s2中決定的駕駛支援集合切換。

在步驟s7中，電子控制單元80維持當前的駕駛支援集合。

在步驟s8中，電子控制單元80基于獲得了駕駛員的同意的駕駛支援集合來自動地控制車輛。具體而言，以使在駕駛支援集合中被許可了實施的駕駛支援操作自動地進行的方式來控制車輛。

在步驟s9中，電子控制單元80停止全部的駕駛支援操作的自動實施，直到駕駛模式切換為自動駕駛模式為止。

此外，在本實施方式中，基于周邊環(huán)境信息、自身車輛信息以及駕駛員信息這三種信息來決定駕駛支援集合，但不一定必須需要這三種信息。例如若是在只具有關于氣象條件的集合群的情況下，則僅基于周邊環(huán)境信息來決定駕駛支援集合即可。另外，若是在只具有關于自身車輛狀態(tài)的集合群的情況下，則僅基于自身車輛信息來決定駕駛支援集合即可。另外，若是在只具有關于駕駛員狀態(tài)的集合群的情況下，則僅基于駕駛員信息來決定駕駛支援集合即可。

這樣，駕駛支援集合根據(jù)存儲于rom的集合群的種類，并基于所需要的信息來決定即可。即，駕駛支援集合根據(jù)存儲于rom的集合群的種類，并基于周邊環(huán)境信息、自身車輛信息以及駕駛員信息中的至少一方來決定即可。

根據(jù)以上所說明的本實施方式，控制車輛的電子控制單元80(控制裝置)具備自動駕駛控制部90，該自動駕駛控制部90自動地進行多個駕駛支援操作中的獲得了駕駛員的實施許可的駕駛支援操作，所述車輛具備：周邊環(huán)境信息取得裝置10，其用于取得關于自身車輛1的周邊環(huán)境狀態(tài)的周邊環(huán)境信息；自身車輛信息取得裝置20，其用于取得關于自身車輛1的狀態(tài)的自身車輛信息；以及駕駛員信息取得裝置30，其用于取得關于自身車輛1的駕駛員的狀態(tài)的駕駛員信息。并且，自動駕駛控制部90構(gòu)成為具備：集合決定部91，其基于周邊環(huán)境信息、自身車輛信息以及駕駛員信息中的至少一方，來決定集合化了多個駕駛支援操作各自的實施可否的駕駛支援集合；和集合建議部92，其為了獲得在駕駛支援集合中被許可了實施的駕駛支援操作的實施許可而向駕駛員建議向該駕駛支援集合的切換。

由此，在實施自動地進行多個駕駛支援操作中的獲得了駕駛員的實施許可的駕駛支援操作的自動駕駛的情況下，在周邊環(huán)境狀態(tài)、自身車輛狀態(tài)以及駕駛員狀態(tài)發(fā)生了變化時，能夠每次都向駕駛員建議適于變化后的各狀態(tài)的駕駛支援集合。向駕駛員建議的駕駛支援集合是預先集合化了各駕駛支援操作的實施可否的集合，所以駕駛員無需設定各駕駛支援操作的實施可否。因此，能夠通過駕駛員來簡便地實施適于周邊環(huán)境狀態(tài)、自身車輛狀態(tài)以及駕駛員狀態(tài)的自動駕駛。

另外，自動駕駛控制部90構(gòu)成為：還具備判定駕駛員是否同意了向由集合建議部92所建議的駕駛支援集合的切換的判定部93，根據(jù)判定部93的判定結(jié)果來自動地進行駕駛支援操作。具體而言，構(gòu)成為：在由判定部93判定為駕駛員同意了向駕駛支援集合的切換時，自動地進行在該駕駛支援集合中被許可了實施的駕駛支援操作。

由此，能夠根據(jù)駕駛員的意思來決定是否基于所建議的駕駛支援集合來實施自動駕駛，即是否僅進行在所建議的駕駛支援集合中被許可了實施的駕駛支援操作。因此，能夠?qū)嵤┓从沉笋{駛員的意思的自動駕駛，能夠抑制實施對駕駛員而言不優(yōu)選的駕駛支援操作。

另外，集合建議部92構(gòu)成為以駕駛員能夠通過一次的操作來執(zhí)行駕駛支援集合的切換那樣的形態(tài)，來向駕駛員建議向該駕駛支援集合的切換。

由此，駕駛員能夠容易地執(zhí)行駕駛支援集合的切換，所以能夠更加簡便地實施適于周邊環(huán)境狀態(tài)、自身車輛狀態(tài)以及駕駛員狀態(tài)的自動駕駛。

以上，對本發(fā)明的實施方式進行了說明，但上述實施方式只是示出了本發(fā)明的應用例的一部分，其主旨并非將本發(fā)明的技術范圍限定于上述實施方式的具體構(gòu)成。

例如，在上述的實施方式中，通過組合各單位集合而制作了駕駛支援集合，但也可以從預先組合的集合中選擇駕駛支援集合。