本發(fā)明涉及一種用于運行用于機動車的機電的制動器的促動器單元的控制裝置的方法。促動器單元能夠具有例如電動機、傳動機構(gòu)以及轉(zhuǎn)換設(shè)備，借助于其制動器的制動襯片能夠平移地運動。制動器能夠尤其是停車制動器(parkbremse，有時稱為駐車制動器)。用于執(zhí)行所述方法的控制裝置也屬于本發(fā)明。最后本發(fā)明也包括具有根據(jù)本發(fā)明的控制裝置的機動車。

背景技術(shù)：

現(xiàn)今的停車制動促動器通過控制裝置運行，該控制裝置能夠例如集成在制動器控制設(shè)備中。每個停車制動促動器能夠集成在車輪制動卡鉗中。制動器的控制裝置和促動器單元必須彼此協(xié)調(diào)，因此促動器單元的替換常常必須伴隨再度的調(diào)試。

從文件de102014222863a1中已知用于電的停車制動器的控制裝置，該控制裝置在停車制動器的促動器單元的電流特征線的基礎(chǔ)上獲知停車制動器的當前的設(shè)定狀態(tài)(即例如制動襯片的當前的位置和/或壓靠力)。也就是說在給定的供給電壓中促動器單元的驅(qū)動電機的電流消耗依賴于促動器單元的結(jié)構(gòu)類型以及電動機必須克服的機械的阻力。

在此感興趣的是，未來使用不同的促動器單元，即時這些不同的促動器單元設(shè)計方面是不同的，即例如具有不同的轉(zhuǎn)換設(shè)備，例如一方面具有螺桿(spindel)并且一方面具有滾珠絲杠傳動(kugelgewindetrieb)。但是這必須在控制裝置中已知，以為了能夠根據(jù)促動器單元的特征線探查促動器單元的當前的設(shè)定狀態(tài)。那么對此相應(yīng)的控制裝置必須與促動器單元一起安裝。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的任務(wù)在于，確保通過控制裝置正確地操控促動器單元。

本任務(wù)通過獨立權(quán)利要求的目標解決。本發(fā)明的有利的改進方案通過從屬權(quán)利要求的特征、下面的描述以及圖公開。

通過本發(fā)明提供了一種用于運行用于機動車的機電的制動器的促動器單元的控制裝置的方法。促動器單元能夠具有電動機并且具有例如傳動機構(gòu)和/或描述的轉(zhuǎn)換設(shè)備，以為了從電動機的旋轉(zhuǎn)運動中產(chǎn)生平移的運動以用于使制動器的制動襯片運動。為了夾緊和/或為了松開制動器分別通過控制裝置在運行進程中電地運行促動器單元。也就是說該促動器單元供應(yīng)有電功率。對此控制裝置能夠例如借助于h電橋(h-brücke)利用來自機動車的電的車載電網(wǎng)的供給電壓加載用于電動機的電的聯(lián)接線路。在促動器單元的運行進程期間探測至少一個電的變量的至少一個測量值，例如流動到促動器單元的電動機中的供給電流。依賴于所述至少一個測量值根據(jù)促動器單元的特征線獲知促動器單元的當前的設(shè)定狀態(tài)。也就是說通過特征線尤其描述了運行進程的自身已知的特有的階段，即啟動階段、空載階段、襯片貼靠點(在閉合時)或襯片松開階段(在松開時)、夾緊力形成(spannkraftaufbau)以及斷開階段。在此分別產(chǎn)生至少一個電的變量的通過特征線描述的特有的走向和/或數(shù)值。所述至少一個測量值因此提供了關(guān)于當前的設(shè)定狀態(tài)的信息。

為了現(xiàn)在確保，設(shè)定裝置利用正確的設(shè)定參數(shù)運行促動器單元，也就是說例如使用正確的特征線和/或不太緊地牽拉制動器(diebremsenichtzufestzieht，有時候稱為不太緊地制動)并且例如不損害傳動機構(gòu)，根據(jù)本發(fā)明設(shè)置成，控制裝置識別事實上裝配(verbauen)或安裝了哪個促動器模型。為了識別促動器單元的促動器模型提供了至少一個模型說明(modellangabe，有時候稱為模型信息)，也就是說限定了可能的可識別的促動器模型，并且對于每個模型說明關(guān)聯(lián)有至少一個促動器特征值。在至少一個測試運行進程中通過控制裝置運行促動器單元并且以描述的方式探測至少一個測量值。從至少一個模型說明中然后選擇一個這樣的模型說明，即該模型說明的相關(guān)聯(lián)的至少一個促動器特征值滿足關(guān)于至少一個探測的測量值的預確定的一致標準(übereinstimmungskriterium)。換句話說將至少一個測量值與模型說明的至少一個促動器特征值比較。如果所述至少一個測量值和所述至少一個促動器特征值在一致標準的含義中是近似的，那么選擇所屬的模型說明。被選擇的模型說明則相應(yīng)于已知的促動器模型。換句話說對于每個促動器模型以至少一個促動器特征值的形式描述至少一個特有的運行點并且通過控制裝置檢查，在測試運行進程中在安裝的促動器單元中是否出現(xiàn)在一致標準的含義中的匹配的運行點。倘若這是這樣的情形，相應(yīng)的模型說明作為已知的促動器模型給出。

通過本發(fā)明產(chǎn)生這樣的優(yōu)點，即在控制裝置中通過測試運行進程獲知，哪個促動器模型事實上作為促動器單元安裝在機動車中。然后在已知的促動器模型的基礎(chǔ)上能夠自動地如下決定，控制裝置是否能夠按照規(guī)定地操控或電地運行已知的促動器模型。

上述的運行進程(例如測試運行進程)設(shè)置了制動器的打開或閉合。在此能夠設(shè)置從制動襯片的靜止位置到在制動盤處的停車位置(feststellposition，有時稱為駐車位置)或從停車位置返回到靜止位置的完整的運動。運行進程也能夠僅僅包括該運動的一部分。

可選的改進方案屬于本發(fā)明，通過該可選的改進方案的特征產(chǎn)生了附加的優(yōu)點。

在測試運行進程中促動器單元經(jīng)歷從啟動階段直到斷開階段的描述的階段中的一個或多個或所有。因此能夠從該階段中的一個或多個中獲知相應(yīng)的測量值。為了可靠地識別促動器模型尤其下面的促動器特征值已經(jīng)證實為合適的，下面的促動器特征值中的至少一個被提供用于識別促動器模型：啟動電流、空載電流(制動襯片還未接觸)、在松開制動器或打開制動器的方向上的松開電流、斷開電流、在停止或斷開時促動器單元的電動機的互感(電流或電壓)。

本發(fā)明的一種改進方案阻止了，無意地將錯誤的促動器安裝在機動車中，或者在制造時或者在在車間中進行維修或保養(yǎng)期間。改進方案設(shè)置成，倘若未識別促動器模型即未通過模型說明滿足一致標準，以利用信號的方式指示出錯誤裝配(falschverbau)。對此附加地或備選地，倘若識別的促動器模型不同于在控制裝置中預設(shè)的至少一個理論模型說明，那么也以利用信號的方式指示出錯誤裝配。通過改進方案阻止了，利用錯誤的促動器模型駕駛機動車。

一種改進方案識別了，倘若雖然應(yīng)用了正確的促動器模型，但是該促動器模型在機動車中安裝在錯誤的安裝位置處，因為例如用于右邊的車輛側(cè)的促動器單元裝配在左邊的車輛側(cè)處。在該改進方案中通過控制裝置根據(jù)已知的促動器模型獲知了促動器單元的按照規(guī)定的安裝位置并且將按照規(guī)定的安裝位置與促動器單元的實際位置比較。實際位置能夠根據(jù)聯(lián)接線路被鑒定，通過該聯(lián)接線路促動器單元與控制裝置電地連接。聯(lián)接線路引導到機動車的預確定的車輪，從而根據(jù)聯(lián)接線路確定促動器單元的實際位置。當在按照規(guī)定的安裝位置和實際位置之間存在區(qū)別時控制裝置以利用信號的方式指示，促動器單元安裝在錯誤的安裝位置處。由此確保了，例如在機動車的修理后(在修理時多個促動器單元被拆除)這些促動器單元重新安裝在其按照規(guī)定的安裝位置處。

一種改進方案使控制裝置獨立地匹配安裝的促動器單元成為可能。在該改進方案中通過控制裝置對于識別的促動器模型調(diào)整用于控制促動器單元的至少一個預確定的控制參數(shù)并且在未來的運行進程中在該調(diào)整的至少一個控制參數(shù)的基礎(chǔ)上操控促動器單元。也就是說能夠?qū)τ谠跀?shù)據(jù)存儲器中的多個不同的促動器模型分別匹配地存儲至少一個參數(shù)值并且然后根據(jù)識別的促動器模型至少一個正確的參數(shù)值被選擇并且在控制參數(shù)方面調(diào)整。

一種改進方案涉及這樣的情形，即促動器單元后來(即在機動車制造完成(fertigstellung)后)通過改建或替換被改變。在該改進方案中事先上述的特征線(根據(jù)該特征線識別設(shè)定狀態(tài))或至少一個運行進程的至少一個測量值也被使用以形成用于模型說明的至少一個特征值，該模型說明在此稱為“最初的促動器模型”。換句話說當前安裝的促動器單元的特征線用作對于用于“最初的促動器模型”的模型說明的至少一個特征值的來源。在更晚的時間點(例如當在車間中修理機動車之后)根據(jù)至少一個特征值識別，促動器單元已經(jīng)被替換。換句話說識別的促動器模型則不再與最初的促動器模型相協(xié)調(diào)。這能夠是因為新的促動器單元已經(jīng)被安裝或促動器單元已經(jīng)左右側(cè)混淆地(seitenvertauscht)被裝配。也就是說因此控制裝置獨立地學習至少一個特征值以用于重新識別當前安裝的促動器單元。

一種改進方案甚至使允許通過控制裝置自動地調(diào)整促動器單元的特征線成為可能。在該改進方案中在已知的促動器模型的基礎(chǔ)上選擇特征線。也就是說能夠例如在控制裝置中存儲不同的促動器模型的多個特征線并且然后在識別的促動器模型的基礎(chǔ)上匹配的特征線選擇并且被使用用于未來的運行進程。

一種改進方案在此考慮，由于制造公差(exemplarstreuung)不是任何實際的促動器單元都精確地具有相應(yīng)的促動器模型的特征線。換句話說還必須校準特征線。在該改進方案中設(shè)置成，對于識別的促動器模型提供可被參數(shù)化的特征線。對此特征線具有至少一個參數(shù)，該參數(shù)通過調(diào)整相應(yīng)的參數(shù)值被確定。也就是說特征線能夠例如描述為數(shù)學上的分配函數(shù)(zuordnungsfunktion)，該分配函數(shù)具有相應(yīng)的參數(shù)。所述至少一個參數(shù)在此依賴于至少一個校正運行進程的至少一個測量值被調(diào)整。這樣參數(shù)化的特征線然后用作促動器單元的特征線。由此產(chǎn)生這樣的優(yōu)點，即在機動車中提供單獨匹配促動器單元的特征線。因此可實現(xiàn)更精確地或更準確地推斷出設(shè)定狀態(tài)。

根據(jù)一種改進方案在檢查一致標準時也考慮環(huán)境性質(zhì)(尤其空氣溫度和/或制動器溫度和/或空氣濕度)。例如每個模型說明的促動器特征值能夠依賴于環(huán)境性質(zhì)被匹配或被調(diào)整。促動器特征值與環(huán)境性質(zhì)(例如溫度或空氣濕度)的依賴性能夠通過試驗被獲知。

如已經(jīng)闡述的那樣，用于機動車的機電的制動器的促動器單元的控制裝置也屬于本發(fā)明?？刂蒲b置具有用于聯(lián)接聯(lián)接線路的聯(lián)接設(shè)備以用于給促動器單元供應(yīng)用于運行進程的電功率。也就是說聯(lián)接設(shè)備能夠例如設(shè)置用于聯(lián)接聯(lián)接線路的電的觸頭。此外提供處理器設(shè)備，該處理器設(shè)備具有程序編碼，該程序編碼設(shè)立成在通過處理器設(shè)備實施程序編碼時執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的實施方式。處理器設(shè)備能夠例如在微控制器或微處理器的基礎(chǔ)上實現(xiàn)。每個程序編碼能夠存儲在處理器設(shè)備的數(shù)據(jù)存儲器中?？刂蒲b置能夠尤其設(shè)計為用于制動器的制動控制設(shè)備。

最后帶有描述的類型的至少一個機電的制動器的機動車也屬于本發(fā)明，其中每個制動器為了接收電功率通過相應(yīng)的聯(lián)接線路與控制裝置連接，該控制裝置是根據(jù)本發(fā)明的控制裝置的實施方式。

在根據(jù)本發(fā)明的機動車中尤其設(shè)置，所述至少一個制動器分別是停車制動器，也就是說該停車制動器在機動車的停車階段中即使在無電流的狀態(tài)中也將制動襯片保持在制動器的制動盤處。

一種改進方案設(shè)置成，提供多個制動器并且每個制動器具有帶有特征線的促動器單元，其中特征線在至少一個特征值方面彼此不同。因此能夠通過控制裝置根據(jù)該特征值在促動器單元之間進行區(qū)分并且例如識別例如在車間修理后在右邊的和左邊的促動器單元之間的混淆。

根據(jù)本發(fā)明的機動車優(yōu)選地設(shè)計為汽車，尤其設(shè)計為轎車或載重汽車。

附圖說明

在下面描述了本發(fā)明的實施例。對此：

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的機動車的一種實施方案的示意圖，

圖2示出了具有不同的結(jié)構(gòu)形式或促動器模型的促動器單元的兩條特征線，其中特征線描述了夾緊過程，并且

圖3示出了用于松開過程的促動器單元的兩條特征線。

參考符號列表

1機動車

2車輪

3制動器

4控制裝置

5聯(lián)接線路

6促動器單元

7車載電網(wǎng)

8制動襯片

9制動卡鉗

10制動盤

11電動機

12傳動機構(gòu)

13轉(zhuǎn)變設(shè)備

14供給電壓

15制動器的夾緊

16特征線(夾緊)

16'特征線(松開)

17啟動電流

18空載階段

19襯片貼靠點

20夾緊力形成

21斷開階段

22測量值

23制動器的松開

24啟動電流

25襯片松開階段

26空載階段

27斷開階段

28特征值

29存儲的特征線

30控制參數(shù)

31原始的促動器模型

32啟動電流

33空載電流

34松開電流

35斷開電流

36互感

37程序編碼

38處理器設(shè)備

39錯誤裝配(信號)

a促動器模型

abc模型說明

b促動器模型

con聯(lián)接設(shè)備

i供給電流

t公差范圍。

具體實施方式

在下面解釋的實施例是本發(fā)明的一種優(yōu)選的實施方式。在實施例中實施方式的描述的部件分別呈現(xiàn)了本發(fā)明的單個的可不依賴于彼此考慮的特征，這些特征分別也不依賴于彼此改進本發(fā)明并且因此也可單個地或以不同于所顯示的組合的組合看作為本發(fā)明的組成部分。此外描述的實施方式也可通過本發(fā)明的已經(jīng)描述的特征中的另外的特征補充。

在圖中功能相同的元件分別設(shè)有同樣的參考符號。

圖1示出了機動車1的一部分，例如機動車1的尾部。呈現(xiàn)了帶有車輪制動器或簡稱為制動器3的車輪2以及用于制動器3的控制裝置4?？刂蒲b置4能夠例如通過制動控制設(shè)備被提供?？刂蒲b置4通過電的聯(lián)接線路5分別與制動器3連接，該電的聯(lián)接線路5能夠聯(lián)接到控制裝置4的聯(lián)接設(shè)備con處。通過相應(yīng)的聯(lián)接線路5每個制動器3的促動器單元6能夠供給有例如來自車載電網(wǎng)7的電能。車載電網(wǎng)7能夠例如是12伏車載電網(wǎng)。通過每個制動器3的促動器單元6制動卡鉗9的制動襯片8能夠分別相對于制動器3的制動盤10運動。對此每個促動器單元6能夠包括例如電動機11、傳動機構(gòu)12和/或轉(zhuǎn)換設(shè)備13。轉(zhuǎn)換設(shè)備13能夠例如在螺桿和/或滾珠絲杠傳動的基礎(chǔ)上實現(xiàn)。電動機11能夠例如是直流電機。為了運行電動機11通過控制裝置4能夠接通在聯(lián)接線路5中提供的供給電壓14。在施加供給電壓14時供給電流i流動通過聯(lián)接線路5。電動機11然后處于運行中并且例如使制動襯片8運動靠近到制動盤10處并且推壓該制動襯片8抵靠該制動盤10，從而制動器3被拉緊或被夾緊。所述制動器3能夠例如是停車制動器，在該停車制動器中在斷開電動機11后制動襯片8繼續(xù)保持推壓抵靠制動盤10并且因此阻止了在內(nèi)燃機切斷時在停車階段中機動車1滑動。為了松開制動器3電動機11能夠然后通過控制裝置4重新借助于相應(yīng)的供給電流i運行，由此制動襯片8運動遠離制動盤10。

由于促動器單元6的特定的促動器設(shè)計(也就是說例如傳動機構(gòu)12和轉(zhuǎn)換設(shè)備13的選擇)以及由于電動機11的電機特征并且由于環(huán)境條件(例如溫度)，在施加的供給電壓40中產(chǎn)生供給電流i的對于促動器單元6而言特有的電流走向。在圖2中對此對于針對用于夾緊15的夾緊過程的兩個不同的促動器模型a,b分別呈現(xiàn)了特征線16。特征線16中的每個描述了關(guān)于時間t的供給電流i。在制動器3松開時起初制動襯片8位于靜止位置中。從所述靜止位置出來所述制動襯片8通過促動器單元6運動到停車位置或夾緊位置中。在此對于供給電流i產(chǎn)生啟動電流17、空載階段18(在該空載階段18期間制動襯片8運動而未接觸制動盤10)、襯片貼靠點19、夾緊力形成20以及斷開階段21。

通過控制裝置4能夠同時測量供給電流i，從而在夾緊15期間產(chǎn)生測量值22。根據(jù)測量值22能夠通過控制裝置4在特征線16的基礎(chǔ)上獲知，夾緊15進展了多大程度和/或電動機11是否應(yīng)當重新被斷開。換句話說獲知了促動器單元6的當前的設(shè)定狀態(tài)。比較能夠在預確定的公差范圍t的基礎(chǔ)上實現(xiàn)，如其在圖2中例如對于用于空載階段18的特征值28所闡明的那樣。公差范圍t呈現(xiàn)了一致標準。

圖3闡明了制動襯片8從制動盤10的松開23。在此依賴于促動器模型a,b也產(chǎn)生了另一特征線16'。在松開23期間在此經(jīng)歷了下面的階段：啟動電流24、襯片松開階段25、空載階段26以及斷開階段27。

通過控制裝置4能夠在促動器單元6的電特性的基礎(chǔ)上獲知，哪個促動器模型a,b安裝或裝配在車輪3處。對此能夠?qū)τ谠诳刂蒲b置4中的不同的促動器模型a,b,c分別提供模型說明abc和至少一個相關(guān)聯(lián)的特征值28。圖2闡明，在制動器3的夾緊15時如何通過針對促動器模型a的四個特征值28在與測量值22的比較中能夠識別出促動器單元6相應(yīng)于促動器模型a。控制裝置4能夠然后例如從存儲的特征線29中選擇用于促動器模型a的特征線并且將此特征線作為基礎(chǔ)以用于促動器單元6的運行，以為了以描述的方式獲知當前的設(shè)定狀態(tài)。也能夠例如從存儲器中加載用于識別的促動器模型a的另外的控制參數(shù)30。也能夠設(shè)置成，存儲識別的促動器模型a作為原始的促動器模型或原始模型31，以為了在例如修理機動車1后檢查，促動器單元6是否重新正確地被安裝。否則能夠阻擋機動車1的運行。原始的促動器模型31然后也呈現(xiàn)了理論模型說明。

如在圖1中示出的那樣，停車制動促動器集成在后軸中的制動卡鉗9中。為了力形成優(yōu)選地使用作為電動機11的直流電機以及多級的傳動機構(gòu)12。因為對于制動襯片的夾緊力平移的能量是必要的，故該平移的能量借助于轉(zhuǎn)換設(shè)備13的螺桿或滾珠絲杠傳動從旋轉(zhuǎn)的運動中獲取。但是轉(zhuǎn)換的類型在此依賴于促動器模型a,b。

電的停車制動器的夾緊15通過由制動器控制設(shè)備的控制裝置4操控電動機11來實現(xiàn)。在此為了獲知形成的夾緊力在考慮促動器設(shè)計、電機特征以及環(huán)境條件(例如溫度)的情況下獲知電的基本變量如電壓14和電流i。由此產(chǎn)生描述的當前的設(shè)定狀態(tài)。

電流特征線尤其應(yīng)用于推斷設(shè)定狀態(tài)(打開/部分夾緊/完全夾緊)。在此對于夾緊15和松開23使用針對電流i的典型的特征線16,16'。

通過控制裝置4現(xiàn)在運用：不同的促動器設(shè)計對特征線16,16'和測量值22具有不同的影響。

尤其下者已證實作為用于識別促動器模型的特征值28：啟動電流32、空載電流33、在打開方向上的松開電流34、斷路電流35(該斷路電流35由于促動器單元的不同的效率是特有的)以及互感36。根據(jù)這些特征值28一種促動器設(shè)計(也就是說促動器模型a,b)可描述并且與另一促動器模型區(qū)分開。

在此該識別能夠在不改變控制裝置4的構(gòu)件或硬件的情況下實現(xiàn)，因為用于獲知電的測量值22的必要的構(gòu)件總歸已經(jīng)用于夾緊15和松開23。僅僅控制裝置38的程序編碼37的匹配是必要的，以為了識別不同的促動器模型a,b或識別和利用信號的方式指示出錯誤裝配39(也識別或利用信號的方式指示出在左邊和右邊之間的混淆)。

此外該方法能夠通過存儲先前完成的夾緊特征線和松開特征線而拓展，以為了與當前執(zhí)行的夾緊15和/或松開23進行對比。由此例如錯誤裝配可在售后服務(wù)中被識別。也就是說存儲原始模型31并且執(zhí)行重新識別。

附加的拓展能夠通過有針對性的校正運行進程被初始化。對于已知的或有針對性地調(diào)整的階段17-21,24-27能夠獲知測量值22并且然后例如將參數(shù)化的特征線16,16'與獲知的測量值22相匹配。

總體來說示例示出了，通過本發(fā)明能夠如何根據(jù)電的單元提供停車制動設(shè)定電機(parkbremstellmotor)的鑒定。