本發(fā)明涉及一種具有定速巡航功能的清潔車及自動駕駛定速巡航方法。

背景技術：

隨著生活水平的不斷提高，城市環(huán)境保護意識日益增強，道路清掃車作為城市環(huán)衛(wèi)工作重要的一環(huán)也迎來了良好的發(fā)展機遇。道路清掃車的出現是城市文明的一項重要的標志，它給人們生活環(huán)境以及城市面貌帶來了諸多益處，如提高了路面清掃的工作效率，同時提高了操作者的工作積極性，并且大大節(jié)約了人力和財力，保證了一個良好整潔的環(huán)境，這不僅提高了城市形象，而且更有利于城市文化的建設及市民工作的積極性等等。然而清潔車駕駛員長期處于駕駛狀態(tài)，易產生駕駛疲勞，在道路交通較為復雜的環(huán)境下容易發(fā)生交通事故。

現有清潔車最大的缺點就是智能化程度低，現有清潔車均不具備定速巡航的功能。

技術實現要素：

本發(fā)明的目的在于克服現有技術之不足，提供一種具有定速巡航功能的清潔車及自動駕駛定速巡航方法。

為實現上述目的，本發(fā)明采用如下技術方案：

一種具有定速巡航功能的清潔車，包括自動清潔裝置和自動駕駛裝置；

所述自動清潔裝置包括車體和駕駛室，所述車體上設有垃圾箱和儲水箱，車體的底部可轉動地設有滾筒式掃帚，所述滾筒式掃帚連接有動力裝置，垃圾箱的底部設有用于吸入所述滾筒式掃帚掃起的灰塵的吸風口；所述吸風口的進口對準所述滾筒式掃帚，所述吸風口的出口與所述垃圾箱連通，且所述垃圾箱的頂部設有用于給垃圾箱提供負壓的風機；所述儲水箱的底部設有垂直向下的噴頭，噴頭的噴嘴面向地面，且噴頭設有開關閥；所述駕駛室內還設有中央控制器，所述中央控制器分別與動力裝置、風機和開關閥一一相連；

所述自動駕駛裝置包括設置在駕駛室內用于檢測油門踏板位置的油門踏板傳感器、用于檢測制動踏板位置的制動踏板傳感器、用于檢測方向盤轉動角度的轉角傳感器、用于檢測離合器狀態(tài)的離合器傳感器、用于檢測變速器檔位信息的變速器傳感器和用于檢測車體擺動角度的擺動傳感器；

所述車體和駕駛室外均設有用于探測行駛前方障礙物的雷達探測器；

所述車體上用于檢測車速的車速傳感器；

所述中央控制器分別與油門踏板位置傳感器、制動踏板位置傳感器、轉角傳感器、離合器位置傳感器、變速器傳感器、雷達探測器、擺動傳感器和車速傳感器一一相連；

所述中央控制器上設有用于輸入清掃巡航速度V1的輸入鍵和用于輸入快速行駛速度V2的輸入鍵，其中清掃巡航速度V1為清掃巡航模式下的速度，快速行駛速度V2為快速行駛巡航模式下的速度；所述中央控制器上還設有用于啟動自動駕駛裝置以實施自動駕駛狀態(tài)的開始按鈕和關閉自動駕駛裝置以結束自動駕駛狀態(tài)的結束按鈕。

進一步，所述滾筒式掃帚固定套設在轉軸上，所述轉軸固定在車體底面，且所述轉軸的一端與動力裝置的輸出軸同軸相連。

進一步，所述動力裝置為電機。

一種采用本發(fā)明所述的具有定速巡航功能的清潔車實施的自動駕駛的定速巡航方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)開始

清潔車開始運行時，駕駛員按下中央控制器上的啟動自動駕駛狀態(tài)的開始按鈕，并在中央控制器上輸入清掃巡航速度V1和快速行駛速度V2；

(2)進入自動駕駛狀態(tài)

(2.1)自動駕駛循環(huán)監(jiān)測

(2.1.1)中央控制器3驅動制動踏板傳感器，制動踏板傳感器將實時檢測到的制動踏板的位置信息輸送給中央控制器3，中央控制器3根據接收到的制動踏板的位置信息判斷制動踏板是否保持松開狀態(tài)，當判斷制動踏板沒有保持松開狀態(tài)時，控制器重新啟動制動踏板傳感器，當判斷制動踏板保持松開狀態(tài)時，中央控制器關閉制動踏板傳感器并驅動變速器傳感器啟動；

(2.1.2)變速器傳感器將實時檢測到的變速器的檔位信息輸送給中央控制器，中央控制器根據變速器的檔位信息判斷變速器的檔位是否保持不變，當判斷變速器的檔位改變時，控制器關閉變速器傳感器并重新啟動制動踏板傳感器，當判斷變速器的檔位保持不變時，中央控制器關閉變速器傳感器并啟動離合器傳感器；

(2.1.3)離合器傳感器將實時檢測到的離合器的狀態(tài)信息輸送給中央控制器，中央控制器根據離合器的狀態(tài)信息判斷離合器是否保持在結合狀態(tài)，當判斷離合器未保持在結合狀態(tài)時，控制器關閉離合器傳感器并重新啟動制動踏板傳感器，當判斷離合器保持在松開狀態(tài)時，中央控制器關閉離合器傳感器并啟動轉角傳感器；

(2.1.4)轉角傳感器將實時檢測到的方向盤的轉動角度信息輸送給中央控制器，中央控制器根據方向盤的轉動角度信息判斷方向盤的轉動角度是否保持在安全角度范圍內，當判斷方向盤未保持在安全角度范圍內時，控制器關閉轉角傳感器并重新啟動制動踏板傳感器，當判斷方向盤保持在安全角度范圍內時，中央控制器關閉轉角傳感器并啟動雷達探測器；

(2.1.5)雷達探測器將檢測到的行駛前方障礙物的信息輸送給中央控制器，中央控制器根據行駛前方障礙物的信息判斷行駛是否在安全距離內，當判斷行駛不在安全距離內時，控制器關閉雷達探測器并重新啟動制動踏板傳感器，當判斷行駛在安全距離內時，中央控制器關閉雷達探測器并啟動車速傳感器；

(2.1.6)車速傳感器將實時檢測到的車速信息輸送給中央控制器，中央控制器根據車速信息判斷車速是否與清掃巡航速度V1相匹配，若車速與清掃巡航速度V1相匹配，則進入清掃巡航模式，且中央控制器重新啟動制動踏板傳感器，進入下一輪循環(huán)；若車速與清掃巡航速度V1不匹配，則中央控制器根據車速信息判斷車速是否與快速行駛速度V2相匹配；若車速與快速行駛速度V2相匹配，則進入快速行駛巡航模式，且中央控制器繼續(xù)啟動制動踏板傳感器，進入下一輪循環(huán)，若車速與快速行駛速度V2不匹配，則控制器控制設置在控制器內的報警器動作，提醒駕駛員參與駕駛，且控制器重新驅動制動踏板傳感器；

(2.1.7)進入清掃巡航模式或者進入快速行駛巡航模式后，中央控制器驅動油門踏板傳感器動作，油門踏板傳感器將實時檢測到的油門踏板位置信息傳輸給中央控制器，中央控制器根據油門踏板位置信息判斷油門踏板位置，當判斷油門踏板位置發(fā)生變化時，控制器啟動制動踏板傳感器，當判斷油門踏板位置未發(fā)生變化時，中央控制器驅動擺動傳感器繼續(xù)動作；

(2.2)車身的擺動角度監(jiān)測

當中央控制器上的自動駕駛開關啟動后，中央控制器驅動擺動傳感器動作，擺動傳感器將實時檢測到的車身的擺動角度信息輸送給中央控制器，中央控制器根據車身的擺動角度信息判斷車身擺動角度是否保持在安全擺動范圍內，當判斷車身擺動角度未保持在安全擺動范圍內時，控制器啟動制動踏板，當判斷車身擺動角度在安全擺動范圍內時，中央控制器驅動擺動傳感器繼續(xù)動作；

(3)結束

到達目的地后，駕駛員按下中央控制器上的結束按鈕，自動駕駛狀態(tài)結束。

本發(fā)明的有益效果主要表現在：

本發(fā)明可減輕清潔車駕駛員的駕駛疲勞程度，提高清潔車駕駛員的工作積極性、用車規(guī)范性和用車效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明結構示意圖

圖2是本發(fā)明自動駕駛定速巡航方法流程圖

具體實施方式

參照附圖，一種具有定速巡航功能的清潔車，包括自動清潔裝置和自動駕駛裝置；

所述自動清潔裝置包括車體和駕駛室1，所述車體上設有垃圾箱5和儲水箱6，車體的底部可轉動地設有滾筒式掃帚10，所述滾筒式掃帚10連接有動力裝置，垃圾箱4的底部設有用于吸入所述滾筒式掃帚10掃起的灰塵的吸風口9；所述吸風口9的進口對準所述滾筒式掃帚10，所述吸風口9的出口與所述垃圾箱4連通，且所述垃圾箱4的頂部設有用于給垃圾箱4提供負壓的風機5；所述儲水箱6的底部設有垂直向下的噴頭7，噴頭7的噴嘴面向地面，且噴頭7設有開關閥；所述駕駛室內還設有中央控制器3，所述中央控制器3分別與動力裝置、風機5和開關閥一一相連，開關閥為電磁閥，中央控制器3可以控制動力裝置、風機5和開關閥的啟停；

所述自動駕駛裝置包括設置在駕駛室內用于檢測油門踏板位置的油門踏板傳感器、用于檢測制動踏板位置的制動踏板傳感器、用于檢測方向盤2轉動角度的轉角傳感器、用于檢測離合器狀態(tài)的離合器傳感器、用于檢測變速器檔位信息的變速器傳感器和用于檢測車體擺動角度的擺動傳感器；

所述車體和駕駛室外均設有用于探測行駛前方障礙物的雷達探測器；

所述車體上用于檢測車速的車速傳感器；

所述中央控制器分別與油門踏板位置傳感器、制動踏板位置傳感器、轉角傳感器、離合器位置傳感器、變速器傳感器、雷達探測器、擺動傳感器和車速傳感器一一相連；

油門踏板傳感器設置在油門踏板附近；制動踏板傳感器設置在制動踏板附近；轉角傳感器設置在方向盤2附近；離合器傳感器設置在離合器附近；變速器傳感器設置在變速器附近；擺動傳感器設置在駕駛室車座下面；車速傳感器設置在車輪8的附近；雷達探測器設置在本發(fā)明的四個頂角上。

所述中央控制器上設有用于輸入清掃巡航速度V1的輸入鍵和用于輸入快速行駛速度V2的輸入鍵，其中清掃巡航速度V1為清掃巡航模式(清掃狀態(tài))下的速度，快速行駛速度V2為快速行駛巡航模式(非清掃狀態(tài))下的速度；所述中央控制器上還設有用于啟動自動駕駛裝置以實施自動駕駛狀態(tài)的開始按鈕和關閉自動駕駛裝置以結束自動駕駛狀態(tài)的結束按鈕。

所述滾筒式掃帚10固定套設在轉軸上，所述轉軸固定在車體底面，且所述轉軸的一端與動力裝置的輸出軸同軸相連。

所述動力裝置為電機。

一種采用本發(fā)明所述的具有定速巡航功能的清潔車實施的自動駕駛的定速巡航方法，其特征在于，包括以下步驟：

(1)開始

清潔車開始運行時，駕駛員按下中央控制器上的啟動自動駕駛狀態(tài)的開始按鈕，并在中央控制器上輸入清掃巡航速度V1和快速行駛速度V2；

(2)進入自動駕駛狀態(tài)

(2.1)自動駕駛循環(huán)監(jiān)測

(2.1.1)中央控制器3驅動制動踏板傳感器，制動踏板傳感器將實時檢測到的制動踏板的位置信息輸送給中央控制器3，中央控制器3根據接收到的制動踏板的位置信息判斷制動踏板是否保持松開狀態(tài)，當判斷制動踏板沒有保持松開狀態(tài)時，控制器重新啟動制動踏板傳感器，當判斷制動踏板保持松開狀態(tài)時，中央控制器關閉制動踏板傳感器并驅動變速器傳感器啟動；

(2.1.2)變速器傳感器將實時檢測到的變速器的檔位信息輸送給中央控制器，中央控制器根據變速器的檔位信息判斷變速器的檔位是否保持不變(與前一刻的檔位信息相比)，當判斷變速器的檔位改變時，控制器關閉變速器傳感器并重新啟動制動踏板傳感器，當判斷變速器的檔位保持不變時，中央控制器關閉變速器傳感器并啟動離合器傳感器；

(2.1.3)離合器傳感器將實時檢測到的離合器的狀態(tài)信息輸送給中央控制器，中央控制器根據離合器的狀態(tài)信息判斷離合器是否保持在結合狀態(tài)，當判斷離合器未保持在結合狀態(tài)時，控制器關閉離合器傳感器并重新啟動制動踏板傳感器，當判斷離合器保持在松開狀態(tài)時，中央控制器關閉離合器傳感器并啟動轉角傳感器；

(2.1.4)轉角傳感器將實時檢測到的方向盤2的轉動角度信息輸送給中央控制器，中央控制器根據方向盤2的轉動角度信息判斷方向盤2當前的轉動角度是否保持在安全角度范圍內，當判斷方向盤2未保持在安全角度范圍內時，控制器關閉轉角傳感器并重新啟動制動踏板傳感器，當判斷方向盤2保持在安全角度范圍內時，中央控制器關閉轉角傳感器并啟動雷達探測器；

(2.1.5)雷達探測器將檢測到的行駛前方障礙物的信息輸送給中央控制器，中央控制器根據行駛前方障礙物的信息判斷行駛是否在安全距離內，當判斷行駛不在安全距離內時，控制器關閉雷達探測器并重新啟動制動踏板傳感器，當判斷行駛在安全距離內時，中央控制器關閉雷達探測器并啟動車速傳感器；

(2.1.6)車速傳感器將實時檢測到的車速信息輸送給中央控制器，中央控制器根據車速信息判斷車速是否與清掃巡航速度V1相匹配，若車速與清掃巡航速度V1相匹配，則進入清掃巡航模式，且中央控制器重新啟動制動踏板傳感器，進入下一輪循環(huán)；若車速與清掃巡航速度V1不匹配，則中央控制器根據車速信息判斷車速是否與快速行駛速度V2相匹配；若車速與快速行駛速度V2相匹配，則進入快速行駛巡航模式，且中央控制器繼續(xù)啟動制動踏板傳感器，進入下一輪循環(huán)，若車速與快速行駛速度V2不匹配，則控制器控制設置在控制器內的報警器動作，提醒駕駛員參與駕駛，且控制器重新驅動制動踏板傳感器；

(2.1.7)進入清掃巡航模式或者進入快速行駛巡航模式后，中央控制器驅動油門踏板傳感器動作，油門踏板傳感器將實時檢測到的油門踏板位置信息傳輸給中央控制器，中央控制器根據油門踏板位置信息判斷油門踏板位置，當判斷油門踏板位置發(fā)生變化時，控制器啟動制動踏板，當判斷油門踏板位置未發(fā)生變化時，中央控制器驅動擺動傳感器繼續(xù)動作；

(2.2)車身的擺動角度監(jiān)測

當中央控制器上的自動駕駛開關啟動后，中央控制器驅動擺動傳感器動作，擺動傳感器將實時檢測到的車身的擺動角度信息輸送給中央控制器，中央控制器根據車身的擺動角度信息判斷車身擺動角度是否保持在安全擺動范圍內，當判斷車身擺動角度未保持在安全擺動范圍內時，控制器啟動制動踏板傳感器，當判斷車身擺動角度在安全擺動范圍內時，中央控制器驅動擺動傳感器繼續(xù)動作；

(3)結束

到達目的地后，駕駛員按下中央控制器上的結束按鈕，自動駕駛狀態(tài)結束。

本發(fā)明進入進入清掃巡航模式，中央控制器可控制風機、滾筒式掃帚和開關閥均動作，進行清掃。

進行清掃結束后，中央控制器可控制風機、滾筒式掃帚和開關閥均關閉，進行清掃可進入快速行駛巡航模式。

本說明書實施例所述的內容僅僅是對發(fā)明構思的實現形式的列舉，本發(fā)明的保護范圍不應當被視為僅限于實施例所陳述的具體形式，本發(fā)明的保護范圍也及于本領域技術人員根據本發(fā)明構思所能夠想到的等同技術手段。