本發(fā)明屬于汽車(chē)制動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種具有主動(dòng)制動(dòng)功能的氣壓制動(dòng)系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

目前隨著駕駛輔助技術(shù)的普及(如自適應(yīng)巡航技術(shù))以及自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷探索，開(kāi)發(fā)出一種安全可靠且具有主動(dòng)制動(dòng)功能的制動(dòng)系統(tǒng)成為亟需解決的問(wèn)題。駕駛輔助技術(shù)和自動(dòng)駕駛技術(shù)對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)要求：其一要實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)功能；其二要響應(yīng)快速準(zhǔn)確，使制動(dòng)力能穩(wěn)定跟隨期望制動(dòng)力。此外在新能源汽車(chē)中，電機(jī)制動(dòng)力參與制動(dòng)，需要?dú)鈮褐苿?dòng)力協(xié)調(diào)電機(jī)制動(dòng)力變化，要求制動(dòng)系統(tǒng)前、后軸的制動(dòng)力可以獨(dú)立調(diào)節(jié)。本發(fā)明提出的具有主動(dòng)制動(dòng)功能的氣壓制動(dòng)系統(tǒng)可以應(yīng)用于具有自適應(yīng)巡航功能的純電動(dòng)客車(chē)上，還可以應(yīng)用于具有制動(dòng)能量回收功能的純電動(dòng)客車(chē)上。

申請(qǐng)?zhí)枮?01410421560.4的中國(guó)專(zhuān)利提出了一種車(chē)輛電控氣壓制動(dòng)系統(tǒng)，其通過(guò)在行車(chē)制動(dòng)閥并聯(lián)兩個(gè)比例電磁閥，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)增壓功能。其具有人工駕駛和無(wú)人駕駛兩種模式。然而其構(gòu)型只能增壓和減壓，沒(méi)有保壓功能，也無(wú)法實(shí)現(xiàn)制動(dòng)防抱死功能。

申請(qǐng)?zhí)枮?01610517776.X的中國(guó)專(zhuān)利提出了一種純電動(dòng)公交客車(chē)制動(dòng)控制系統(tǒng)及其控制方法，其通過(guò)在后軸制動(dòng)管路加裝ASR閥實(shí)現(xiàn)后軸制動(dòng)力的獨(dú)立控制，然而其構(gòu)型無(wú)法實(shí)現(xiàn)前軸制動(dòng)力的控制，只能通過(guò)人工制動(dòng)的方法對(duì)前軸施加制動(dòng)力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種可以獨(dú)立控制氣壓制動(dòng)系統(tǒng)前、后軸制動(dòng)力，能實(shí)現(xiàn)客車(chē)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)或者制動(dòng)能量回收系統(tǒng)的主動(dòng)制動(dòng)功能和防抱死功能的具有主動(dòng)制動(dòng)功能的氣壓制動(dòng)系統(tǒng)及控制方法。

本發(fā)明技術(shù)方案結(jié)合附圖說(shuō)明如下：

一種具有主動(dòng)制動(dòng)功能的氣壓制動(dòng)系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括壓力源模塊、壓力調(diào)節(jié)模塊、執(zhí)行模塊；所述的壓力源模塊用于采集并儲(chǔ)存氣體；所述的壓力調(diào)節(jié)模塊用于調(diào)節(jié)所采集的氣體；所述的執(zhí)行模塊用于實(shí)現(xiàn)行車(chē)制動(dòng)和測(cè)量車(chē)輪輪速；所述的壓力源模塊與壓力調(diào)節(jié)模塊通過(guò)管路連接，使前軸與后軸連接；所述的執(zhí)行模塊的一端與前輪、后輪連接，另一端與壓力調(diào)節(jié)模塊通過(guò)管路連接。

所述的壓力源模塊包括氣泵26、卸荷閥25、濕儲(chǔ)氣筒24、四回路保護(hù)閥22、前軸干儲(chǔ)氣筒20和后軸干儲(chǔ)氣筒21；所述的壓力調(diào)節(jié)模塊包括制動(dòng)閥9、前軸TCS閥7、后軸TCS閥10、前軸雙通單向閥8、后軸雙通單向閥11、前軸壓力傳感器28、后軸壓力傳感器29、前軸三通3、后軸三通15、前右ABS閥2、前左ABS閥4、后右ABS閥16、后左ABS閥14、手動(dòng)閥23和快放閥19；所述的執(zhí)行模塊包括前軸右輪制動(dòng)氣室1、前軸左輪制動(dòng)氣室5、后右制動(dòng)氣室17、后左制動(dòng)氣室13、前右輪速傳感器27、前左輪速傳感器6、后右輪速傳感器18和后左輪速傳感器12；

所述的氣泵26的出口a與卸荷閥25的入口p管路連接；所述的卸荷閥25的出口a與濕儲(chǔ)氣筒24的入口p管路連接；所述的濕儲(chǔ)氣筒24的出口a與四回路保護(hù)閥22的入口p管路連接；所述的四回路保護(hù)閥22三個(gè)出口a1、a2、a3分別與手動(dòng)閥23、前軸干儲(chǔ)氣筒20、后軸干儲(chǔ)氣筒21的入口p口管路連接；所述的手動(dòng)閥23的出口a1與快放閥19的入口p管路連接；所述的快放閥19的出口a2、a1分別與后右制動(dòng)氣室17的前腔p1口、后左制動(dòng)氣室13的前腔p1管路連接；所述的快放閥19的出口a3與大氣相通；所述的前軸干儲(chǔ)氣筒20的出口a分別與前軸TCS閥7的入口p口和制動(dòng)閥9的前腔入口p1管路連接；所述的后軸干儲(chǔ)氣筒21的出口a分別與制動(dòng)閥9的后腔入口p2和后軸TCS閥10的入口p管路連接；所述的前軸TCS閥7的出口a與前軸雙通單向閥8的入口p1管路連接；所述的制動(dòng)閥9的前腔出口a1與前軸雙通單向閥8的入口p2管路連接；所述的后軸TCS閥10的出口a與后軸雙通單向閥11的入口p1管路連接；所述的后軸雙通單向閥11的入口與制動(dòng)閥9的后腔出口a2管路連接；所述的前軸雙通單向閥8的出口a與前軸壓力傳感器28的入口p口管路連接；所述的壓力傳感器28的出口a與前軸三通3的入口p管路連接；所述的后軸雙通單向閥11的出口a與后軸壓力傳感器29的p口管路連接；所述的后軸壓力傳感器29的a口與后軸三通15的入口p管路連接；所述的前軸三通3的出口a1、a2分別與前右ABS閥2的入口p和前左ABS閥4的入口p管路連接；所述的后軸三通15的出口a1、a2分別與后右ABS閥16的入口p和后左ABS閥14的入口p管路連接；所述的前右ABS閥2的出口a與前軸右輪制動(dòng)氣室1的入口p管路連接；所述的前左ABS閥4的出口a與前軸左輪制動(dòng)氣室5的入口p管路連接；所述的后右ABS閥16的出口a與后右制動(dòng)氣室17的入口p2管路連接；所述的后左ABS閥14的出口a與后左制動(dòng)氣室13的后腔入口p2管路連接；所述的前右ABS閥2的a口、所述的前軸右輪制動(dòng)氣室1與前右車(chē)輪相連；所述的前右車(chē)輪上設(shè)置有前右輪速傳感器27；所述的前軸左輪制動(dòng)氣室5與前左車(chē)輪相連；所述的前左車(chē)輪上設(shè)置有前左輪速傳感器6；所述的后右制動(dòng)氣室17與后右車(chē)輪相連；所述的后右車(chē)輪上設(shè)置有后右輪速傳感器18；所述的后左制動(dòng)氣室13與后左車(chē)輪相連；所述的后左車(chē)輪上設(shè)置有后左輪速傳感器12。

一種具有主動(dòng)制動(dòng)功能的氣壓制動(dòng)系統(tǒng)的控制方法，該控制方法包括以下步驟：

步驟一、檢測(cè)主動(dòng)制動(dòng)標(biāo)志位是否為1；

步驟二、檢測(cè)車(chē)輪是否有抱死傾向，若有抱死傾向進(jìn)入防抱死模式；

步驟三、分配前后軸制動(dòng)壓力；

步驟四、輸出閥控制電流信號(hào)。

所述的步驟一的具體步驟為：主動(dòng)制動(dòng)標(biāo)志位由整車(chē)控制器發(fā)出，制動(dòng)控制器接受信號(hào)，當(dāng)整車(chē)需求主動(dòng)制動(dòng)時(shí)，主動(dòng)制動(dòng)標(biāo)志位置1，若主動(dòng)制動(dòng)標(biāo)志位為0，前軸TCS閥7、后軸TCS閥10、前右ABS閥2、前左ABS閥4、后右ABS閥16、后左ABS閥14均斷電，系統(tǒng)初始化，若主動(dòng)標(biāo)志位為1，執(zhí)行步驟二所述的步驟二的具體步驟為：檢測(cè)是否有抱死傾向通過(guò)滑移率判斷，第i個(gè)輪胎滑移率計(jì)算如下式所示：

其中v為車(chē)速,單位為m/s，車(chē)速通過(guò)最大輪速法確定，選擇4個(gè)輪胎輪速最大的計(jì)算車(chē)速，輪速由輪速傳感器獲得；ωi為第i個(gè)輪的輪速，單位為rad/s；r為車(chē)輪的滾動(dòng)半徑，單位為m；若滑移率大于門(mén)限值S1＝20％，輪胎有抱死傾向，執(zhí)行步驟四，進(jìn)入防抱死模式；否則執(zhí)行步驟三。

所述的步驟三的具體步驟為：

31)由整車(chē)控制器ECU獲取期望總制動(dòng)力信號(hào)；

32)通過(guò)載荷傳感器獲取整車(chē)載荷大小；

33)根據(jù)整車(chē)載荷和期望總制動(dòng)力在該車(chē)型的制動(dòng)力分配曲線圖上找到f線組和r線組上對(duì)應(yīng)的曲線，兩條線的交點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力分配系數(shù)即為理想制動(dòng)力分配系數(shù)，也就是本發(fā)明在該載荷下取用的整車(chē)制動(dòng)力分配系數(shù)β；

34)根據(jù)制動(dòng)力分配系數(shù)β，計(jì)算前后軸分配的期望制動(dòng)壓力。具體計(jì)算方式為前軸制動(dòng)力等于制動(dòng)力分配系數(shù)β乘以整車(chē)期望總制動(dòng)力，后軸制動(dòng)力為整車(chē)期望總制動(dòng)力減去前軸制動(dòng)力。

所述的步驟四的具體步驟為：

通過(guò)壓力傳感器獲取前后軸當(dāng)前制動(dòng)氣室壓力，將前后軸期望制動(dòng)壓力與前后軸當(dāng)前制動(dòng)壓力比較，輸出閥控制電流信號(hào)；具體方法為：

若i軸期望制動(dòng)壓力>當(dāng)前制動(dòng)壓力，則控制i軸增壓：該軸ABS閥的進(jìn)氣閥線圈和排氣閥線圈均不通電，該軸的TCS閥通電；

若i軸需求制動(dòng)壓力＝當(dāng)前制動(dòng)壓力，則控制i軸的保壓：該軸ABS閥的進(jìn)氣閥線圈通電、排氣閥線圈不通電，該軸的TCS閥通電；

若i軸需求制動(dòng)壓力<當(dāng)前制動(dòng)壓力，則控制i軸減壓；該軸ABS閥的進(jìn)氣閥線圈不通電、排氣閥線圈通電，該軸的TCS閥通電。

本發(fā)明的有益效果為：

1、目前沒(méi)有前、后軸壓力可以分別獨(dú)立控制的構(gòu)型，而本發(fā)明提出了一種氣壓制動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)型，可以實(shí)現(xiàn)前、后軸制動(dòng)壓力的獨(dú)立控制。

2、本發(fā)明提出的氣壓制動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)型可以實(shí)現(xiàn)制動(dòng)防抱死功能。

3、本發(fā)明提出的氣壓制動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)型基于原有氣壓制動(dòng)系統(tǒng)，通過(guò)加裝TCS閥、ABS閥、雙通單向閥、壓力傳感器改裝而得。改裝容易，推廣性強(qiáng)。

4、本發(fā)明提出的氣壓制動(dòng)系統(tǒng)構(gòu)型應(yīng)用技術(shù)范圍廣，可以用于客車(chē)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的制動(dòng)執(zhí)行層、單電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)客車(chē)制動(dòng)能量回收系統(tǒng)的制動(dòng)執(zhí)行層、雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)客車(chē)制動(dòng)能量回收系統(tǒng)的制動(dòng)執(zhí)行層、客車(chē)無(wú)人駕駛技術(shù)的制動(dòng)執(zhí)行層。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明所述的具有主動(dòng)制動(dòng)功能的氣壓制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明所述的具有主動(dòng)制動(dòng)功能的氣壓制動(dòng)系統(tǒng)的控制方法的控制方法流程圖。

圖中：1、前軸右輪制動(dòng)氣室；2、前右ABS閥；3、前軸三通；4、前左ABS閥；5、前軸左輪制動(dòng)氣室；6、前左輪速傳感器；7、前軸TCS閥；8、前軸雙通單向閥；9、制動(dòng)閥；10、后軸TCS閥；11、后軸雙通單向閥；12、后左輪速傳感器；13、后左制動(dòng)氣室；14、后左ABS閥；15、后軸三通；16、后右ABS閥；17、后右制動(dòng)氣室；18、后右輪速傳感器；19、快放閥；20、前軸干儲(chǔ)氣筒；21、后軸干儲(chǔ)氣筒；22、四回路保護(hù)閥；23、手動(dòng)閥；24、濕儲(chǔ)氣筒；25、卸荷閥；26、氣泵；27、前右輪速傳感器；28、前軸壓力傳感器；29、后軸壓力傳感器。

具體實(shí)施方式

參閱圖1，一種具有主動(dòng)制動(dòng)功能的氣壓制動(dòng)系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括壓力源模塊、壓力調(diào)節(jié)模塊、執(zhí)行模塊；主要由氣泵、卸荷閥、濕儲(chǔ)氣筒、四回路保護(hù)閥、手動(dòng)閥、兩個(gè)干儲(chǔ)氣筒、制動(dòng)閥、兩個(gè)TCS閥、兩個(gè)雙通單向閥、兩個(gè)壓力傳感器、兩個(gè)三通、四個(gè)ABS閥、四個(gè)制動(dòng)氣室組成。

所述的壓力源模塊采集并儲(chǔ)存氣體，包括氣泵26、卸荷閥25、濕儲(chǔ)氣筒24、四回路保護(hù)閥22、前軸干儲(chǔ)氣筒20和后軸干儲(chǔ)氣筒21。所述的氣泵26用于抽取外界空氣，并壓縮為高壓氣體儲(chǔ)存于濕儲(chǔ)氣筒24中。所述的卸荷閥25用于調(diào)節(jié)濕儲(chǔ)氣筒24中壓縮空氣的壓力，使之保持在規(guī)定的壓力范圍內(nèi)，同時(shí)使氣泵26卸荷空轉(zhuǎn)，減少功率損失。所述的四回路保護(hù)閥22確保當(dāng)某一回路失效時(shí)其它回路仍能正常工作。所述的后軸干儲(chǔ)氣筒21用于儲(chǔ)存后軸高壓制動(dòng)氣體。所述的前軸干儲(chǔ)氣筒20用于儲(chǔ)存前軸高壓制動(dòng)氣體。

所述的壓力調(diào)節(jié)模塊用于調(diào)節(jié)所采集的氣體，包括制動(dòng)閥9、前軸TCS閥7、后軸TCS閥10、前軸雙通單向閥8、后軸雙通單向閥11、前軸壓力傳感器28、后軸壓力傳感器29、前軸三通3、后軸三通15、前右ABS閥2、前左ABS閥4、后右ABS閥16、后左ABS閥14、手動(dòng)閥23和快放閥19。

所述的手動(dòng)閥23用于施加或解除駐車(chē)制動(dòng)。所述的快放閥19用于駐車(chē)制動(dòng)時(shí)放出制動(dòng)氣室前腔氣體。當(dāng)快放閥19的p口有高壓氣體時(shí)，a1與a2口封閉，當(dāng)快放閥19的p口無(wú)高壓氣體，a口與大氣相通；所述的制動(dòng)閥9連接制動(dòng)踏板，用于調(diào)節(jié)前后軸制動(dòng)氣室壓力。所述前軸TCS閥7和后軸TCS閥10是常閉電磁閥，控制氣體的流進(jìn)流出。所述前軸雙通單向閥8和后軸雙通單向閥11有兩個(gè)入口p1、p2一個(gè)出口a，可以使入口壓力更高的一路氣體進(jìn)入制動(dòng)氣室。雙通單向閥8連接在前軸制動(dòng)管路。雙通單向閥11連接在后軸制動(dòng)管路。所述前右ABS閥2、前左ABS閥4、后右ABS閥16、后左ABS閥14是直接控制式氣壓調(diào)節(jié)器，包括膜片式進(jìn)氣閥、膜片式排氣閥和兩個(gè)兩位三通電磁閥組成，用于調(diào)節(jié)制動(dòng)氣室1、制動(dòng)氣室5、制動(dòng)氣室17、制動(dòng)氣室13的壓力。ABS電磁閥有兩條線束分別驅(qū)動(dòng)進(jìn)氣閥線圈和排氣閥線圈，其工作原理是：若兩條線圈線均未通電(ABS閥未通電狀態(tài))，p和a口導(dǎo)通，制動(dòng)氣室增壓；若排氣閥線圈通電，進(jìn)氣閥線圈條線未通電(ABS閥半通電狀態(tài))，p和大氣相通，制動(dòng)氣室減壓，若兩條線圈均通電(ABS閥全通電狀態(tài))，p、a口封閉，制動(dòng)氣室保壓。所述前軸壓力傳感器28、后軸壓力傳感器29為BOSCH公司生產(chǎn)的主動(dòng)式壓力傳感器，用以檢測(cè)前、后軸制動(dòng)壓力。

所述的執(zhí)行模塊用于實(shí)現(xiàn)行車(chē)制動(dòng)和測(cè)量車(chē)輪輪速，包括前軸右輪制動(dòng)氣室1、前軸左輪制動(dòng)氣室5、后右制動(dòng)氣室17、后左制動(dòng)氣室13、前右輪速傳感器27、前左輪速傳感器6、后右輪速傳感器18和后左輪速傳感器12。

所述前右制動(dòng)氣室1、前左制動(dòng)氣室5為前軸右輪和前軸左輪的單腔制動(dòng)氣室，用于實(shí)現(xiàn)行車(chē)制動(dòng)。所述后右制動(dòng)氣室17、后左制動(dòng)氣室13為后軸右輪和后軸左輪的雙腔制動(dòng)氣室，后腔用于實(shí)現(xiàn)行車(chē)制動(dòng)和前腔用于駐車(chē)制動(dòng)。前右輪速傳感器27、前左輪速傳感器6、后右輪速傳感器18、后左輪速傳感器12為霍爾式輪速傳感器，用于測(cè)量前軸右輪、前軸左輪、后軸右輪、后軸左輪的車(chē)輪輪速。

一種具有主動(dòng)制動(dòng)功能的氣壓制動(dòng)系統(tǒng)的連接關(guān)系如下：

氣泵26通過(guò)卸荷閥25與濕儲(chǔ)氣筒24連接。濕儲(chǔ)氣筒24與四回路保護(hù)閥22連接。四回路保護(hù)閥22分出三路分別接入前、后軸的干儲(chǔ)氣筒和手動(dòng)閥23。對(duì)于每個(gè)軸的氣壓回路：干儲(chǔ)氣筒分出兩路連接到TCS閥和制動(dòng)閥入口，TCS閥和制動(dòng)閥出口與一個(gè)雙通單向閥連接，雙通單向閥通過(guò)壓力傳感器與三通連接，三通分出兩路通過(guò)ABS閥連接到制動(dòng)氣室。手動(dòng)閥通過(guò)快放閥19連接到后軸的制動(dòng)氣室前腔。

所述的氣泵26的出口a與卸荷閥25的入口p管路連接；所述的卸荷閥25的出口a與濕儲(chǔ)氣筒24的入口p管路連接；所述的濕儲(chǔ)氣筒24的出口a與四回路保護(hù)閥22的入口p管路連接；所述的四回路保護(hù)閥22三個(gè)出口a1、a2、a3分別與手動(dòng)閥23、前軸干儲(chǔ)氣筒20、后軸干儲(chǔ)氣筒21的入口p口管路連接；所述的手動(dòng)閥23的出口a1與快放閥19的入口p管路連接；所述的快放閥19的出口a2、a1分別與后右制動(dòng)氣室17的前腔p1口、后左制動(dòng)氣室13的前腔p1管路連接；所述的快放閥19的出口a3與大氣相通；所述的前軸干儲(chǔ)氣筒20的出口a分別與前軸TCS閥7的入口p口和制動(dòng)閥9的前腔入口p1管路連接；所述的后軸干儲(chǔ)氣筒21的出口a分別與制動(dòng)閥9的后腔入口p2和后軸TCS閥10的入口p管路連接；所述的前軸TCS閥7的出口a與前軸雙通單向閥8的入口p1管路連接；所述的制動(dòng)閥9的前腔出口a1與前軸雙通單向閥8的入口p2管路連接；所述的后軸TCS閥10的出口a與后軸雙通單向閥11的入口p1管路連接；所述的后軸雙通單向閥11的入口與制動(dòng)閥9的后腔出口a2管路連接；所述的前軸雙通單向閥8的出口a與前軸壓力傳感器28的入口p口管路連接；所述的壓力傳感器28的出口a與前軸三通3的入口p管路連接；所述的后軸雙通單向閥11的出口a與后軸壓力傳感器29的p口管路連接；所述的后軸壓力傳感器29的a口與后軸三通15的入口p管路連接；所述的前軸三通3的出口a1、a2分別與前右ABS閥2的入口p和前左ABS閥4的入口p管路連接；所述的后軸三通15的出口a1、a2分別與后右ABS閥16的入口p和后左ABS閥14的入口p管路連接；所述的前右ABS閥2的出口a與前軸右輪制動(dòng)氣室1的入口p管路連接；所述的前左ABS閥4的出口a與前軸左輪制動(dòng)氣室5的入口p管路連接；所述的后右ABS閥16的出口a與后右制動(dòng)氣室17的入口p2管路連接；所述的后左ABS閥14的出口a與后左制動(dòng)氣室13的后腔入口p2管路連接；所述的前右ABS閥2的a口、所述的前軸右輪制動(dòng)氣室1與前右車(chē)輪相連；所述的前右車(chē)輪上設(shè)置有前右輪速傳感器27；所述的前軸左輪制動(dòng)氣室5與前左車(chē)輪相連；所述的前左車(chē)輪上設(shè)置有前左輪速傳感器6；所述的后右制動(dòng)氣室17與后右車(chē)輪相連；所述的后右車(chē)輪上設(shè)置有后右輪速傳感器18；所述的后左制動(dòng)氣室13與后左車(chē)輪相連；所述的后左車(chē)輪上設(shè)置有后左輪速傳感器12。

氣壓制動(dòng)系統(tǒng)工作工程如下：

駕駛員模式行車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)工作過(guò)程：

前軸TCS閥7、前軸TCS閥10始終處于關(guān)閉狀態(tài)。駕駛員踩下制動(dòng)踏板，帶動(dòng)制動(dòng)閥9的前腔和后腔閥門(mén)打開(kāi)，踏板深度越大，閥門(mén)開(kāi)度越大，空氣流量越大。高壓空氣由前軸干儲(chǔ)氣筒20的a口出來(lái)進(jìn)入制動(dòng)閥9的前腔p1口，經(jīng)過(guò)制動(dòng)閥9限流后從a1口出來(lái)進(jìn)入前軸雙通單向閥8的p2口。前軸雙通單向閥8的p1口無(wú)高壓氣體，因此前軸雙通單向閥22的p2-a口導(dǎo)通。高壓氣體從前軸雙通單向閥8的a口出來(lái)經(jīng)過(guò)前軸的前軸壓力傳感器28、前軸三通3進(jìn)入前右ABS閥2的p口和前左ABS閥4的p口。前右ABS閥2和前左ABS閥4處于未通電狀態(tài)，p-a2口導(dǎo)通，高壓氣體由前右ABS閥2的a2口和前左ABS閥4的a2口進(jìn)入前右制動(dòng)氣室1和前左制動(dòng)氣室5，分別對(duì)前軸右輪和前軸左輪施加制動(dòng)力。

高壓空氣由后軸干儲(chǔ)氣筒21的a口出來(lái)進(jìn)入制動(dòng)閥9的后腔p2口，經(jīng)過(guò)制動(dòng)閥9限流后從a2口出來(lái)進(jìn)入后軸雙通單向閥11的p2口。后軸雙通單向閥11的p1口無(wú)高壓氣體，因此后軸雙通單向閥11的p2-a口導(dǎo)通。高壓氣體從后軸雙通單向閥11的a口出來(lái)經(jīng)過(guò)后軸壓力傳感器29、后軸三通15進(jìn)入后右ABS閥16的p口和后左ABS閥14的p口。后右ABS閥16和后左ABS閥14處于未通電狀態(tài)，p-a2口導(dǎo)通，高壓氣體由后右ABS閥16的a2口和后左ABS閥14的a2口進(jìn)入后右制動(dòng)氣室17的后腔和后左制動(dòng)氣室13的后腔，分別對(duì)后軸右輪和后軸左輪施加制動(dòng)力。

增壓模式系統(tǒng)工作過(guò)程：

當(dāng)上層控制系統(tǒng)對(duì)氣壓制動(dòng)系統(tǒng)施加增壓請(qǐng)求后，制動(dòng)控制器響應(yīng)指令，前軸TCS閥7和后軸TCS閥10通電打開(kāi)。

高壓空氣由前軸干儲(chǔ)氣筒20的a口出來(lái)進(jìn)入前軸TCS閥7的p口，經(jīng)過(guò)前軸TCS閥7從a口出來(lái)進(jìn)入前軸雙通單向閥8的p1口。前軸雙通單向閥8的p2口無(wú)高壓氣體，因此前軸雙通單向閥8的p2-a口導(dǎo)通。高壓氣體從前軸雙通單向閥8的a口出來(lái)經(jīng)過(guò)前軸三通3進(jìn)入前右ABS閥2的p口和前左ABS閥4的p口。前右ABS閥2和前左ABS閥4的p-a2口導(dǎo)通，高壓氣體由前右ABS閥2的a2口和前左ABS閥4的a2口進(jìn)入前右制動(dòng)氣室1和前左制動(dòng)氣室5，分別對(duì)前軸右輪和前軸左輪施加制動(dòng)力。

高壓空氣由后軸干儲(chǔ)氣筒21的a口出來(lái)進(jìn)入后軸TCS閥10的p口，經(jīng)過(guò)后軸TCS閥20限流后從a口出來(lái)進(jìn)入后軸雙通單向閥11的p2口。后軸雙通單向閥15的p2口無(wú)高壓氣體，因此后軸雙通單向閥15的p2-a口導(dǎo)通。高壓氣體從后軸雙通單向閥11的a口出來(lái)經(jīng)過(guò)后軸三通15進(jìn)入后右ABS閥16的p口和后左ABS閥14的p口。后右ABS閥16和后左ABS閥14的p-a2口導(dǎo)通，高壓氣體由后右ABS閥16的a2口和后左ABS閥14的a2口進(jìn)入后右制動(dòng)氣室17的后腔和后左制動(dòng)氣室13的后腔，分別對(duì)后軸右輪和后軸左輪施加制動(dòng)力。

保壓模式系統(tǒng)工作過(guò)程：

當(dāng)上層控制系統(tǒng)對(duì)氣壓制動(dòng)系統(tǒng)施加保壓請(qǐng)求后，制動(dòng)控制器響應(yīng)指令，前右ABS閥2、前左ABS閥4、后左ABS閥14、后右ABS閥16全通電狀態(tài)。前軸TCS閥7和后軸TCS閥10斷電。制動(dòng)氣室氣體與管路不連接，實(shí)現(xiàn)保壓。

減壓模式系統(tǒng)工作過(guò)程：

當(dāng)上層控制系統(tǒng)對(duì)氣壓制動(dòng)系統(tǒng)施加減壓請(qǐng)求后，制動(dòng)控制器響應(yīng)指令，前右ABS閥2、前左ABS閥4、后左ABS閥14、后右ABS閥16半通電狀態(tài)，前軸TCS閥7和后軸TCS閥10斷電。制動(dòng)氣室與大氣相通，實(shí)現(xiàn)減壓。

駐車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)工作過(guò)程：

駕駛員操作駐車(chē)制動(dòng)手柄放置在駐車(chē)位置，手動(dòng)閥23的a1口與大氣相通，快放閥25中p口的高壓氣體經(jīng)過(guò)手動(dòng)閥a2口排出至大氣。后左制動(dòng)氣室13前腔和后右制動(dòng)氣室17前腔中的高壓氣體通過(guò)快放閥19排出至大氣。后左制動(dòng)氣室13前腔和后右制動(dòng)氣室17中的彈簧力釋放，實(shí)施駐車(chē)制動(dòng)。

解除駐車(chē)制動(dòng)系統(tǒng)工作過(guò)程：

駕駛員操作駐車(chē)制動(dòng)手柄放置在行車(chē)位置，手動(dòng)閥23的a1口與p口相通，濕儲(chǔ)氣筒24中的高壓氣體通過(guò)四回路保護(hù)閥22、手動(dòng)閥23進(jìn)入快放閥19，并由快放閥19的a2口、a1口進(jìn)入后右制動(dòng)氣室17和后左制動(dòng)氣室13的前腔。制動(dòng)氣室前腔的彈簧被壓回，解除駐車(chē)制動(dòng)。

參閱圖2，一種具有主動(dòng)制動(dòng)功能的氣壓制動(dòng)系統(tǒng)的控制方法，該控制方法包括以下步驟：

步驟一、檢測(cè)主動(dòng)制動(dòng)標(biāo)志位是否為1；

步驟二、檢測(cè)車(chē)輪是否有抱死傾向，若有抱死傾向進(jìn)入防抱死模式；

步驟三、分配前后軸制動(dòng)壓力；

步驟四、輸出閥控制電流信號(hào)。

所述的步驟一的具體步驟為：主動(dòng)制動(dòng)標(biāo)志位由整車(chē)控制器發(fā)出，制動(dòng)控制器接受信號(hào)，當(dāng)整車(chē)需求主動(dòng)制動(dòng)時(shí)，主動(dòng)制動(dòng)標(biāo)志位置1，若主動(dòng)制動(dòng)標(biāo)志位為0，前軸TCS閥7、后軸TCS閥10、前右ABS閥2、前左ABS閥4、后右ABS閥16、后左ABS閥14

均斷電，系統(tǒng)初始化，若主動(dòng)標(biāo)志位為1，執(zhí)行步驟二。

所述的步驟二的具體步驟為：檢測(cè)是否有抱死傾向通過(guò)滑移率判斷，第i個(gè)輪胎滑移率計(jì)算如下式所示：

其中v為車(chē)速,單位為m/s，車(chē)速通過(guò)最大輪速法確定，選擇4個(gè)輪胎輪速最大的計(jì)算車(chē)速，輪速由輪速傳感器獲得；ωi為第i個(gè)輪的輪速，單位為rad/s；r為車(chē)輪的滾動(dòng)半徑，單位為m；若滑移率大于門(mén)限值S1＝20％，輪胎有抱死傾向，執(zhí)行步驟四，進(jìn)入防抱死模式；否則執(zhí)行步驟三。

所述的步驟三的具體步驟為：

31)由整車(chē)控制器ECU獲取期望總制動(dòng)力信號(hào)；

32)通過(guò)載荷傳感器獲取整車(chē)載荷大?。?/p>

33)根據(jù)整車(chē)載荷和期望總制動(dòng)力在該車(chē)型的制動(dòng)力分配曲線圖上找到f線組和r線組上對(duì)應(yīng)的曲線，兩條線的交點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的制動(dòng)力分配系數(shù)即為理想制動(dòng)力分配系數(shù)，也就是本發(fā)明在該載荷下取用的整車(chē)制動(dòng)力分配系數(shù)β；

34)根據(jù)制動(dòng)力分配系數(shù)β，計(jì)算前后軸分配的期望制動(dòng)壓力。具體計(jì)算方式為前軸制動(dòng)力等于制動(dòng)力分配系數(shù)β乘以整車(chē)期望總制動(dòng)力，后軸制動(dòng)力為整車(chē)期望總制動(dòng)力減去前軸制動(dòng)力。

所述的步驟四的具體步驟為：

通過(guò)壓力傳感器獲取前后軸當(dāng)前制動(dòng)氣室壓力，將前后軸期望制動(dòng)壓力與前后軸當(dāng)前制動(dòng)壓力比較，輸出閥控制電流信號(hào)；具體方法為：

若i軸期望制動(dòng)壓力>當(dāng)前制動(dòng)壓力，則控制i軸增壓：該軸ABS閥的進(jìn)氣閥線圈和排氣閥線圈均不通電，該軸的TCS閥通電；

若i軸需求制動(dòng)壓力＝當(dāng)前制動(dòng)壓力，則控制i軸的保壓：該軸ABS閥的進(jìn)氣閥線圈通電、排氣閥線圈不通電，該軸的TCS閥通電；

若i軸需求制動(dòng)壓力<當(dāng)前制動(dòng)壓力，則控制i軸減壓；該軸ABS閥的進(jìn)氣閥線圈不通電、排氣閥線圈通電，該軸的TCS閥通電。

其中，i軸為前軸或者是后軸。