本發(fā)明屬于汽車智能技術(shù)領(lǐng)域，具體講是一種智能電動(dòng)公交車及其無(wú)線充電站臺(tái)。

背景技術(shù)：

汽車排放造成的大氣污染和地球溫室效應(yīng)已影響到人類的生存，實(shí)現(xiàn)交通能源動(dòng)力系統(tǒng)的轉(zhuǎn)型是大勢(shì)所趨。公交車作為城市公共交通的重要組成部分，在人們的日常生活中扮演著重要的角色，其作用不容小覷。目前混合動(dòng)力公交車已經(jīng)在許多城市得到普及，而實(shí)現(xiàn)純電動(dòng)公交車的完全普及依然有許多問(wèn)題需要解決，由于公交車的使用環(huán)境和要求，其每天大部分時(shí)間都處于工作狀態(tài)，并且單次行駛里程較長(zhǎng)，這使續(xù)航問(wèn)題在電動(dòng)公交車上尤為突出，利用電動(dòng)公交車?？空九_(tái)的時(shí)間，對(duì)電動(dòng)公交車進(jìn)行短時(shí)間大功率無(wú)線充電的方法是延長(zhǎng)純電動(dòng)公交車?yán)m(xù)航里程的重要途徑。

申請(qǐng)?zhí)枮?01110394450.x的公交電動(dòng)汽車非接觸充電裝置，該發(fā)明利用非接觸充電裝置為公交電動(dòng)車充電，主要解決了采用插頭式的鏈接充電裝置的缺點(diǎn)，使用時(shí)，駕駛員按照指示駕駛公交車，使公交車騎在非接觸充電裝置的區(qū)域，并在公交車停穩(wěn)后打開充電裝置開關(guān)，這種方法不僅增加了駕駛員的工作量而且存在一定的安全隱患；申請(qǐng)?zhí)枮?01610352603.7的電動(dòng)公交車站臺(tái)懸掛式無(wú)線充電系統(tǒng)，該發(fā)明利用電動(dòng)公交車站臺(tái)懸掛式無(wú)線充電系統(tǒng)為電動(dòng)公交車充電，公交車進(jìn)站時(shí)，通過(guò)控制高度調(diào)節(jié)臂，使接收線圈和發(fā)射線圈之間的氣隙控制在預(yù)設(shè)值，位置感應(yīng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)根據(jù)接收線圈的位置，對(duì)發(fā)射線圈的位置進(jìn)行調(diào)整，使發(fā)射線圈和接收線圈之間沒(méi)有橫向相對(duì)位移，保證最大傳輸效率和傳輸功率，位置調(diào)節(jié)過(guò)程縮短了電動(dòng)公交車進(jìn)站時(shí)可用于充電的時(shí)間，也影響了電動(dòng)公交車的出行效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服上述技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明提出了一種智能電動(dòng)公交車及其無(wú)線充電站臺(tái)，在電動(dòng)公交車即將進(jìn)站時(shí)，利用輔助駕駛系統(tǒng)對(duì)電動(dòng)公交車航向和車速進(jìn)行控制，將電動(dòng)公交車停在無(wú)線充電站臺(tái)指定停車位置，并實(shí)施駐車制動(dòng)；再利用無(wú)線充電系統(tǒng)為電動(dòng)公交車充電；并利用預(yù)判系統(tǒng)根據(jù)交通信號(hào)燈信息和車流信息計(jì)算出充電時(shí)間，駕駛員參考計(jì)算出的充電時(shí)間，控制無(wú)線充電系統(tǒng)關(guān)閉，并在無(wú)線充電系統(tǒng)關(guān)閉后駕駛電動(dòng)公交車駛出無(wú)線充電站臺(tái)。

本發(fā)明的技術(shù)方案是采用一種智能電動(dòng)公交車及其無(wú)線充電站臺(tái)，主要包括：輔助駕駛系統(tǒng)、無(wú)線充電系統(tǒng)、預(yù)判系統(tǒng)。

本發(fā)明通過(guò)電動(dòng)公交車上的can總線進(jìn)行通信；

所述輔助駕駛系統(tǒng)包括信息采集單元、控制單元、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和輔助駕駛開關(guān)裝置；

所述信息采集單元包括攝像裝置、激光雷達(dá)裝置和方向盤轉(zhuǎn)角傳感器，用于采集規(guī)劃路徑信息、距離信息、指定停車位置信息、前方障礙物信息和方向盤轉(zhuǎn)角信息；所述攝像裝置安裝在所述電動(dòng)公交車的前部，用于對(duì)道路引導(dǎo)標(biāo)識(shí)進(jìn)行檢測(cè)，并得到規(guī)劃路徑信息、距離信息和指定停車位置信息；所述道路引導(dǎo)標(biāo)識(shí)為涂裝在道路上的單實(shí)線、數(shù)字標(biāo)識(shí)和指定停車位置標(biāo)識(shí)；所述單實(shí)線用于提供規(guī)劃路徑信息；所述數(shù)字標(biāo)識(shí)的數(shù)字為當(dāng)前位置與指定停車位置之間的距離；所述數(shù)字標(biāo)識(shí)用于提供距離信息；所述指定停車位置標(biāo)識(shí)用于提供指定停車位置信息；所述指定停車位置為一個(gè)固定位置，應(yīng)保證電動(dòng)公交車在該位置時(shí)車身右側(cè)距離站臺(tái)邊緣為第一距離；所述第一距離應(yīng)保證乘客上下車的方便性，并保證電動(dòng)公交車不會(huì)與站臺(tái)發(fā)生剮蹭；所述道路引導(dǎo)標(biāo)識(shí)被涂裝在電動(dòng)公交車進(jìn)站前與所述指定停車位置相距第二距離的范圍內(nèi)；所述第二距離應(yīng)保證所述輔助駕駛系統(tǒng)在這段距離內(nèi)有足夠的時(shí)間對(duì)電動(dòng)公交車的航向和車速進(jìn)行控制，使電動(dòng)公交車停在指定停車位置，并實(shí)施駐車制動(dòng)；所述激光雷達(dá)裝置安裝在所述電動(dòng)公交車的前部，用于檢測(cè)所述電動(dòng)公交車前方的障礙物，并得到前方障礙物信息；所述方向盤轉(zhuǎn)角傳感器安裝在轉(zhuǎn)向軸上，用于檢測(cè)當(dāng)前方向盤的轉(zhuǎn)角，并得到方向盤轉(zhuǎn)角信息；

所述控制單元包括航向控制單元和車速控制單元；所述控制單元接收所述信息采集單元采集到的信息，并根據(jù)采集到的信息輸出控制指令；所述航向控制單元包括航向控制輸入模塊、偏差計(jì)算模塊、轉(zhuǎn)向電機(jī)控制模塊和航向控制輸出模塊；所述航向控制輸入模塊接收所述信息采集單元采集到的規(guī)劃路徑信息和方向盤轉(zhuǎn)角信息，并將信息傳遞給所述偏差計(jì)算模塊；所述偏差計(jì)算模塊根據(jù)規(guī)劃路徑信息，計(jì)算出當(dāng)前電動(dòng)公交車的航向偏差和橫向位置偏差，并計(jì)算出當(dāng)前理想方向盤轉(zhuǎn)角，再根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角信息計(jì)算出方向盤轉(zhuǎn)角偏差，并將計(jì)算結(jié)果傳遞給所述轉(zhuǎn)向電機(jī)控制模塊；所述航向偏差為電動(dòng)公交車的行駛方向與所述攝像裝置當(dāng)前檢測(cè)到的規(guī)劃路徑在與電動(dòng)公交車車頭平面的交點(diǎn)處的切線之間的夾角；所述橫向位置偏差為電動(dòng)公交車車頭的中間位置與所述攝像裝置當(dāng)前檢測(cè)到的規(guī)劃路徑與電動(dòng)公交車車頭平面的交點(diǎn)的水平距離；所述轉(zhuǎn)向電機(jī)控制模塊根據(jù)所述偏差計(jì)算模塊的計(jì)算結(jié)果生成轉(zhuǎn)向電機(jī)控制指令，并將指令傳遞給所述航向控制輸出模塊；所述航向控制輸出模塊輸出轉(zhuǎn)向電機(jī)控制指令，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)的工作，使電動(dòng)公交車按照規(guī)劃路徑行駛；所述車速控制單元包括車速控制輸入模塊、車速計(jì)算模塊、電機(jī)控制模塊、epb控制模塊和車速控制輸出模塊；所述車速控制輸入模塊接收所述信息采集單元采集到的距離信息、指定停車位置信息和前方障礙物信息，同時(shí)接收當(dāng)前實(shí)際車速信息，并將信息傳遞給所述車速計(jì)算模塊；所述車速信息由電動(dòng)公交車原有的輪速傳感器測(cè)得，并直接在總線上讀??；所述車速計(jì)算模塊根據(jù)距離信息、指定停車位置信息和前方障礙物信息計(jì)算出當(dāng)前理想車速，再根據(jù)當(dāng)前實(shí)際車速信息計(jì)算出車速偏差，并將計(jì)算結(jié)果傳遞給所述電機(jī)控制模塊；所述電機(jī)控制模塊根據(jù)所述車速計(jì)算模塊的計(jì)算結(jié)果生成制動(dòng)電機(jī)控制指令和驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制指令，并將指令傳遞給車速控制輸出模塊；所述車速計(jì)算模塊根據(jù)距離信息、指定停車位置信息和車速信息判斷電動(dòng)公交車是否位于指定停車位置且車速為0，并將判定結(jié)果傳遞給所述epb控制模塊；所述epb控制模塊根據(jù)所述車速計(jì)算模塊的判定結(jié)果生成epb控制指令，并將指令傳遞給車速控制輸出模塊；所述車速控制輸出模塊輸出制動(dòng)電機(jī)控制指令、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制指令和epb控制指令，控制制動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和epb的工作，使電動(dòng)公交車按照理想車速行駛，在指定停車位置停車并實(shí)施駐車制動(dòng)；所述控制單元根據(jù)實(shí)際反饋信息對(duì)輸出控制指令進(jìn)行實(shí)時(shí)修正，以實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)公交車運(yùn)動(dòng)的閉環(huán)控制；

所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)、制動(dòng)電機(jī)和epb；所述轉(zhuǎn)向電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述轉(zhuǎn)向電機(jī)接收轉(zhuǎn)向電機(jī)控制指令對(duì)方向盤轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制；所述制動(dòng)電機(jī)用于對(duì)制動(dòng)踏板施加作用力；所述制動(dòng)電機(jī)接收制動(dòng)電機(jī)控制指令對(duì)作用于制動(dòng)踏板上的作用力進(jìn)行控制；所述epb接收epb控制指令執(zhí)行epb的制動(dòng)和釋放；

所述輔助駕駛開關(guān)裝置有開啟狀態(tài)和關(guān)閉狀態(tài)，用于連接或斷開控制單元輸出模塊與總線的通訊；所述輔助駕駛開關(guān)裝置處于開啟狀態(tài)時(shí)，所述控制單元接收信息，并向總線發(fā)出控制指令；所述輔助駕駛開關(guān)裝置處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，所述控制單元接收信息，但不向總線發(fā)出控制指令；所述輔助駕駛開關(guān)裝置安裝在駕駛員便于觸及的范圍內(nèi)，以方便駕駛員操作；所述輔助駕駛開關(guān)裝置在狀態(tài)切換時(shí)會(huì)通過(guò)聲音和指示燈提醒駕駛員；當(dāng)所述電動(dòng)公交車在駕駛員的控制下，騎行在所述道路引導(dǎo)標(biāo)識(shí)的單實(shí)線上時(shí)，駕駛員便可以開啟輔助駕駛開關(guān)裝置，利用輔助駕駛系統(tǒng)對(duì)電動(dòng)公交車的航向和車速進(jìn)行控制，將電動(dòng)公交車停在指定停車位置，并實(shí)施駐車制動(dòng)，當(dāng)駕駛員需要介入操作電動(dòng)公交車時(shí)，駕駛員可以關(guān)閉輔助駕駛開關(guān)裝置；所述輔助駕駛開關(guān)裝置在實(shí)施駐車制動(dòng)后自動(dòng)切換為關(guān)閉狀態(tài)；

所述無(wú)線充電系統(tǒng)包括電能接收裝置、電能發(fā)射裝置、高度調(diào)節(jié)裝置和無(wú)線充電開關(guān)裝置；所述電能接收裝置安裝在電動(dòng)公交車車頂上方；所述電能發(fā)射裝置安裝在電動(dòng)公交車無(wú)線充電站臺(tái)頂棚下方；所述電能發(fā)射裝置的安裝位置應(yīng)保證所述電動(dòng)公交車在所述指定停車位置時(shí)，所述電能接收裝置位于電能發(fā)射裝置的正下方；所述高度調(diào)節(jié)裝置安裝在電動(dòng)公交車無(wú)線充電站臺(tái)頂棚與電能發(fā)射裝置之間，用于根據(jù)電能接收裝置的高度對(duì)電能發(fā)射裝置的高度進(jìn)行調(diào)整，提高充電效率；所述無(wú)線充電開關(guān)裝置安裝在電動(dòng)公交車駕駛員便于觸及的范圍內(nèi)，用于控制無(wú)線充電系統(tǒng)的開啟或關(guān)閉；所述無(wú)線充電系統(tǒng)開啟時(shí)，高度調(diào)節(jié)裝置根據(jù)電能接收裝置的高度對(duì)電能發(fā)射裝置的高度進(jìn)行調(diào)整，高度調(diào)節(jié)裝置停止運(yùn)動(dòng)后，無(wú)線充電系統(tǒng)開始為公交車充電，并提醒駕駛員；所述無(wú)線充電系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)，無(wú)線充電系統(tǒng)停止為公交車充電，高度調(diào)節(jié)裝置復(fù)位，并提醒駕駛員；所述無(wú)線充電系統(tǒng)在實(shí)施駐車制動(dòng)后自動(dòng)開啟；

所述預(yù)判系統(tǒng)包括預(yù)判系統(tǒng)輸入模塊、充電時(shí)間計(jì)算模塊和預(yù)判系統(tǒng)輸出模塊；所述預(yù)判系統(tǒng)輸入模塊接收當(dāng)前?？空九_(tái)與下一?？空九_(tái)之間的交通信號(hào)燈信息和車流信息，并將信息傳遞給所述充電時(shí)間計(jì)算模塊；所述充電時(shí)間計(jì)算模塊根據(jù)交通信號(hào)燈信息和車流信息，計(jì)算出充電時(shí)間；所述充電時(shí)間應(yīng)盡可能保證所述電動(dòng)公交車出站后，根據(jù)車流情況按照正常車速行駛至交通信號(hào)燈處時(shí)，交通信號(hào)燈為綠燈或者等待紅燈的時(shí)間盡可能短；所述預(yù)判系統(tǒng)輸出模塊輸出所述充電時(shí)間，并提供給電動(dòng)公交車駕駛員，作為充電時(shí)間參考。

本發(fā)明的有益效果是：

1)利用輔助駕駛系統(tǒng)將電動(dòng)公交車停在無(wú)線充電站臺(tái)指定停車位置，并實(shí)施駐車制動(dòng)，避免了公交站臺(tái)的無(wú)線充電裝置根據(jù)電動(dòng)公交車的停車位置對(duì)無(wú)線充電發(fā)射裝置的位置進(jìn)行調(diào)整，增加了充電時(shí)間，同時(shí)簡(jiǎn)化了公交站臺(tái)無(wú)線充電裝置的結(jié)構(gòu)。

2)利用輔助駕駛系統(tǒng)將電動(dòng)公交車?？吭跓o(wú)線充電站臺(tái)指定停車位置，從而使停車時(shí)車身右側(cè)距離站臺(tái)邊緣的距離可控，減輕了駕駛員的疲勞，方便乘客上下車，而且使公交車的運(yùn)行更安全、更高效。

3)利用交通信號(hào)燈信息和車流信息計(jì)算出充電時(shí)間，并供駕駛員參考，提高了公交車在站臺(tái)停靠時(shí)的充電效率，進(jìn)一步減輕駕駛員的疲勞，并實(shí)現(xiàn)對(duì)道路資源的更加合理的利用。

4)利用輔助駕駛系統(tǒng)對(duì)電動(dòng)公交車的車速進(jìn)行控制，這種更加具有預(yù)判性的制動(dòng)減速和停車，降低了電動(dòng)公交車的能耗，并有利于與制動(dòng)能量回收系統(tǒng)配合工作，以實(shí)現(xiàn)更高的能量回收效率。

5)考慮到公交車即將進(jìn)站時(shí)通常是沿著道路最右側(cè)車道行駛，而不需要根據(jù)前方車輛對(duì)公交車進(jìn)行變道調(diào)整，輔助駕駛系統(tǒng)在對(duì)車速進(jìn)行控制時(shí)接收前方障礙物信息，而對(duì)航向進(jìn)行控制時(shí)不接收前方障礙物信息，降低了控制系統(tǒng)的復(fù)雜程度，減少了傳感器的使用數(shù)量。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明輔助駕駛系統(tǒng)示意圖；

圖2為本發(fā)明道路引導(dǎo)標(biāo)識(shí)示意圖；

圖3為無(wú)線充電系統(tǒng)正面圖；

圖4為無(wú)線充電系統(tǒng)側(cè)面圖；

圖5為公交車停車過(guò)程流程圖；

圖3和圖4中，1、電能接收裝置；2、電能發(fā)射裝置；3、高度調(diào)節(jié)裝置；

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明一種智能電動(dòng)公交車及其無(wú)線充電站臺(tái)作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不限于此。

本發(fā)明通過(guò)電動(dòng)公交車上的can總線進(jìn)行通信；

如圖1所示一種智能電動(dòng)公交車及其無(wú)線充電站臺(tái)的輔助駕駛系統(tǒng)，主要包括：信息采集單元、控制單元、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和輔助駕駛開關(guān)裝置；

所述信息采集單元包括攝像裝置、激光雷達(dá)裝置和方向盤轉(zhuǎn)角傳感器，用于采集規(guī)劃路徑信息、距離信息、指定停車位置信息、前方障礙物信息和方向盤轉(zhuǎn)角信息；所述攝像裝置安裝在所述電動(dòng)公交車的前部，用于對(duì)道路引導(dǎo)標(biāo)識(shí)進(jìn)行檢測(cè)，并得到規(guī)劃路徑信息、距離信息和指定停車位置信息；所述激光雷達(dá)裝置安裝在所述電動(dòng)公交車的前部，用于檢測(cè)所述電動(dòng)公交車前方的障礙物，并得到前方障礙物信息；所述方向盤轉(zhuǎn)角傳感器安裝在轉(zhuǎn)向軸上，用于檢測(cè)當(dāng)前方向盤的轉(zhuǎn)角，并得到方向盤轉(zhuǎn)角信息；

所述控制單元包括航向控制單元和車速控制單元；所述控制單元接收所述信息采集單元采集到的信息，并根據(jù)采集到的信息輸出控制指令；所述航向控制單元包括航向控制輸入模塊、偏差計(jì)算模塊、轉(zhuǎn)向電機(jī)控制模塊和航向控制輸出模塊；所述航向控制輸入模塊接收所述信息采集單元采集到的規(guī)劃路徑信息和方向盤轉(zhuǎn)角信息，并將信息傳遞給所述偏差計(jì)算模塊；所述偏差計(jì)算模塊根據(jù)規(guī)劃路徑信息，計(jì)算出當(dāng)前電動(dòng)公交車的航向偏差和橫向位置偏差，并計(jì)算出當(dāng)前理想方向盤轉(zhuǎn)角，再根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角信息計(jì)算出方向盤轉(zhuǎn)角偏差，并將計(jì)算結(jié)果傳遞給所述轉(zhuǎn)向電機(jī)控制模塊；所述航向偏差為電動(dòng)公交車的行駛方向與所述攝像裝置當(dāng)前檢測(cè)到的規(guī)劃路徑在與電動(dòng)公交車車頭平面的交點(diǎn)處的切線之間的夾角；所述橫向位置偏差為電動(dòng)公交車車頭的中間位置與所述攝像裝置當(dāng)前檢測(cè)到的規(guī)劃路徑與電動(dòng)公交車車頭平面的交點(diǎn)的水平距離；所述轉(zhuǎn)向電機(jī)控制模塊根據(jù)所述偏差計(jì)算模塊的計(jì)算結(jié)果生成轉(zhuǎn)向電機(jī)控制指令，并將指令傳遞給所述航向控制輸出模塊；所述航向控制輸出模塊輸出轉(zhuǎn)向電機(jī)控制指令，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)的工作，使電動(dòng)公交車按照規(guī)劃路徑行駛；所述車速控制單元包括車速控制輸入模塊、車速計(jì)算模塊、電機(jī)控制模塊、epb控制模塊和車速控制輸出模塊；所述車速控制輸入模塊接收所述信息采集單元采集到的距離信息、指定停車位置信息和前方障礙物信息，同時(shí)接收當(dāng)前實(shí)際車速信息，并將信息傳遞給所述車速計(jì)算模塊；所述車速信息由電動(dòng)公交車原有的輪速傳感器測(cè)得，并直接在總線上讀?。凰鲕囁儆?jì)算模塊根據(jù)距離信息、指定停車位置信息和前方障礙物信息計(jì)算出當(dāng)前理想車速，再根據(jù)當(dāng)前實(shí)際車速信息計(jì)算出車速偏差，并將計(jì)算結(jié)果傳遞給所述電機(jī)控制模塊；所述電機(jī)控制模塊根據(jù)所述車速計(jì)算模塊的計(jì)算結(jié)果生成制動(dòng)電機(jī)控制指令和驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制指令，并將指令傳遞給車速控制輸出模塊；所述車速計(jì)算模塊根據(jù)距離信息、指定停車位置信息和車速信息判斷電動(dòng)公交車是否位于指定停車位置且車速為0，并將判定結(jié)果傳遞給所述epb控制模塊；所述epb控制模塊根據(jù)所述車速計(jì)算模塊的判定結(jié)果生成epb控制指令，并將指令傳遞給車速控制輸出模塊；所述車速控制輸出模塊輸出制動(dòng)電機(jī)控制指令、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制指令和epb控制指令，控制制動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和epb的工作，使電動(dòng)公交車按照理想車速行駛，在指定停車位置停車并實(shí)施駐車制動(dòng)；所述控制單元根據(jù)實(shí)際反饋信息對(duì)輸出控制指令進(jìn)行實(shí)時(shí)修正，以實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)公交車運(yùn)動(dòng)的閉環(huán)控制；

所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)、制動(dòng)電機(jī)和epb；所述轉(zhuǎn)向電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)動(dòng)；所述轉(zhuǎn)向電機(jī)接收轉(zhuǎn)向電機(jī)控制指令對(duì)方向盤轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制；所述制動(dòng)電機(jī)用于對(duì)制動(dòng)踏板施加作用力；所述制動(dòng)電機(jī)接收制動(dòng)電機(jī)控制指令對(duì)作用于制動(dòng)踏板上的作用力進(jìn)行控制；所述epb接收epb控制指令執(zhí)行epb的制動(dòng)和釋放；

所述輔助駕駛開關(guān)裝置有開啟狀態(tài)和關(guān)閉狀態(tài)，用于連接或斷開控制單元輸出模塊與總線的通訊；所述輔助駕駛開關(guān)裝置處于開啟狀態(tài)時(shí)，所述控制單元接收信息，并向總線發(fā)出控制指令；所述輔助駕駛開關(guān)裝置處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，所述控制單元接收信息，但不向總線發(fā)出控制指令；所述輔助駕駛開關(guān)裝置安裝在駕駛員便于觸及的范圍內(nèi)，以方便駕駛員操作；所述輔助駕駛開關(guān)裝置在狀態(tài)切換時(shí)會(huì)通過(guò)聲音和指示燈提醒駕駛員；當(dāng)所述電動(dòng)公交車在駕駛員的控制下，騎行在所述道路引導(dǎo)標(biāo)識(shí)的單實(shí)線上時(shí)，駕駛員便可以開啟輔助駕駛開關(guān)裝置，利用輔助駕駛系統(tǒng)對(duì)電動(dòng)公交車的航向和車速進(jìn)行控制，將電動(dòng)公交車停在指定停車位置，并實(shí)施駐車制動(dòng)，當(dāng)駕駛員需要介入操作電動(dòng)公交車時(shí)，駕駛員可以關(guān)閉輔助駕駛開關(guān)裝置；所述輔助駕駛開關(guān)裝置在實(shí)施駐車制動(dòng)后自動(dòng)切換為關(guān)閉狀態(tài)。

如圖2所示所述道路引導(dǎo)標(biāo)識(shí)為涂裝在道路上的單實(shí)線、數(shù)字標(biāo)識(shí)和指定停車位置標(biāo)識(shí)；所述單實(shí)線用于提供規(guī)劃路徑信息；所述數(shù)字標(biāo)識(shí)的數(shù)字為當(dāng)前位置與指定停車位置之間的距離；所述數(shù)字標(biāo)識(shí)用于提供距離信息；所述指定停車位置標(biāo)識(shí)用于提供指定停車位置信息；所述指定停車位置為一個(gè)固定位置，應(yīng)保證電動(dòng)公交車在該位置時(shí)車身右側(cè)距離站臺(tái)邊緣為第一距離；所述第一距離應(yīng)保證乘客上下車的方便性，并保證電動(dòng)公交車不會(huì)與站臺(tái)發(fā)生剮蹭；所述道路引導(dǎo)標(biāo)識(shí)被涂裝在電動(dòng)公交車進(jìn)站前與所述指定停車位置相距第二距離的范圍內(nèi)；所述第二距離應(yīng)保證所述輔助駕駛系統(tǒng)在這段距離內(nèi)有足夠的時(shí)間對(duì)電動(dòng)公交車的航向和車速進(jìn)行控制，使電動(dòng)公交車停在指定停車位置，并實(shí)施駐車制動(dòng)。

如圖3和圖4所示所述無(wú)線充電系統(tǒng)包括電能接收裝置1、電能發(fā)射裝置2、高度調(diào)節(jié)裝置3和無(wú)線充電開關(guān)裝置；所述電能接收裝置1安裝在電動(dòng)公交車車頂上方；所述電能發(fā)射裝置2安裝在電動(dòng)公交車無(wú)線充電站臺(tái)頂棚下方；所述電能發(fā)射裝置2的安裝位置應(yīng)保證所述電動(dòng)公交車在所述指定停車位置時(shí)，所述電能接收裝置1位于電能發(fā)射裝置2的正下方；所述高度調(diào)節(jié)裝置3安裝在電動(dòng)公交車無(wú)線充電站臺(tái)頂棚與電能發(fā)射裝置2之間，用于根據(jù)電能接收裝置1的高度對(duì)電能發(fā)射裝置2的高度進(jìn)行調(diào)整，提高充電效率；所述無(wú)線充電開關(guān)裝置安裝在電動(dòng)公交車駕駛員便于觸及的范圍內(nèi)，用于控制無(wú)線充電系統(tǒng)的開啟或關(guān)閉；所述無(wú)線充電系統(tǒng)開啟時(shí)，高度調(diào)節(jié)裝置3根據(jù)電能接收裝置1的高度對(duì)電能發(fā)射裝置2的高度進(jìn)行調(diào)整，高度調(diào)節(jié)裝置3停止運(yùn)動(dòng)后，無(wú)線充電系統(tǒng)開始為公交車充電，并提醒駕駛員；所述無(wú)線充電系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)，無(wú)線充電系統(tǒng)停止為公交車充電，高度調(diào)節(jié)裝置3復(fù)位，并提醒駕駛員；所述無(wú)線充電系統(tǒng)在實(shí)施駐車制動(dòng)后自動(dòng)開啟。

如圖5所示，公交車停車過(guò)程包括：

步驟101，檢測(cè)當(dāng)前公交車的位置和車速，判斷當(dāng)前公交車是否位于指定停車位置且車速為0；

步驟102，如果當(dāng)前公交車位于指定停車位置且車速為0，epb進(jìn)行制動(dòng)；

步驟103，輔助駕駛開關(guān)裝置切換為關(guān)閉狀態(tài)，無(wú)線充電系統(tǒng)開啟。