本發(fā)明涉及一種車輛，特別是涉及一種車輛變道輔助系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的提高，越來(lái)越多的人開(kāi)始擁有汽車，使得車輛在行駛過(guò)程中的安全問(wèn)題變得更加突出。例如車輛在變道時(shí)，尤其是需要變道的本車輛周圍具有多輛車輛，此時(shí)駕駛員無(wú)法準(zhǔn)確判斷本車輛與周圍車輛的相互位置，使得本車輛在變道過(guò)程中更容易發(fā)生碰撞。

雖然，現(xiàn)有的車輛可以安裝各種傳感器元件，其能夠檢測(cè)本車輛與周圍車輛的距離，以提供給駕駛員更加準(zhǔn)確的本車輛與周圍車輛之間的距離，進(jìn)而減少本車輛在變道過(guò)程中與周圍車輛發(fā)生碰撞。但是，車輛在行駛過(guò)程中，仍然經(jīng)常出現(xiàn)本車輛與周圍車輛發(fā)生碰撞的現(xiàn)象。另外，一旦上述傳感器元件發(fā)生故障，不能及時(shí)準(zhǔn)確發(fā)送相應(yīng)信號(hào)，使得駕駛員并不知情，將導(dǎo)致本車輛在變道過(guò)程中與周圍車輛發(fā)生碰撞。而且，現(xiàn)有的變道輔助系統(tǒng)成本高，導(dǎo)致車輛的生產(chǎn)制造成本高，不適于廣大的消費(fèi)者。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個(gè)目的是要提供一種車輛變道輔助系統(tǒng)，以降低車輛在變道過(guò)程中與周圍車輛發(fā)生碰撞。

本發(fā)明一個(gè)進(jìn)一步的目的是要使得上述傳感器元件發(fā)生故障時(shí)，車輛變道輔助系統(tǒng)仍然能夠正常工作，并有效避免本車輛與周圍車輛發(fā)生碰撞。

本發(fā)明另一個(gè)進(jìn)一步的目的是要降低車輛變道輔助系統(tǒng)的生產(chǎn)制造成本。

特別地，本發(fā)明提供了一種車輛變道輔助系統(tǒng)，用于判斷本車輛變道時(shí)是否存在危險(xiǎn)以警告駕駛員避免發(fā)生碰撞，所述輔助系統(tǒng)包括：

音頻捕捉單元，用于獲取所述本車輛的周圍車輛發(fā)出的音頻信息，所述音頻信息包括所述周圍車輛的鳴笛音；

視頻捕捉單元，用于獲取所述本車輛周圍影像的圖像信息，所述圖像信息包括所述周圍車輛相對(duì)于所述本車輛位置的圖像，以及所述周圍車輛的轉(zhuǎn)向燈閃爍的圖像；

雷達(dá)捕捉單元，用于獲取所述周圍車輛相對(duì)于所述本車輛的距離及速度的位置信息；

本車信息獲取單元，用于獲取所述本車輛行駛狀態(tài)的本車輛信息；

處理器，用于接收所述音頻信息、所述圖像信息、所述位置信息以及所述本車輛信息并進(jìn)行融合分析，預(yù)測(cè)所述本車輛行駛軌跡與所述周圍車輛行駛軌跡，判斷所述本車輛與所述周圍車輛是否存在碰撞危險(xiǎn)；以及

人機(jī)交互終端，用于向所述駕駛員發(fā)出碰撞警告，其響應(yīng)于所述處理器判斷出所述本車輛與所述周圍車輛存在碰撞危險(xiǎn)；

其中，所述周圍車輛具有至少一輛車輛。

進(jìn)一步地，所述視頻捕捉單元為多個(gè)并布置于所述本車輛的周圍，所述處理器能夠?qū)⑺鰣D像信息拼接以形成全景影像進(jìn)行相應(yīng)處理；或者

所述處理器能夠?qū)⒚總€(gè)視頻捕捉單元獲取的相應(yīng)所述圖像信息分別進(jìn)行處理；

優(yōu)選地，所述處理器根據(jù)光的振蕩方式，使用相應(yīng)的算法判斷所述周圍車輛的轉(zhuǎn)向燈是否閃爍。

進(jìn)一步地，所述圖像信息還包括所述周圍車輛與所述本車輛所行駛道路的路面車道線，所述處理器能夠根據(jù)所述路面車道線判斷所述本車輛與所述周圍車輛的相對(duì)位置；

優(yōu)選地，所述視頻捕捉單元為四個(gè)攝像頭，并分別安裝于所述本車輛的車頭、車尾及其左右兩側(cè)，以獲取所述本車輛周圍的完整影像，其中，安裝于所述本車輛左右兩側(cè)的所述視頻捕捉單元為廣角攝像頭。

進(jìn)一步地，所述音頻捕捉單元為多個(gè)超聲波雷達(dá)或超聲波傳感器并分別布置于所述本車輛周圍，所述處理器通過(guò)接收到的所述音頻捕捉單元的陣列間不同的聲強(qiáng)信號(hào)，判斷所述周圍車輛相對(duì)于所述本車輛的相對(duì)位置；

優(yōu)選地，所述陣列間不同的聲強(qiáng)信號(hào)為不同的音頻陣列信號(hào)。

進(jìn)一步地，所述音頻捕捉單元向所述處理器傳送其采集到的原始音頻信號(hào)，所述處理器將所述原始音頻信號(hào)放大、低通濾波、以及提取音頻信號(hào)的特征值；

優(yōu)選地，所述音頻捕捉單元具有四個(gè)并分別與所述處理器傳輸連接，所述本車輛的車頭與車尾處分別安裝有兩個(gè)所述音頻捕捉單元，所述車頭處的兩個(gè)所述音頻捕捉單元位于所述車頭的中央處，并沿著車輛的寬度方向相互呈間距設(shè)置，所述車尾處的兩個(gè)所述音頻捕捉單元位于所述車尾的中央處，并沿著車輛的寬度方向相互呈間距設(shè)置。

進(jìn)一步地，當(dāng)所述音頻捕捉單元、所述視頻捕捉單元或/和所述雷達(dá)捕捉單元損壞并無(wú)法獲取相應(yīng)的所述音頻信息、所述圖像信息或/和所述位置信息時(shí)，通過(guò)所述人機(jī)交互終端向所述駕駛員說(shuō)明或/和解釋；

優(yōu)選地，所述處理器能夠?qū)p壞并無(wú)法獲取相應(yīng)的所述音頻信息、所述圖像信息或/和所述位置信息的所述音頻捕捉單元、視頻捕捉單元或/和雷達(dá)捕捉單元進(jìn)行故障診斷，并通過(guò)所述人機(jī)交互終端向所述駕駛員提供相應(yīng)的故障解決方案。

進(jìn)一步地，所述人機(jī)交互終端具有視覺(jué)提醒單元、聲音提醒單元以及觸覺(jué)提醒單元，通過(guò)所述視覺(jué)提醒單元、所述聲音提醒單元或/和所述觸覺(jué)提醒單元相互組合對(duì)所述駕駛員進(jìn)行提醒；

優(yōu)選地，所述視覺(jué)提醒單元設(shè)置于所述本車輛的儀表界面處；

優(yōu)選地，所述視覺(jué)提醒單元具有報(bào)警燈；

優(yōu)選地，所述聲音提醒單元具有蜂鳴器；

優(yōu)選地，所述觸覺(jué)提醒單元通過(guò)振動(dòng)的方式向所述駕駛員發(fā)出碰撞警告；

優(yōu)選地，所述處理器判斷出所述本車輛與所述周圍車輛存在碰撞危險(xiǎn)，所述處理器根據(jù)所述碰撞危險(xiǎn)的大小劃分為相應(yīng)的多種不同碰撞危險(xiǎn)等級(jí)，

所述人機(jī)交互終端根據(jù)所述多種不同碰撞危險(xiǎn)等級(jí)并通過(guò)所述視覺(jué)提醒單元、所述聲音提醒單元或/和所述觸覺(jué)提醒單元，向所述駕駛員發(fā)出相對(duì)應(yīng)的不同碰撞警告。

進(jìn)一步地，所述視覺(jué)提醒單元通過(guò)影像方式將所述本車輛與所述周圍車輛的相對(duì)位置、預(yù)測(cè)的所述周圍車輛的行駛軌跡、以及預(yù)測(cè)的所述本車輛的行駛軌跡實(shí)時(shí)顯示出，以警告所述駕駛員；

優(yōu)選地，所述視覺(jué)提醒單元能夠呈現(xiàn)所述本車輛及所述周圍車輛的轉(zhuǎn)向燈閃爍，所述視覺(jué)提醒單元還能夠呈現(xiàn)出所述周圍車輛鳴笛音的狀態(tài)及其變道狀態(tài)；

優(yōu)選地，所述視覺(jué)提醒單元具有顯示屏，通過(guò)所述顯示屏的動(dòng)態(tài)影像顯示向所述駕駛員發(fā)出碰撞警告；

優(yōu)選地，所述視覺(jué)提醒單元的顯示屏通過(guò)呈現(xiàn)出所述本車輛行駛的路面上方豎直向下俯視的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)俯視平面動(dòng)畫(huà)方式向所述駕駛員發(fā)出碰撞警告。

進(jìn)一步地，所述雷達(dá)捕捉單元為毫米波雷達(dá)，其通過(guò)發(fā)射連續(xù)的變頻電磁波信號(hào)，并接收所述周圍車輛反射回的電磁波能量，以確定所述周圍車輛相對(duì)于所述本車輛的距離及速度；

優(yōu)選地，所述雷達(dá)捕捉單元通過(guò)調(diào)頻多普勒雷達(dá)工作模式，以確定所述周圍車輛相對(duì)于所述本車輛的距離及速度；

優(yōu)選地，所述雷達(dá)捕捉單元為四個(gè)，并分別布置于所述本車輛位于水平面內(nèi)的四角處，以獲取所述周圍車輛相對(duì)于所述本車輛的距離及速度的位置信息。

進(jìn)一步地，所述本車信息獲取單元具有bcm模塊、ipk模塊或/和ecu模塊；

優(yōu)選地，所述本車輛信息包括所述本車輛的左側(cè)、右側(cè)轉(zhuǎn)向燈是否開(kāi)啟，所述本車輛的實(shí)時(shí)行駛速度以及所述本車輛的橫擺速度；

優(yōu)選地，所述本車信息獲取單元通過(guò)所述本車輛的can網(wǎng)絡(luò)與所述處理器通信連接，所述音頻捕捉單元、所述視頻捕捉單元以及所述雷達(dá)捕捉單元通過(guò)所述本車輛具有的flexray網(wǎng)絡(luò)或高速以太網(wǎng)與所述處理器通信連接。

結(jié)合本申請(qǐng)說(shuō)明書(shū)中的背景技術(shù)，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)本車輛在變道過(guò)程中與周圍車輛發(fā)生碰撞的主要原因是，現(xiàn)有技術(shù)中的變道輔助系統(tǒng)不能自動(dòng)對(duì)變道危險(xiǎn)進(jìn)行判斷，仍然需要駕駛員自己判斷，因此增加了駕駛員的負(fù)擔(dān)，使得駕駛員注意力分散，再加上其他因素，例如駕駛員撥打電話或者周圍車輛中的部分車輛在駕駛員的觀察范圍的盲區(qū)范圍內(nèi)或者駕駛員處于疲勞駕駛狀態(tài)，則更容易造成變道過(guò)程中碰撞的發(fā)生。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本申請(qǐng)的車輛變道輔助系統(tǒng)中，處理器通過(guò)音頻捕捉單元、視頻捕捉單元、雷達(dá)捕捉單元以及本車信息獲取單元分別獲取音頻信息、圖像信息、位置信息以及本車輛信息并將其進(jìn)行融合分析，進(jìn)而預(yù)測(cè)出本車輛行駛軌跡與周圍車輛行駛軌跡；然后判斷本車輛與周圍車輛是否存在碰撞危險(xiǎn)。若存在碰撞危險(xiǎn)，則通過(guò)人機(jī)交互終端警告駕駛員。而不是像現(xiàn)有技術(shù)中的輔助變道系統(tǒng)那樣，需要駕駛員自己判斷，從而大大降低了駕駛員的負(fù)擔(dān)，使駕駛員注意力更加集中，從而避免了本車輛在變道過(guò)程中與周圍車輛發(fā)生碰撞，有效保證了本車輛在變道過(guò)程中的安全。

另外，由于音頻捕捉單元、視頻捕捉單元以及雷達(dá)捕捉單元分別向處理器發(fā)送本車輛與周圍車輛相對(duì)位置信息的音頻信息、圖像信息以及位置信息。若音頻捕捉單元、視頻捕捉單元或雷達(dá)捕捉單元發(fā)生故障無(wú)法工作，則可以通過(guò)其他上述捕捉單元向處理器發(fā)送信息。從而解決了因?yàn)閭€(gè)別捕捉單元損壞而造成變道輔助系統(tǒng)功能完全失效并且不能準(zhǔn)確判斷預(yù)測(cè)的問(wèn)題，從而提高本申請(qǐng)的變道輔助系統(tǒng)的可靠性和冗余補(bǔ)充能力。

同時(shí)，本申請(qǐng)的變道輔助系統(tǒng)由于音頻捕捉單元、視頻捕捉單元、雷達(dá)捕捉單元、本車信息獲取單元、處理器以及人機(jī)交互終端自成體系，因此相對(duì)于利用聯(lián)網(wǎng)環(huán)境或gps定位的外部網(wǎng)絡(luò)的變道輔助系統(tǒng)，其自身的獨(dú)立性更強(qiáng)，可以不依賴于上述外部網(wǎng)絡(luò)。因此，當(dāng)本車輛與上述外部網(wǎng)絡(luò)失去連接時(shí)，仍然可以幫助駕駛員進(jìn)行碰撞危險(xiǎn)判斷。因此進(jìn)一步增加了其穩(wěn)定性與可靠性。

根據(jù)下文結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明具體實(shí)施例的詳細(xì)描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員將會(huì)更加明了本發(fā)明的上述以及其他目的、優(yōu)點(diǎn)和特征。

附圖說(shuō)明

后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細(xì)描述本發(fā)明的一些具體實(shí)施例。附圖中相同的附圖標(biāo)記標(biāo)示了相同或類似的部件或部分。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，這些附圖未必是按比例繪制的。附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的所述車輛變道輔助系統(tǒng)安裝于本車輛的示意性俯視圖；

圖2是圖1所示的所述車輛變道輔助系統(tǒng)工作原理的示意性邏輯圖。

具體實(shí)施方式

圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的所述車輛變道輔助系統(tǒng)安裝于本車輛的示意性俯視圖；圖2是圖1所示的所述車輛變道輔助系統(tǒng)工作原理的示意性邏輯圖。結(jié)合圖1與圖2進(jìn)行說(shuō)明，本發(fā)明的車輛變道輔助系統(tǒng)用于判斷本車輛6變道時(shí)是否存在危險(xiǎn)以警告駕駛員避免發(fā)生碰撞。該輔助系統(tǒng)包括：音頻捕捉單元1、視頻捕捉單元2、雷達(dá)捕捉單元3、本車信息獲取單元4、處理器5以及人機(jī)交互終端。音頻捕捉單元1用于獲取所述本車輛6的周圍車輛發(fā)出的音頻信息。所述音頻信息包括所述周圍車輛的鳴笛音。視頻捕捉單元2用于獲取所述本車輛6周圍影像的圖像信息。所述圖像信息包括所述周圍車輛相對(duì)于所述本車輛6位置的圖像，以及所述周圍車輛的轉(zhuǎn)向燈閃爍的圖像。雷達(dá)捕捉單元3用于獲取所述周圍車輛相對(duì)于所述本車輛6的距離及速度的位置信息。本車信息獲取單元4用于獲取所述本車輛6行駛狀態(tài)的本車輛6信息。處理器5用于接收所述音頻信息、所述圖像信息、所述位置信息以及所述本車輛6信息并進(jìn)行融合分析；其次預(yù)測(cè)所述本車輛6行駛軌跡與所述周圍車輛行駛軌跡；然后判斷所述本車輛6與所述周圍車輛是否存在碰撞危險(xiǎn)。人機(jī)交互終端用于向所述駕駛員發(fā)出碰撞警告。人機(jī)交互終端響應(yīng)于所述處理器5判斷出所述本車輛6與所述周圍車輛存在碰撞危險(xiǎn)。需要注意的是，所述周圍車輛具有至少一輛車輛。

結(jié)合本申請(qǐng)說(shuō)明書(shū)中的背景技術(shù)，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)本車輛6在變道過(guò)程中與周圍車輛發(fā)生碰撞的主要原因是，現(xiàn)有技術(shù)中的變道輔助系統(tǒng)不能自動(dòng)對(duì)變道危險(xiǎn)進(jìn)行判斷，仍然需要駕駛員自己判斷，因此增加了駕駛員的負(fù)擔(dān)，使得駕駛員注意力分散，再加上其他因素，例如駕駛員撥打電話或者周圍車輛中的部分車輛在駕駛員的觀察范圍的盲區(qū)范圍內(nèi)或者駕駛員處于疲勞駕駛狀態(tài)，則更容易造成變道過(guò)程中碰撞的發(fā)生。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本申請(qǐng)的車輛變道輔助系統(tǒng)中，處理器5通過(guò)音頻捕捉單元1、視頻捕捉單元2、雷達(dá)捕捉單元3以及本車信息獲取單元4分別獲取所述音頻信息、所述圖像信息、所述位置信息以及所述本車輛6信息并將其進(jìn)行融合分析，進(jìn)而預(yù)測(cè)出所述本車輛6行駛軌跡與所述周圍車輛行駛軌跡；然后判斷所述本車輛6與所述周圍車輛是否存在碰撞危險(xiǎn)。若存在碰撞危險(xiǎn)，則通過(guò)人機(jī)交互終端警告駕駛員。而不是像現(xiàn)有技術(shù)中的輔助變道系統(tǒng)那樣，需要駕駛員自己判斷，從而大大降低了駕駛員的負(fù)擔(dān)，使駕駛員注意力更加集中，從而避免了本車輛6在變道過(guò)程中與周圍車輛發(fā)生碰撞，有效保證了本車輛6在變道過(guò)程中的安全。

另外，由于音頻捕捉單元1、視頻捕捉單元2以及雷達(dá)捕捉單元3分別向處理器5發(fā)送本車輛6與周圍車輛相對(duì)位置信息的所述音頻信息、所述圖像信息以及所述位置信息。若音頻捕捉單元1、視頻捕捉單元2或雷達(dá)捕捉單元3發(fā)生故障無(wú)法工作，則可以通過(guò)其他上述捕捉單元向所述處理器5發(fā)送信息。從而解決了因?yàn)閭€(gè)別捕捉單元損壞而造成變道輔助系統(tǒng)功能完全失效并且不能準(zhǔn)確判斷預(yù)測(cè)的問(wèn)題，從而提高本申請(qǐng)的變道輔助系統(tǒng)的可靠性和冗余補(bǔ)充能力。

同時(shí)，本申請(qǐng)的變道輔助系統(tǒng)由于音頻捕捉單元1、視頻捕捉單元2、雷達(dá)捕捉單元3、本車信息獲取單元4、處理器5以及人機(jī)交互終端自成體系，因此相對(duì)于利用聯(lián)網(wǎng)環(huán)境或gps定位的外部網(wǎng)絡(luò)的變道輔助系統(tǒng)，其自身的獨(dú)立性更強(qiáng)，可以不依賴于上述外部網(wǎng)絡(luò)。因此，當(dāng)本車輛6與上述外部網(wǎng)絡(luò)失去連接時(shí)，仍然可以幫助駕駛員進(jìn)行碰撞危險(xiǎn)判斷。因此進(jìn)一步增加了其穩(wěn)定性與可靠性。

結(jié)合圖1與圖2進(jìn)行說(shuō)明，進(jìn)一步地，所述視頻捕捉單元2與所述處理器5傳輸連接。所述視頻捕捉單元2為多個(gè)并布置于所述本車輛6的周圍。所述處理器5可以將所述圖像信息拼接以形成全景影像進(jìn)行相應(yīng)處理；或者所述處理器5可以將每個(gè)所述視頻捕捉單元2獲取的相應(yīng)所述圖像信息分別進(jìn)行處理。

需要注意的是，所述全景影像為水平面內(nèi)的360全景影像。所述視頻捕捉單元2短時(shí)內(nèi)就可完全監(jiān)測(cè)出明亮物體，還可發(fā)現(xiàn)周圍車輛的顏色變化。

結(jié)合圖1與圖2進(jìn)行說(shuō)明，進(jìn)一步地，所述處理器5可以是根據(jù)光的振蕩方式使用相應(yīng)的算法判斷所述周圍車輛的轉(zhuǎn)向燈是否閃爍。通過(guò)光的振蕩方式可以準(zhǔn)確判斷周圍車輛的轉(zhuǎn)向燈是否閃爍。

結(jié)合圖1與圖2進(jìn)行說(shuō)明，進(jìn)一步地，所述圖像信息還包括所述周圍車輛與所述本車輛6所行駛道路的路面車道線。所述處理器5可以根據(jù)所述路面車道線判斷所述本車輛6與所述周圍車輛的相對(duì)位置。從而使處理器5判斷本車輛6與周圍車輛相對(duì)位置更加準(zhǔn)確。

結(jié)合圖1進(jìn)行說(shuō)明，進(jìn)一步地，所述視頻捕捉單元2為四個(gè)攝像頭，并分別安裝于所述本車輛6的車頭、車尾及其左右兩側(cè)，以獲取所述本車輛6周圍的完整影像。其中，安裝于所述本車輛6左右兩側(cè)的所述視頻捕捉單元2為廣角攝像頭。

上述布置方式覆蓋本車輛6周圍的監(jiān)視范圍全面，從而解決了檢測(cè)范圍含有盲區(qū)的問(wèn)題。進(jìn)一步地減小了本車輛6在變道過(guò)程中發(fā)生碰撞的可能。另外攝像頭為現(xiàn)有車輛經(jīng)常安裝的監(jiān)控設(shè)備，因此成本低廉。

結(jié)合圖1與圖2進(jìn)行說(shuō)明，進(jìn)一步地，所述音頻捕捉單元1為多個(gè)超聲波雷達(dá)或超聲波傳感器并分別布置于所述本車輛6周圍。所述處理器5通過(guò)所述音頻捕捉單元1的陣列間不同的聲強(qiáng)信號(hào)，判斷所述周圍車輛相對(duì)于所述本車輛6的相對(duì)位置。所述陣列間不同的聲強(qiáng)信號(hào)可以是不同的音頻陣列信號(hào)。

所述音頻捕捉單元1還可以是聲音傳感器或者音頻傳感器。只要所述音頻捕捉單元1可以獲取所述周圍車輛的鳴笛音便可。

通過(guò)所述音頻捕捉單元1使所述處理器5可以判斷周圍車輛是否有鳴笛行為，進(jìn)而可以了解到周圍車輛是否有超車意圖，以便于處理器5對(duì)周圍車輛的行駛路徑預(yù)測(cè)更加準(zhǔn)確。

結(jié)合圖1與圖2進(jìn)行說(shuō)明，所述音頻捕捉單元1向所述處理器5傳送其采集到的原始音頻信號(hào)，所述處理器5將所述原始音頻信號(hào)放大、低通濾波、以及提取音頻信號(hào)的特征值。

通過(guò)所述處理器5將所述原始音頻信號(hào)放大、低通濾波、以及提取音頻信號(hào)的特征值，解決了超聲波傳感器的中心檢測(cè)頻率在超聲波頻段范圍(一般大于20khz)，而車輛的鳴笛為可聽(tīng)頻率范圍(一般為20hz-20khz)的超聲波傳感器受到限制的問(wèn)題。

從而實(shí)現(xiàn)了放大周圍車輛鳴笛音在超聲波頻段或接近超聲波頻段的聲音強(qiáng)度，放大所述音頻捕捉單元1獲取的信息中的可聽(tīng)頻段聲音強(qiáng)度，并通過(guò)音頻信號(hào)的特征值確認(rèn)周圍車輛存在鳴笛行為。并通過(guò)分析四個(gè)超聲波傳感器陣列間聲音強(qiáng)度的差異，判斷鳴笛車輛與自車的相對(duì)位置，即鳴笛的車輛在自車左前、正前、右前、正右、右后、正后、左后、正左等不同位置。

結(jié)合圖1與圖2進(jìn)行說(shuō)明，所述音頻捕捉單元1具有四個(gè)并分別與所述處理器5傳輸連接，所述本車輛6的車頭與車尾處分別安裝有兩個(gè)所述音頻捕捉單元1。所述車頭處的兩個(gè)所述音頻捕捉單元1位于所述車頭的中央處，并沿著車輛的寬度方向相互呈間距設(shè)置。所述車尾處的兩個(gè)所述音頻捕捉單元1位于所述車尾的中央處，并沿著車輛的寬度方向相互呈間距設(shè)置。

所述音頻捕捉單元1的上述布置方式覆蓋范圍全面，并且所述音頻捕捉單元1為現(xiàn)有車輛經(jīng)常安裝的監(jiān)控設(shè)備，因此成本低廉。

結(jié)合圖1與圖2進(jìn)行說(shuō)明，當(dāng)所述音頻捕捉單元1、所述視頻捕捉單元2或/和所述雷達(dá)捕捉單元3損壞并無(wú)法獲取相應(yīng)的所述音頻信息、所述圖像信息或/和所述位置信息時(shí)，通過(guò)所述人機(jī)交互終端向所述駕駛員說(shuō)明或/和解釋；提示駕駛員系統(tǒng)損壞，避免駕駛員因?yàn)槔^續(xù)使用而造成車輛碰撞。

結(jié)合圖1與圖2進(jìn)行說(shuō)明，所述處理器5可以對(duì)損壞并無(wú)法獲取相應(yīng)的所述音頻信息、所述圖像信息或/和所述位置信息的所述音頻捕捉單元1、視頻捕捉單元2或/和雷達(dá)捕捉單元3進(jìn)行故障診斷，并通過(guò)所述人機(jī)交互終端向所述駕駛員提供相應(yīng)的故障解決方案，從而指導(dǎo)駕駛員進(jìn)行快速維修。

結(jié)合圖1與圖2進(jìn)行說(shuō)明，所述人機(jī)交互終端與所述處理器5通信連接。所述人機(jī)交互終端具有視覺(jué)提醒單元、聲音提醒單元以及觸覺(jué)提醒單元。通過(guò)所述視覺(jué)提醒單元、所述聲音提醒單元或/和所述觸覺(jué)提醒單元相互組合對(duì)所述駕駛員進(jìn)行提醒。

所述人機(jī)交互終端是為駕駛員提供及時(shí)、可靠、直觀簡(jiǎn)潔的預(yù)警、故障提示。不需駕駛員自身判斷即可直觀的給予駕駛員危險(xiǎn)提醒。輔助駕駛員識(shí)別發(fā)出鳴笛的周圍車輛、周圍車輛中存在危險(xiǎn)的車輛的位置及危險(xiǎn)的車輛的轉(zhuǎn)向燈的閃爍信息。

結(jié)合圖1與圖2進(jìn)行說(shuō)明，所述視覺(jué)提醒單元設(shè)置于所述本車輛6的儀表界面處。所述視覺(jué)提醒單元具有報(bào)警燈。所述聲音提醒單元具有蜂鳴器。所述觸覺(jué)提醒單元通過(guò)振動(dòng)的方式向所述駕駛員發(fā)出碰撞警告。

結(jié)合圖1與圖2進(jìn)行說(shuō)明，所述處理器5判斷出所述本車輛6與所述周圍車輛存在碰撞危險(xiǎn)。所述處理器5根據(jù)所述碰撞危險(xiǎn)的大小劃分為相應(yīng)的多種不同碰撞危險(xiǎn)等級(jí)。

所述人機(jī)交互終端根據(jù)所述多種不同碰撞危險(xiǎn)等級(jí)并通過(guò)所述視覺(jué)提醒單元、所述聲音提醒單元或/和所述觸覺(jué)提醒單元，向所述駕駛員發(fā)出相對(duì)應(yīng)的不同碰撞警告。

結(jié)合圖1與圖2進(jìn)行說(shuō)明，所述視覺(jué)提醒單元通過(guò)影像方式將所述本車輛6與所述周圍車輛的相對(duì)位置、預(yù)測(cè)的所述周圍車輛的行駛軌跡、以及預(yù)測(cè)的所述本車輛6的行駛軌跡實(shí)時(shí)顯示出，以警告所述駕駛員；

優(yōu)選地，所述視覺(jué)提醒單元可以呈現(xiàn)所述本車輛6及所述周圍車輛的轉(zhuǎn)向燈閃爍，所述視覺(jué)提醒單元還可以呈現(xiàn)出所述周圍車輛左右轉(zhuǎn)向燈閃爍狀態(tài)及變道意圖。

優(yōu)選地，所述視覺(jué)提醒單元具有顯示屏，通過(guò)所述顯示屏的動(dòng)態(tài)影像顯示向所述駕駛員發(fā)出碰撞警告；

優(yōu)選地，所述視覺(jué)提醒單元的顯示屏通過(guò)呈現(xiàn)出所述本車輛6行駛的路面上方豎直向下俯視的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)俯視平面動(dòng)畫(huà)方式向所述駕駛員發(fā)出碰撞警告。

結(jié)合圖1與圖2進(jìn)行說(shuō)明，所述雷達(dá)捕捉單元3為毫米波雷達(dá)，其通過(guò)發(fā)射連續(xù)的變頻電磁波信號(hào)，并接收所述周圍車輛反射回的電磁波能量，以確定所述周圍車輛相對(duì)于所述本車輛6的距離及速度。

所述雷達(dá)捕捉單元3主要是為確定本車輛6周圍或駕駛員視野盲區(qū)內(nèi)的目標(biāo)車輛與本車輛6的相對(duì)位置和速度。

優(yōu)選地，所述雷達(dá)捕捉單元3通過(guò)調(diào)頻多普勒雷達(dá)工作模式，以確定所述周圍車輛相對(duì)于所述本車輛6的距離及速度。

優(yōu)選地，所述雷達(dá)捕捉單元3為四個(gè)，并分別布置于所述本車輛6位于水平面內(nèi)的四角處，以獲取所述周圍車輛相對(duì)于所述本車輛6的距離及速度的位置信息。為所述本車輛6車頭處的左端及右端，所述本車輛6的車尾的左端及右端。結(jié)合圖1與圖2進(jìn)行說(shuō)明，所述本車信息獲取單元4具有bcm模塊41、ipk模塊42或/和ecu模塊。通過(guò)獲取本車輛6的左、右轉(zhuǎn)向燈是否開(kāi)啟、當(dāng)前的行駛車速、車輛橫擺速度，通過(guò)以上信息確定本車輛6是否存在變道意圖、變道方向、以及變道的車速。

需要注意的是，ipk模塊指儀表及按鍵控制模塊(instrumentpad&key)，主要用于與駕駛員的人機(jī)交互，用于顯示的輸出與按鍵的輸入，主要為實(shí)現(xiàn)所述人機(jī)交互終端的功能。

需要注意的是，bcm模塊是指車身控制模塊，車身控制模塊的功能包括：電動(dòng)門窗控制、中控門鎖控制、遙控防盜、燈光系統(tǒng)控制、電動(dòng)后視鏡加熱控制、儀表背光調(diào)節(jié)、電源分配等。ecu模塊是指ecu(electroniccontrolunit)電子控制單元，又稱“行車電腦”、“車載電腦”等。從用途上講則是汽車專用微機(jī)控制器，也叫汽車專用單片機(jī)。在本發(fā)明中，主要實(shí)現(xiàn)本發(fā)明所述車輛變道輔助系統(tǒng)的信號(hào)處理、邏輯決策與控制功能，具有微處理器(cpu)、輸入/輸出接口(i/o)等模塊，其中i/o接口包括can總線接口及flexray接口等形式，以支持音頻捕捉單元、視頻捕捉單元、雷達(dá)捕捉單元等傳感系統(tǒng)的信息接收與處理。

優(yōu)選地，所述本車輛6信息包括所述本車輛6的左側(cè)、右側(cè)轉(zhuǎn)向燈是否開(kāi)啟，所述本車輛6的實(shí)時(shí)行駛速度以及所述本車輛6的橫擺速度；

優(yōu)選地，所述本車信息獲取單元4通過(guò)所述本車輛6的can網(wǎng)絡(luò)與所述處理器5通信連接，所述音頻捕捉單元1、所述視頻捕捉單元2以及所述雷達(dá)捕捉單元3通過(guò)所述本車輛6具有的flexray網(wǎng)絡(luò)或高速以太網(wǎng)與所述處理器5通信連接。從而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)高速傳輸。

can網(wǎng)絡(luò)是控制器局域網(wǎng)絡(luò)(controllerareanetwork,can)的簡(jiǎn)稱。

flexray網(wǎng)絡(luò)是指flexrayconsortium，新一代汽車內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議。

至此，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識(shí)到，雖然本文已詳盡示出和描述了本發(fā)明的多個(gè)示例性實(shí)施例，但是，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的情況下，仍可根據(jù)本發(fā)明公開(kāi)的內(nèi)容直接確定或推導(dǎo)出符合本發(fā)明原理的許多其他變型或修改。因此，本發(fā)明的范圍應(yīng)被理解和認(rèn)定為覆蓋了所有這些其他變型或修改。