本公開(kāi)總體上涉及輔助停車，并且更具體地涉及用于車輛停車的路沿檢測(cè)。

背景技術(shù)：

半自主車輛配備有當(dāng)由駕駛員激活時(shí)輔助某些駕駛?cè)蝿?wù)的系統(tǒng)，例如輔助停車模塊。輔助停車模塊輔助駕駛員感測(cè)潛在停車空間，規(guī)劃進(jìn)入停車空間的路徑，以及進(jìn)行橫向、縱向和變速器檔位控制以將車輛操縱進(jìn)入到停車空間中。當(dāng)前車輛位置和航向角的精確估計(jì)對(duì)于路徑規(guī)劃以及橫向和縱向控制任務(wù)是重要的。傳統(tǒng)上，使用里程計(jì)和/或橫擺率傳感器來(lái)完成。里程計(jì)基于車輪的轉(zhuǎn)速和車輪的周長(zhǎng)來(lái)確定行駛的距離。

在狹窄的街道上，將車輛停放在街道上通常涉及停車，使得車輛的一部分在街道上并且車輛的一部分在路沿上。然而，路沿可以使里程計(jì)不準(zhǔn)確。因此，路沿會(huì)導(dǎo)致路徑規(guī)劃以及橫向和縱向控制任務(wù)困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

所附權(quán)利要求限定了本申請(qǐng)。本公開(kāi)總結(jié)了實(shí)施例的方面，并且不應(yīng)當(dāng)用于限制權(quán)利要求。如對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)顯而易見(jiàn)的，在檢查以下附圖和詳細(xì)描述的基礎(chǔ)上，根據(jù)本文描述的技術(shù)可預(yù)期其它實(shí)施方式，并且這些實(shí)施方式旨在在本申請(qǐng)的范圍內(nèi)。

示例性實(shí)施例提供了用于停車的路沿檢測(cè)的系統(tǒng)和方法。示例車輛停車輔助系統(tǒng)包括處理器和存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的示例程序配置為基于路沿的估計(jì)位置使用一組操縱來(lái)移動(dòng)車輛以將車輛停放在停車空間中。示例程序還配置為將第一橫擺率與參考橫擺率進(jìn)行比較，以檢測(cè)車輛何時(shí)接觸路沿。另外，示例程序配置為基于路沿的實(shí)際位置使用調(diào)整的一組操縱來(lái)移動(dòng)車輛。

輔助停放車輛的示例方法包括基于路沿的估計(jì)位置使用一組操縱來(lái)移動(dòng)車輛以將車輛停放在停車空間中。示例方法還包括將第一橫擺率與參考橫擺率進(jìn)行比較，以檢測(cè)車輛何時(shí)接觸路沿。示例方法還包括基于路沿的實(shí)際位置使用調(diào)整的一組操縱來(lái)移動(dòng)車輛。

計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包含指令，所述指令在被執(zhí)行時(shí)使用一組操縱來(lái)移動(dòng)車輛，以將車輛停放在停車空間中。該組操縱基于路沿的估計(jì)位置。另外，指令在被執(zhí)行時(shí)使得車輛將第一橫擺率與參考橫擺率進(jìn)行比較，以檢測(cè)車輛何時(shí)接觸路沿。所述指令在被執(zhí)行時(shí)還使用調(diào)整的一組操縱移動(dòng)車輛，所述調(diào)整的一組操縱基于檢測(cè)路沿的實(shí)際位置。

附圖說(shuō)明

為了更好地理解本發(fā)明，可以參照以下附圖中所示的實(shí)施例。附圖中的部件不一定按比例繪制，并且相關(guān)的元件可以省略，或者在一些情況下，可以夸大比例，以便強(qiáng)調(diào)和清楚地示出本文所描述的新穎特征。此外，如本領(lǐng)域中已知的，系統(tǒng)部件可以不同地布置。此外，在附圖中，相同的附圖標(biāo)記表示多個(gè)視圖中的相應(yīng)部分。

圖1示出了根據(jù)本公開(kāi)的教導(dǎo)的檢測(cè)路沿；

圖2是示出了圖1的車輛的電子部件的框圖；

圖3示出了圖1的路沿檢測(cè)器的示例實(shí)施方式；

圖4a、4b和4c描繪了當(dāng)檢測(cè)路沿時(shí)圖1的車輛的橫擺率的曲線圖；

圖5a、5b和5c描繪了圖1的車輪和車輛之間的橫擺率差的曲線圖；

圖6a、6b和6c描繪了圖1的車輪和車輛之間的歸一化橫擺率差的曲線圖；

圖7是可以由圖2的電子部件實(shí)現(xiàn)的在輔助停車期間檢測(cè)路沿的示例方法的流程圖；

圖8是可以由圖2的電子部件實(shí)現(xiàn)的檢測(cè)路沿的示例方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

盡管本發(fā)明可以以各種形式實(shí)施，但是在附圖中示出并且在下文中將描述一些示例性和非限制性實(shí)施例，應(yīng)當(dāng)理解的是本公開(kāi)被認(rèn)為是本發(fā)明的實(shí)例并且不旨在將本發(fā)明限制于所示的具體實(shí)施例。

正在制造具有停車輔助特征的車輛(例如，小汽車，卡車，廂式貨車，運(yùn)動(dòng)型多用途車等)，停車輔助特征輔助駕駛員利用距離傳感器(例如超聲波傳感器、雷達(dá)(radar)、激光雷達(dá)(lidar)等)和/或視覺(jué)傳感器(例如攝像機(jī)、紅外傳感器等)找到潛在的停車位。包含路沿的停車空間(例如，跨騎在路沿上的停車空間、使車輛非常接近路沿停放的停車空間、人行道上的停車空間等)干擾路徑規(guī)劃以及橫向和縱向控制任務(wù)，除非檢測(cè)并補(bǔ)償路沿的存在。例如，如果系統(tǒng)在規(guī)劃車輛的路徑時(shí)不考慮路沿的爬升，則路徑可能通過(guò)允許車輪滑動(dòng)/滑離路沿，或者通過(guò)以不適當(dāng)?shù)慕嵌冉佑|路沿而導(dǎo)致對(duì)車輛的損壞。作為另一個(gè)例子，當(dāng)車輪爬上路沿時(shí)，行駛的距離不能通過(guò)里程計(jì)適當(dāng)?shù)赜?jì)算。這導(dǎo)致估計(jì)的車輛位置和航向角中的誤差。這可能導(dǎo)致車輛的不可接受的最終位置，或者甚至車輛相對(duì)于周圍物體的不可接受的運(yùn)動(dòng)。根據(jù)路沿輪廓、高度、材料和/或顏色等，用視覺(jué)傳感器檢測(cè)路沿可能是困難的。

圖1示出了根據(jù)本公開(kāi)的教導(dǎo)來(lái)檢測(cè)路沿100。圖1示出了車輛102遇到路沿100，同時(shí)自主地操縱進(jìn)入停車空間104。示例停車空間104跨騎路沿100?；蛘?，在一些示例中，停車空間104完全在升高部分106(例如人行道)上或在靠近路沿100的街道108上。車輛102是任何類型的道路車輛(例如，小汽車、卡車、廂式貨車、運(yùn)動(dòng)型多用途車輛等)。車輛102可以是標(biāo)準(zhǔn)汽油動(dòng)力車輛、混合動(dòng)力車輛、電動(dòng)車輛、燃料電池車輛或任何其他類型的合適車輛。車輛102包括具有發(fā)動(dòng)機(jī)、變速器、懸架和驅(qū)動(dòng)軸的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)。車輛102還包括標(biāo)準(zhǔn)部件(未示出)，例如儀表板、可調(diào)節(jié)座椅、一個(gè)或多個(gè)電池、包括壓縮機(jī)和電子膨脹閥的暖通空調(diào)(hvac)系統(tǒng)、擋風(fēng)玻璃、車門、車窗、安全帶、安全氣囊和輪胎。

車輛102包括停車輔助系統(tǒng)110、轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)112、節(jié)氣門控制系統(tǒng)114、制動(dòng)控制系統(tǒng)116和路沿檢測(cè)器118。停車輔助系統(tǒng)110檢測(cè)停車空間104并規(guī)劃路徑以將車輛102操縱到停車空間104。在所示示例中，停車輔助系統(tǒng)110通信地連接到超聲波傳感器120、radar傳感器122和/或lidar傳感器124。超聲波傳感器120、radar傳感器122、和/或lidar傳感器124檢測(cè)對(duì)象(例如，其他車輛、樹(shù)木、垃圾桶等)的位置和尺寸以限定停車空間104。停車輔助系統(tǒng)110通信地連接到轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)112、節(jié)氣門控制系統(tǒng)114和制動(dòng)控制系統(tǒng)116，以將車輛102操縱到停車空間104中。

路沿檢測(cè)器118通信地連接到測(cè)量車輛102的橫擺率的橫擺率傳感器126、測(cè)量前右車輪130a的轉(zhuǎn)速的右前(fr)車輪轉(zhuǎn)速傳感器128a、測(cè)量前左車輪130b的轉(zhuǎn)速的左前(fl)車輪轉(zhuǎn)速傳感器128b、測(cè)量后右車輪130c的轉(zhuǎn)速的右后(rr)車輪轉(zhuǎn)速傳感器128c、以及測(cè)量左后車輪130d的轉(zhuǎn)速的左后(rl)車輪轉(zhuǎn)速傳感器128d。如下面更詳細(xì)討論的，基于橫擺率傳感器126和車輪轉(zhuǎn)速傳感器128a、128b、128c和128d的測(cè)量，路沿檢測(cè)器118(a)檢測(cè)車輪130a、130b、130c和130d何時(shí)接觸路沿100，并且(b)識(shí)別車輪130a、130b、130c和130d中的一個(gè)車輪中的哪一個(gè)接觸路沿100。

停車輔助系統(tǒng)110基于來(lái)自車輪轉(zhuǎn)速傳感器128a、128b、128c和128d以及橫擺率傳感器126的測(cè)量來(lái)跟蹤車輛102的位置。停車輔助系統(tǒng)110通信地連接到路沿檢測(cè)器118。當(dāng)車輪130a、130b、130c和130d中的一個(gè)接觸路沿100時(shí)，路沿檢測(cè)器118通知停車輔助系統(tǒng)110。然后，停車輔助系統(tǒng)110重新計(jì)算車輛102的位置和/或重新規(guī)劃車輛102進(jìn)入停車空間104的路徑。在一些停車操縱中，車輛102可以多于一次接觸路沿100。例如，最初，右后車輪130c可以接觸和/或攀爬路沿100，接著是右前車輪130a接觸和/或攀爬路沿100。在這樣的示例中，停車輔助系統(tǒng)110可以在每個(gè)車輪130a、130b、130c和130d接觸路沿100之后重新規(guī)劃車輛102的路徑。在一些示例中，停車輔助系統(tǒng)110可以基于可能的位置來(lái)重新規(guī)劃路徑，其他車輪130a、130b、130c和130d將在該可能的位置接觸路沿100。

圖2是示出了圖1的車輛102的電子部件200的框圖。在一些示例中，路沿檢測(cè)器118的電子部件200結(jié)合到停車輔助系統(tǒng)110中。電子部件200包括控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(can)總線202，示例傳感器204、示例電子控制單元(ecu)206和路沿檢測(cè)器118。can總線202通信地連接傳感器204、ecu206和連接到can總線202的其它設(shè)備。can總線協(xié)議由國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)組織(iso)11898-1定義。

傳感器204可以以任何合適的方式布置在車輛102中和車輛102周圍。在所示示例中，傳感器204包括超聲傳感器120、radar傳感器122、lidar傳感器124、橫擺率傳感器126、fr車輪轉(zhuǎn)速傳感器128a、fl車輪轉(zhuǎn)速傳感器128b、rr車輪轉(zhuǎn)速傳感器128c以及rl車輪轉(zhuǎn)速傳感器128d。在一些示例中，兩到六個(gè)超聲波傳感器120安裝到車輛102的前保險(xiǎn)杠和/或后保險(xiǎn)杠，以檢測(cè)沿著車輛102的前弧和/或后弧的設(shè)定范圍(例如，1米(3.28英尺)范圍設(shè)置、3米(9.83英尺)范圍設(shè)置等)內(nèi)的對(duì)象。超聲傳感器120使用高頻聲波。在一些示例中，radar傳感器122安裝到車輛102的前保險(xiǎn)杠和/或后保險(xiǎn)杠，以使用電磁波檢測(cè)設(shè)定范圍(例如，30米(98.3英尺)的范圍設(shè)置等)內(nèi)的對(duì)象。在一些示例中，lidar傳感器124安裝到車輛的車頂，以使用紅外或紫外光檢測(cè)設(shè)定范圍(例如，70米范圍設(shè)置等)內(nèi)的對(duì)象。車輛102可以具有超聲傳感器120、radar傳感器122和lidar傳感器124的任何組合，以檢測(cè)圖1的停車空間104。

橫擺率傳感器126安裝在車輛102的前車軸和后車軸之間的中間。橫擺率傳感器126測(cè)量車輛102圍繞其垂直軸線的角速度。停車輔助系統(tǒng)110使用來(lái)自橫擺率傳感器126的測(cè)量值來(lái)確定車輛102在轉(zhuǎn)彎時(shí)的定向。車輪轉(zhuǎn)速傳感器128a、128b、128c和128d分別安裝在每個(gè)車輪130a、130b、130c和130d的車輪總成上。車輪轉(zhuǎn)速傳感器128a、128b、128c和128d測(cè)量車輪130a、130b、130c和130d的轉(zhuǎn)速。利用橫擺率傳感器126和車輪轉(zhuǎn)速傳感器128a、128b、128c和128d，停車輔助系統(tǒng)110監(jiān)視車輛102的位置。另外，利用橫擺率傳感器126和車輪轉(zhuǎn)速傳感器128a、128b、128c和128d，路沿檢測(cè)器118檢測(cè)車輪130a、130b、130c和130d中的一個(gè)何時(shí)接觸和/或攀爬路沿100。

ecu206監(jiān)視和控制車輛102的系統(tǒng)。ecu206通過(guò)can總線202通信和交換信息。另外，ecu206可以將屬性(例如，ecu206的狀態(tài)、傳感器讀數(shù)、控制狀態(tài)、錯(cuò)誤和診斷代碼等)傳送到其他ecu206和/或從其它ecu206接收請(qǐng)求。例如，停車輔助系統(tǒng)110可以通過(guò)can總線202上的消息指定節(jié)氣門控制系統(tǒng)114實(shí)施的節(jié)氣門位置。一些車輛102可以具有通過(guò)can總線202通信地連接的位于車輛102周圍的各個(gè)位置中的七十個(gè)或更多個(gè)ecu206。ecu206(例如轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)112等)是離散的電子器件組，電子器件組包括它們自己的電路(例如集成電路、微處理器、內(nèi)存(memory)、存儲(chǔ)器(storage)等)和固件、傳感器、致動(dòng)器和/或安裝硬件。在所示的示例中，ecu206包括停車輔助系統(tǒng)110、轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)112、節(jié)氣門控制系統(tǒng)114和制動(dòng)控制系統(tǒng)116。車輛102可以具有不同于所列出的ecu206。轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)112與停車輔助系統(tǒng)110一起自主地將車輛102行駛到停車空間104中。節(jié)氣門控制系統(tǒng)114和制動(dòng)控制系統(tǒng)116控制車輛102的速度。

在圖2的所示示例中，路沿檢測(cè)器118包括處理器或控制器(mcu)208、內(nèi)存(memory)210和存儲(chǔ)器(storage)212。處理器或控制器208可以是任何合適的處理設(shè)備或處理設(shè)備集，例如但不限于：微處理器、基于微控制器的平臺(tái)、合適的集成電路、一個(gè)或多個(gè)現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(fpga)或一個(gè)或多個(gè)專用集成電路(asic)。內(nèi)存210可以是易失性存儲(chǔ)器(例如，隨機(jī)存儲(chǔ)器(ram)，其可以包括非易失性ram、磁性ram、鐵電ram以及任何其它合適的形式)、非易失性存儲(chǔ)器(例如，磁盤存儲(chǔ)器、閃存(flash)存儲(chǔ)器、可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom)、電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(eeprom)、基于憶阻器的非易失性固態(tài)存儲(chǔ)器等)、不可變存儲(chǔ)器(例如eprom)和只讀存儲(chǔ)器。在一些示例中，內(nèi)存210包括多種類型的存儲(chǔ)器、特別是易失性存儲(chǔ)器和非易失性存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器212可以包括例如硬盤驅(qū)動(dòng)器或固態(tài)驅(qū)動(dòng)器。

內(nèi)存210和存儲(chǔ)器212是其上可以嵌入用于操作本公開(kāi)的方法的一個(gè)或多個(gè)指令集的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。指令可以包括如本文所描述的一個(gè)或多個(gè)方法或邏輯。在特定實(shí)施例中，在指令的執(zhí)行期間，指令可完全或至少部分地駐留在內(nèi)存210、計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)和/或控制器208中的任何一個(gè)或多個(gè)內(nèi)。

術(shù)語(yǔ)“非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)”和“計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)”應(yīng)當(dāng)被理解為包括單個(gè)介質(zhì)或多個(gè)介質(zhì)，諸如集中式或分布式數(shù)據(jù)庫(kù)、和/或相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)指令集的緩存器和服務(wù)器。術(shù)語(yǔ)“非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)”和“計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)”還包括能夠存儲(chǔ)、編碼或攜帶用于由處理器執(zhí)行或使系統(tǒng)執(zhí)行本文公開(kāi)的方法或操作中的任何一個(gè)或多個(gè)的指令集的任何有形介質(zhì)。如本文所使用的，術(shù)語(yǔ)“計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)”被明確定義為包括任何類型的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)設(shè)備和/或存儲(chǔ)盤并且排除傳播信號(hào)。

圖3示出了圖1的路沿檢測(cè)器118的示例實(shí)施方式。在所示示例中，路沿檢測(cè)器118包括can總線通信器302、橫擺計(jì)算器304和路沿接觸檢測(cè)器306。can總線通信器302配置為經(jīng)由can總線202與傳感器204和ecu206通信。

橫擺計(jì)算器304將由橫擺率傳感器126測(cè)量的車輛102的橫擺率和由車輪130a、130b、130c和103d經(jīng)歷的橫擺率進(jìn)行比較。當(dāng)車輛102轉(zhuǎn)彎時(shí)，內(nèi)側(cè)車輪(例如右前車輪130a和右后車輪130c)以比外側(cè)車輪(例如左前車輪130b和左后車輪130d)低的速度行駛。由車輪轉(zhuǎn)速傳感器128a、128b、128c和128d測(cè)量的速度差用于計(jì)算車輛102的航向角的變化率。當(dāng)車輪130a、130b、130c和103d中的一個(gè)接觸和/或攀爬路沿100時(shí)，車輪130a、130b、130c和103d中的該車輪的轉(zhuǎn)速改變。這影響使用來(lái)自車輪轉(zhuǎn)速傳感器128a、128b、128c和128d的轉(zhuǎn)速測(cè)量值計(jì)算的變化率。

為了計(jì)算變化率，橫擺計(jì)算器304計(jì)算后車輪轉(zhuǎn)速差(ψrw)和前車輪轉(zhuǎn)速差(ψfw)。后車輪轉(zhuǎn)速差(ψrw)根據(jù)下面的等式(1)計(jì)算。

在上述等式(1)中，vrl是由rl車輪轉(zhuǎn)速傳感器128d測(cè)量的左后車輪130d的車輪轉(zhuǎn)速(以弧度/秒為單位)，vrr是由rr車輪轉(zhuǎn)速傳感器128c測(cè)量的右后車輪130c的車輪轉(zhuǎn)速(以弧度/秒為單位)，rw是車輪130c和130d的半徑(以米為單位)，twr是車輛后車軸的輪距。前車輪轉(zhuǎn)速差(ψfw)根據(jù)下面的等式(2)計(jì)算。

在上述等式(2)中，vfl是由fl車輪轉(zhuǎn)速傳感器128b測(cè)量的左前車輪130b的車輪轉(zhuǎn)速(以弧度/秒為單位)，vfr是由fr車輪轉(zhuǎn)速傳感器128a測(cè)量的右前車輪130a的車輪轉(zhuǎn)速(以弧度/秒為單位)，rw是車輪130a和130b的半徑(以米為單位)，twf是車輛前車軸的輪距，以及δ是車輪轉(zhuǎn)向角。車輪轉(zhuǎn)向角(δ)是車輛102轉(zhuǎn)彎時(shí)車輪(例如，右前車輪130a和左前車輪130b)的角度。在一些示例中，車輪轉(zhuǎn)向角(δ)通過(guò)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)112測(cè)量。

圖4a、4b和4c描繪了當(dāng)檢測(cè)路沿100時(shí)圖1的車輛102的示例橫擺率的曲線圖。圖4a描繪了由橫擺計(jì)算器304計(jì)算的后輪速度差(ψrw)的示例曲線圖。另外，圖4a描繪了當(dāng)右后車輪130c攀爬路沿100時(shí)的后車輪轉(zhuǎn)速差(ψrw)。圖4b描繪了由橫擺計(jì)算器304計(jì)算的前車輪轉(zhuǎn)速差(ψfw)的示例曲線圖。另外，圖4b描繪了當(dāng)右前車輪130a攀爬路沿100時(shí)的前車輪轉(zhuǎn)速差(ψfw)。圖4c描繪了由橫擺率傳感器126測(cè)量的參考橫擺率(ψref)的示例曲線圖。

返回圖3，橫擺率傳感器126測(cè)量參考橫擺率(ψref)。橫擺計(jì)算器304將由橫擺率傳感器126測(cè)量的參考橫擺率(ψref)與后車輪轉(zhuǎn)速差(ψrw)和前車輪轉(zhuǎn)速差(ψfw)進(jìn)行比較，以分別計(jì)算后車輪橫擺率差(δψrw)、前車輪橫擺率差(δψfw)。根據(jù)下面的等式(3)計(jì)算后車輪橫擺率差(δψrw)。根據(jù)下面的等式(4)計(jì)算前車輪橫擺率差(δψfw)。

δψrw＝ψref-ψrw等式(3)

δψfw＝ψref-ψfw等式(4)

在一些示例中，車輛102不包括橫擺率傳感器126。在一些這樣的示例中，橫擺計(jì)算器304將后車輪轉(zhuǎn)速差(ψrw)與前車輪轉(zhuǎn)速差(ψfw)進(jìn)行比較，以計(jì)算后車輪橫擺率差(δψrw)和前車輪橫擺率差(δψfw)。根據(jù)下面的等式(5)計(jì)算后車輪橫擺率差(δψrw)。根據(jù)下面的等式(6)計(jì)算前車輪橫擺率差(δψfw)。

δψrw＝ψfw-ψrw等式(5)

δψfw＝ψrw-ψfw等式(6)

如果車輪130a、130b、130c和130d如預(yù)期地移動(dòng)(例如，不接觸和/或爬上路沿100)，則后車輪橫擺率差(δψrw)和前車輪橫擺率差(δψfw)是小的。在這種情況下，測(cè)量噪聲和/或輪胎缺陷可能有助于后車輪橫擺率差(δψrw)和/或前車輪橫擺率差(δψfw)是非零值。當(dāng)車輪130a、130b、130c和130d中的一個(gè)攀爬路沿100時(shí)，其相應(yīng)的車輪轉(zhuǎn)速度將增加，以便在垂直方向上行進(jìn)。這種車輪轉(zhuǎn)速的增加將導(dǎo)致相應(yīng)的橫擺率計(jì)算的差異。

圖5a、5b和5c描繪了后車輪橫擺率差(δψrw)的示例曲線圖。圖5a描繪了當(dāng)車輛102以高速行駛時(shí)后車輪橫擺率差(δψrw)的示例曲線圖。圖5b描繪了當(dāng)車輛102以中等速度行駛時(shí)后車輪橫擺率差(δψrw)的示例曲線圖。圖5c描繪了當(dāng)車輛102以低速行駛時(shí)后車輪橫擺率差(δψrw)的示例曲線圖。

返回到圖3，路沿接觸檢測(cè)器306將后車輪橫擺率差(δψrw)和前車輪橫擺率差(δψfw)與橫擺率閾值進(jìn)行比較，以確定后車輪130c和130d中的一個(gè)或前車輪130a和130b中的一個(gè)何時(shí)分別接觸和/或攀爬路沿100。在一些示例中，路沿接觸檢測(cè)器306在后車輪橫擺率差(δψrw)和前車輪橫擺率差(δψfw)到達(dá)橫擺率閾值之前將后車輪橫擺率差(δψrw)和前車輪橫擺率差(δψfw)歸一化到車輛102的速度。根據(jù)以下等式(7)計(jì)算歸一化車輪橫擺率差(ψnrw)。根據(jù)下面的等式(8)計(jì)算歸一化前車輪橫擺率差(ψnfw)。

在上述等式(7)和等式(8)中，vs是車輛102的速度。

圖6a、6b和6c描繪了當(dāng)路沿接觸檢測(cè)器306檢測(cè)車輛102何時(shí)接觸和/或攀爬路沿100時(shí)歸一化后車輪橫擺率差(ψnrw)的示例曲線圖。圖6a、6b和6c中描繪的曲線圖沒(méi)有示出當(dāng)車輛102的速度(vs)為零時(shí)歸一化后車輪橫擺率差(ψnrw)。圖6a對(duì)應(yīng)于當(dāng)車輛102以高速行駛時(shí)圖5a的后車輪橫擺率差(δψrw)。圖6b對(duì)應(yīng)于當(dāng)車輛102以中等速度行駛時(shí)圖5b的后車輪橫擺率差(δψrw)。圖6c對(duì)應(yīng)于當(dāng)車輛102以低速行駛時(shí)圖5c的后車輪橫擺率差(δψrw)。另外，圖6a、6b和6c描繪了橫擺率閾值600。選擇橫擺率閾值600以最小化由于噪聲引起的誤報(bào)并且最大化路沿檢測(cè)。在所示示例中，橫擺率閾值600為0.04弧度/米。

返回到圖3，響應(yīng)于滿足(例如，大于或等于)橫擺率閾值的歸一化后車輪橫擺率差(ψnrw)和/或歸一化前車輪橫擺率差(ψnfw)，路沿接觸檢測(cè)器306經(jīng)由can總線通信器302通知停車輔助系統(tǒng)110(a)車輪130a、130b、130c和130d中的一個(gè)接觸和/或攀爬路沿100，以及(b)車輪130a、130b、130c和130d中的哪一個(gè)接觸和/或攀爬路沿100。路沿接觸檢測(cè)器306基于滿足橫擺率閾值(例如，圖6a、6b和6c的橫擺率閾值600)是歸一化車輪橫擺率差(例如，歸一化后車輪橫擺率差(ψnrw)或前車輪橫擺率差(ψnfw))中的哪一個(gè)和車輛102正在轉(zhuǎn)彎的方向來(lái)確定車輪130a、130b、130c和130d中的哪一個(gè)接觸和/或攀爬路沿100。例如，路沿接觸檢測(cè)器306可以確定右后車輪130c接觸和/或攀爬路沿100。

圖7是可以由圖2的電子部件200實(shí)現(xiàn)的在輔助停車期間檢測(cè)路沿100的示例方法的流程圖。最初，停車輔助系統(tǒng)110接收激活輔助停車的請(qǐng)求(框702)。停車輔助系統(tǒng)110定位停車空間104(框704)。停車輔助系統(tǒng)110可以使用超聲波傳感器120、radar傳感器122和/或lidar傳感器124來(lái)檢測(cè)車輛102附近的停車空間104，該停車空間(104)(i)足夠大以容納車輛102以及(ii)存在操縱車輛102進(jìn)入的可行路徑。停車輔助系統(tǒng)110計(jì)算將車輛102操縱到停車空間104中的路徑(例如，確定一組操縱)(框706)。在一些示例中，停車輔助系統(tǒng)110可以基于例如圍繞停車空間104的檢測(cè)到的對(duì)象來(lái)估計(jì)路沿100的可能位置。

停車輔助系統(tǒng)110(例如，經(jīng)由can總線214)與路沿檢測(cè)器118通信以開(kāi)始檢測(cè)路沿100(框708)。下面結(jié)合圖8公開(kāi)了檢測(cè)路沿100的示例方法。停車輔助系統(tǒng)110沿著在框706計(jì)算的路徑移動(dòng)車輛102(框710)。當(dāng)沿著路徑移動(dòng)車輛102時(shí)，停車輔助系統(tǒng)110使用里程計(jì)和/或航位推算來(lái)監(jiān)視車輛102的位置。例如，停車輔助系統(tǒng)110可以經(jīng)由can總線202從車輪轉(zhuǎn)速傳感器128a、128b、128c和128d接收測(cè)量值，并且使用車輪130a、130b、130c和130d的速度計(jì)算車輛102的位置。

停車輔助系統(tǒng)110確定車輪130a、130b、130c、130d中的一個(gè)是否已接觸和/或爬上路沿100(框712)。停車輔助系統(tǒng)110基于從路沿檢測(cè)器118接收的消息確定車輪130a、130b、130c，130d中的一個(gè)是否已接觸和/或爬上路沿100。該消息包括哪一組車輪(例如前車輪130a和130b或后車輪130c和130d)。在一些示例中，該消息還包括車輪130a、130b、130c，130d中的哪一個(gè)接觸和/或攀爬路沿100?；蛘撸谝恍┦纠校＼囕o助系統(tǒng)110基于哪組車輪接觸和/或攀爬路沿100以及車輛102正在移動(dòng)的方向推斷車輪130a、130b、130c，130d中的哪一個(gè)接觸和/或攀爬路沿100。

如果停車輔助系統(tǒng)110確定車輪130a、130b、130c，130d中的一個(gè)已經(jīng)接觸和/或爬上路沿100，則停車輔助系統(tǒng)110重新確定車輛102的當(dāng)前位置(框714)。在一些示例中，停車輔助系統(tǒng)110還基于路沿100的位置重新計(jì)算路徑(例如，調(diào)整該組操縱)。如果停車輔助系統(tǒng)110沒(méi)有檢測(cè)到車輪130a、130b、130c、130d中的一個(gè)已接觸和/或爬上路沿100時(shí)，停車輔助系統(tǒng)110確定車輛102是否在停車空間104中(框716)。如果停車輔助系統(tǒng)110確定車輛102在停車空間104中，則停車輔助系統(tǒng)110使車輛102的變速器換擋到停車(框718)。停車輔助系統(tǒng)110還可以警告車輛102的乘員。否則，如果停車輔助系統(tǒng)110確定車輛102不在停車空間104中，則停車輔助系統(tǒng)110繼續(xù)沿著在框706計(jì)算的或在框714處重新計(jì)算的路徑移動(dòng)車輛102(框710)。

圖8是可由圖2的電子部件200實(shí)現(xiàn)的路沿檢測(cè)器118檢測(cè)路沿100的示例方法的流程圖。最初，路沿檢測(cè)器118從車輪轉(zhuǎn)速傳感器128a、128b、128c和128d接收或以其它方式(經(jīng)由can總線202)獲取測(cè)量值(框802)。路沿檢測(cè)器118基于在框802獲取的測(cè)量值計(jì)算后車輪轉(zhuǎn)速差(ψrw)和前車輪轉(zhuǎn)速差(ψfw)(框804)。在一些示例中，根據(jù)上述等式(1)和等式(2)計(jì)算后車輪轉(zhuǎn)速差(ψrw)和前車輪轉(zhuǎn)速差(ψfw)。路沿檢測(cè)器118從橫擺率傳感器126接收或以其它方式獲取測(cè)量值，以確定參考橫擺率(ψref)(框806)。

路沿檢測(cè)器118計(jì)算后車輪橫擺率差(δψrw)和前車輪橫擺率差(δψfw)或歸一化后車輪橫擺率差(ψnrw)和歸一化前車輪橫擺率差(ψnfw)(框808)。在一些示例中，根據(jù)上述等式(3)和等式(4)計(jì)算后車輪橫擺率差(δψrw)和前車輪橫擺率差(δψfw)。或者，在一些示例中，根據(jù)上述等式(5)和等式(6)計(jì)算后車輪橫擺率差(δψrw)和前車輪橫擺率差(δψfw)。在一些示例中，路沿檢測(cè)器118額外地根據(jù)上述公式(7)和公式(8)分別計(jì)算歸一化后車輪橫擺率差(ψnrw)和歸一化前車輪橫擺率差(ψnfw)。

路沿檢測(cè)器118將后車輪橫擺率差(δψrw或ψnrw)和前車輪橫擺率差(δψfw或ψnfw)與橫擺率閾值進(jìn)行比較(框810)。如果后車輪橫擺率差(δψrw或ψnrw)或前車輪橫擺率差(δψfw或ψnfw)滿足橫擺率閾值600，則路沿檢測(cè)器118向停車輔助系統(tǒng)110指示車輪130a、130b、130c和130d中的哪一個(gè)接觸和/或攀爬路沿100(框812)。否則，如果后車輪橫擺率差(δψrw或ψnrw)和前車輪橫擺率差(δψfw或ψnfw)都不滿足橫擺率閾值600，則路沿檢測(cè)器118繼續(xù)監(jiān)視車輪轉(zhuǎn)速傳感器128a、128b、128c和128d(方框802)。

圖7和/或圖8中所示的流程圖表示包含一個(gè)或多個(gè)程序的機(jī)器可讀指令，當(dāng)指令由處理器(例如圖2的處理器208)執(zhí)行時(shí)，使得車輛102實(shí)現(xiàn)圖1的停車輔助系統(tǒng)110和/或路沿檢測(cè)器118。此外，盡管參考圖7和/或圖8中所示的流程圖描述了示例性程序，但是可替換地可以使用實(shí)現(xiàn)示例停車輔助系統(tǒng)110和/或示例路沿檢測(cè)器118的許多其他方法。例如，可以改變框的執(zhí)行順序，和/或可以改變、消除或組合所描述的框中的一些。

在本申請(qǐng)中，轉(zhuǎn)折連詞的使用旨在包括連詞。定冠詞或不定冠詞的使用并不旨在表示基數(shù)。特別地，對(duì)“該(the)”對(duì)象或“一個(gè)(a)”和“一個(gè)(an)”對(duì)象的引用也旨在表示可能的多個(gè)這樣的對(duì)象之一。此外，連詞“或”可以用于傳達(dá)同時(shí)存在的特征，而不是互斥的替代。換句話說(shuō)，連詞“或”應(yīng)當(dāng)被理解為包括“和/或”。術(shù)語(yǔ)“包括(includes)”、“包括(including)”和“包括(include)”是包含性的，并且分別具有與“包含(comprises)”、“包含(comprising)”和“包含(comprise)”相同的范圍。

上述實(shí)施例，特別是任何“優(yōu)選”實(shí)施例是實(shí)現(xiàn)的可能示例，并且僅僅是為了清楚理解本發(fā)明的原理而提出的。在大體上不背離本文所描述的技術(shù)的精神和原理的情況下，可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行許多變化和修改。所有修改旨在包括在本公開(kāi)的范圍內(nèi)并由所附權(quán)利要求保護(hù)。