本發(fā)明涉及控制領(lǐng)域，尤其涉及一種交叉路口行車(chē)輔助系統(tǒng)及行車(chē)輔助控制方法。

背景技術(shù)：

據(jù)德國(guó)聯(lián)邦統(tǒng)計(jì)局的交通事故統(tǒng)計(jì)表明，所有交通事故中，交叉路口撞車(chē)事故占31％，忽視優(yōu)先行駛標(biāo)牌或交通信號(hào)燈的交通事故占交叉路口所有事故的17％。由于交叉路口范圍內(nèi)交通狀態(tài)的復(fù)雜性，隨著交通密度和運(yùn)輸能力的不斷提高，能提供指示優(yōu)先行駛和向左轉(zhuǎn)彎功能的交叉路口駕駛輔助系統(tǒng)對(duì)于減少或避免交通事故的發(fā)生很有必要。

現(xiàn)有專利或?qū)嵱眯滦椭袥](méi)有檢索出關(guān)于交叉路口的駕駛輔助系統(tǒng)，與之相近的主要有：

其一，大眾汽車(chē)有限公司的專利CN104067327A，該發(fā)明的技術(shù)特征在于，根據(jù)所檢測(cè)的汽車(chē)運(yùn)動(dòng)得出汽車(chē)的計(jì)劃運(yùn)動(dòng)，檢查在汽車(chē)的計(jì)劃運(yùn)動(dòng)不改變的情況下是否汽車(chē)發(fā)生與其他對(duì)象的碰撞，以及根據(jù)該碰撞檢查的結(jié)果輸出警告消息的方法。汽車(chē)的計(jì)劃運(yùn)動(dòng)通過(guò)安裝在汽車(chē)前后保險(xiǎn)杠內(nèi)的距離傳感器、內(nèi)頂板和擋風(fēng)玻璃之間的攝像頭和GPS接收器等檢測(cè)或接收的汽車(chē)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)和汽車(chē)周?chē)h(huán)境數(shù)據(jù)(如橋梁、隧道、工地或堵車(chē)數(shù)據(jù))傳輸給控制單元。控制單元產(chǎn)生的警告信息以及警告信息的輸出裝置是該專利的主要保護(hù)點(diǎn)，具體包括：其一，警告信息的輸出裝置包含組合顯示、多功能顯示器和發(fā)光條等以可見(jiàn)方式輸出警告消息，還包含通過(guò)控制單元控制揚(yáng)聲器或者信號(hào)音發(fā)生器以聲音方式輸出警告消息；其二，警告信息的輸出裝置還包含通過(guò)控制單元產(chǎn)生警告消息的觸覺(jué)輸出，比如將控制單元與轉(zhuǎn)向盤(pán)、油門(mén)踏板和制動(dòng)系統(tǒng)相連，尤其與制動(dòng)踏板和制動(dòng)液壓系統(tǒng)相連。比如利用控制單元在轉(zhuǎn)向盤(pán)上控制觸覺(jué)信號(hào)，像輕微晃動(dòng)或者振動(dòng)，使得駕駛員獲知警告消息；還比如利用控制單元適當(dāng)控制并改變油門(mén)踏板的踩踏阻力；比如利用控制單元提高制動(dòng)液壓系統(tǒng)中的制動(dòng)壓力，或者控制制動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)動(dòng)全制動(dòng)等。

其二，日本電裝株式會(huì)社申請(qǐng)的專利CN104769967A，提供一種使用立體音響裝置和視覺(jué)顯示裝置的駕駛輔助裝置。該裝置能提供一種能夠僅對(duì)駕駛員給予左右的方向性的判斷較容易的對(duì)駕駛有用的聲音信息。在將方向指示燈向右操作時(shí)，駕駛輔助裝置進(jìn)行右方向指示燈的閃爍動(dòng)作，并且使方向指示燈動(dòng)作音定位在駕駛員的右方向。此外，在將方向指示燈向左操作時(shí)，進(jìn)行左方向指示燈的閃爍動(dòng)作，并且使方向指示燈動(dòng)作音定位在駕駛員的左方向。方向指示燈動(dòng)作音是使用參量揚(yáng)聲器的技術(shù)從而僅使駕駛員聽(tīng)到的聲音。

其三，鴻富錦精密工業(yè)(深圳)有限公司申請(qǐng)的專利CN104890670A，該專利提供一種駕駛輔助系統(tǒng)，其中包括：其一是偵測(cè)模塊，用于偵測(cè)車(chē)輛及其周?chē)h(huán)境信息；其二是顯示屏，用于顯示車(chē)輛的顯示模型及其周?chē)h(huán)境信息，以及對(duì)車(chē)輛行駛的目標(biāo)位置或路線進(jìn)行設(shè)定；其三是中控模組，用于實(shí)時(shí)獲取車(chē)輛當(dāng)前位置信息及目標(biāo)位置信息并自動(dòng)規(guī)劃行車(chē)路線，以及在行車(chē)過(guò)程中，根據(jù)車(chē)輛周?chē)h(huán)境的變化，實(shí)時(shí)地更改行車(chē)路線以避讓障礙物，并發(fā)出控制指令至執(zhí)行模組；其四是執(zhí)行模組，用于執(zhí)行中控模組的指令，控制車(chē)輛完成駕駛動(dòng)作并到達(dá)目標(biāo)位置。

然而，由于交叉路口輔助系統(tǒng)的難點(diǎn)在于交叉路口范圍交通狀態(tài)的復(fù)雜性，上述現(xiàn)有技術(shù)沒(méi)有針對(duì)交叉路口的特點(diǎn)提出有針對(duì)性的解決方案。其原因是因?yàn)槟壳捌?chē)使用中沒(méi)有通過(guò)導(dǎo)航系統(tǒng)或其他服務(wù)裝備提供可支配的交叉路口的實(shí)時(shí)信息，因此，關(guān)鍵實(shí)時(shí)信息的缺失，難以提供用于普通交叉路口狀況的輔助系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種交叉路口行車(chē)輔助系統(tǒng)及行車(chē)輔助控制方法。

本發(fā)明是以如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種交叉路口行車(chē)輔助系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括周邊環(huán)視模塊、主控模塊、執(zhí)行模塊和抬頭顯示模塊，所述周邊環(huán)視模塊、執(zhí)行模塊和抬頭顯示模塊均與所述主控模塊通訊連接：

所述周邊環(huán)視模塊用于識(shí)別交叉路口標(biāo)志以及獲取行車(chē)路況，并將所述交叉路口標(biāo)志以及行車(chē)路況傳輸至所述主控模塊；

所述主控模塊用于根據(jù)所述交叉路口標(biāo)志以及行車(chē)路況生成控制信息和告警信息，將所述控制信息傳輸至所述執(zhí)行模塊，將所述告警信息傳輸至所述抬頭顯示模塊；

所述抬頭顯示模塊用于將獲取到的數(shù)據(jù)投射于駕駛員的正視野，所述正視野為在駕駛員目光不偏離路面的情況下獲取的視野；

所述執(zhí)行模塊用于根據(jù)所述控制信息執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。

進(jìn)一步地，所述周邊環(huán)視模塊包括：

視頻傳感器單元，用于獲取交叉路口標(biāo)志；所述交叉路口標(biāo)志包括導(dǎo)向標(biāo)志、停車(chē)標(biāo)志、信號(hào)標(biāo)志和限速標(biāo)志；

雷達(dá)傳感器單元，用于獲取行車(chē)路況。

進(jìn)一步地，所述雷達(dá)傳感器單元測(cè)量車(chē)輛與交叉路口處的車(chē)輛停止線之間的當(dāng)前距離或者車(chē)輛與前車(chē)之間的當(dāng)前距離。

進(jìn)一步地，所述主控模塊包括：

第一識(shí)別單元，用于識(shí)別周邊環(huán)視模塊傳送的導(dǎo)向標(biāo)志、停車(chē)標(biāo)志和限速標(biāo)志信息；

第二識(shí)別單元，用于識(shí)別近程雷達(dá)傳感器傳送的車(chē)輛與停止線的當(dāng)前距離或車(chē)輛與前車(chē)之間的當(dāng)前距離；

邏輯運(yùn)算單元，用于識(shí)別交通標(biāo)志燈的狀態(tài)及其分車(chē)道顯示的允許車(chē)輛行駛和停止的時(shí)間間隔，并將當(dāng)前距離與交通標(biāo)志燈顯示的分車(chē)道允許時(shí)間間隔相關(guān)聯(lián)；

信息發(fā)布單元，用于發(fā)出視覺(jué)提示信息和視覺(jué)警告信息給抬頭顯示器，發(fā)出聲音警告信息和觸覺(jué)措施給執(zhí)行模塊。

進(jìn)一步地，所述執(zhí)行模塊包括：

主動(dòng)制動(dòng)單元，用于執(zhí)行主控模塊的指令，通過(guò)總線系統(tǒng)實(shí)施主動(dòng)制動(dòng)功能；

聲學(xué)告警單元，用于接受主控模塊的聲學(xué)警告信號(hào)，輸送到警示喇叭，提供實(shí)時(shí)聲學(xué)警告信號(hào)。

一種交叉路口行車(chē)輔助控制方法，所述輔助控制方法上述的交叉路口行車(chē)輔助系統(tǒng)，包括下述步驟：

當(dāng)車(chē)輛接近停止位置時(shí)，主控模塊通過(guò)總線從動(dòng)力系統(tǒng)獲取車(chē)速信號(hào)；

判斷按照當(dāng)前車(chē)速車(chē)輛是否會(huì)越過(guò)停止位置；

若是，則開(kāi)啟行車(chē)輔助。

進(jìn)一步地，所述停止位置包括停止線和前方停止的車(chē)輛所在位置。

進(jìn)一步地，所述開(kāi)啟行車(chē)輔助包括：

獲取按照當(dāng)前車(chē)速行駛的情況下，車(chē)輛越過(guò)停止位置的第一時(shí)刻值；

根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻與所述第一時(shí)刻值的間隔選取具體地行車(chē)輔助方式進(jìn)行行車(chē)輔助。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻與所述第一時(shí)刻值的間隔選取具體地行車(chē)輔助方式進(jìn)行行車(chē)輔助包括：

當(dāng)前時(shí)刻與所述第一時(shí)刻的間隔到達(dá)第一閾值時(shí)，進(jìn)行光學(xué)告警；

當(dāng)前時(shí)刻與所述第一時(shí)刻的間隔到達(dá)第二閾值時(shí)，進(jìn)行聲學(xué)告警；

當(dāng)前時(shí)刻與所述第一時(shí)刻的間隔到達(dá)第三閾值時(shí)，進(jìn)行主動(dòng)制動(dòng)控制迫使車(chē)輛剎車(chē)。

本發(fā)明的有益效果是：

通過(guò)提供一種交叉路口行車(chē)輔助系統(tǒng)及行車(chē)輔助控制方法，本發(fā)明能夠借助于識(shí)別交叉路口處的停車(chē)標(biāo)志、信號(hào)標(biāo)志的視頻傳感器，提供交叉路口處的停車(chē)標(biāo)志點(diǎn)(停止線)和實(shí)時(shí)的信號(hào)標(biāo)志狀態(tài)，計(jì)算本車(chē)與停止線之間的時(shí)間間隔，為汽車(chē)在交叉路口處優(yōu)先行駛時(shí)，提供具有預(yù)報(bào)安全功能的警告(如光學(xué)、聲學(xué)或觸覺(jué)警報(bào))以及避免闖信號(hào)燈時(shí)采取主動(dòng)制動(dòng)動(dòng)作，為駕駛員在交叉路口處優(yōu)先行駛時(shí)給予支持。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種交叉路口行車(chē)輔助系統(tǒng)框圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的主控模塊框圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的執(zhí)行模塊框圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種交叉路口行車(chē)輔助控制方法流程圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

實(shí)施例1：

一種交叉路口行車(chē)輔助系統(tǒng)，如圖1所示，所述系統(tǒng)包括周邊環(huán)視模塊、主控模塊、執(zhí)行模塊和抬頭顯示模塊，本實(shí)施例中抬頭顯示模塊由抬頭顯示器構(gòu)成；所述周邊環(huán)視模塊、執(zhí)行模塊和抬頭顯示模塊均與所述主控模塊通訊連接：

所述周邊環(huán)視模塊用于識(shí)別交叉路口標(biāo)志以及獲取行車(chē)路況，并將所述交叉路口標(biāo)志以及行車(chē)路況傳輸至所述主控模塊；

所述主控模塊用于根據(jù)所述交叉路口標(biāo)志以及行車(chē)路況生成控制信息和告警信息，將所述控制信息傳輸至所述執(zhí)行模塊，將所述告警信息傳輸至所述抬頭顯示模塊；

所述抬頭顯示模塊用于將獲取到的數(shù)據(jù)投射于駕駛員的正視野，所述正視野為在駕駛員目光不偏離路面的情況下獲取的視野；

所述執(zhí)行模塊用于根據(jù)所述控制信息執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。

具體地，所述周邊環(huán)視模塊包括視頻傳感器單元和雷達(dá)傳感器單元。視頻傳感器用于識(shí)別導(dǎo)向標(biāo)志(指示車(chē)道的左轉(zhuǎn)掉頭、左轉(zhuǎn)、直行、右轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)掉頭等標(biāo)志)、停車(chē)標(biāo)志(如道路交叉路口處的車(chē)輛停止線)以及信號(hào)標(biāo)志(指示具有優(yōu)先行駛功能的紅綠黃燈等)的狀態(tài)和顯示的分道行駛時(shí)間間隔，雷達(dá)傳感器單元(近程雷達(dá)傳感器)用于測(cè)量車(chē)輛與道路交叉路口處的車(chē)輛停止線之間的當(dāng)前距離或車(chē)輛與前車(chē)之間的當(dāng)前距離。

在交叉路口處駕駛員的持續(xù)關(guān)注路面尤為重要，傳統(tǒng)的組合儀表具有0.8秒的觀測(cè)間隔，抬頭顯示器(HUD)的圖像通過(guò)擋風(fēng)玻璃投射到駕駛員的主要視野中，不需要駕駛員的目光偏離路面。因此，抬頭顯示器HUD用于顯示主控模塊識(shí)別出的導(dǎo)向標(biāo)志、信號(hào)標(biāo)志、車(chē)速信息、視覺(jué)警告信息等。

所述主控模塊如圖2所示，包括：

第一識(shí)別單元，用于識(shí)別周邊環(huán)視模塊傳送的導(dǎo)向標(biāo)志、停車(chē)標(biāo)志和限速標(biāo)志信息；

第二識(shí)別單元，用于識(shí)別近程雷達(dá)傳感器傳送的車(chē)輛與停止線的當(dāng)前距離或車(chē)輛與前車(chē)之間的當(dāng)前距離；

邏輯運(yùn)算單元，用于識(shí)別交通標(biāo)志燈的狀態(tài)及其分車(chē)道顯示的允許車(chē)輛行駛和停止的時(shí)間間隔，并將當(dāng)前距離與交通標(biāo)志燈顯示的分車(chē)道允許時(shí)間間隔相關(guān)聯(lián)；

信息發(fā)布單元，用于發(fā)出視覺(jué)提示信息和視覺(jué)警告信息給抬頭顯示器，發(fā)出聲音警告信息和觸覺(jué)措施給執(zhí)行模塊。

具體地，所述主控單元識(shí)別周邊環(huán)視模塊傳送的導(dǎo)向標(biāo)志、停車(chē)標(biāo)志和限速標(biāo)志信息，識(shí)別近程雷達(dá)傳感器傳送的車(chē)輛與停止線的當(dāng)前距離或車(chē)輛與前車(chē)之間的當(dāng)前距離，識(shí)別交通標(biāo)志燈的狀態(tài)及其分車(chē)道顯示的允許車(chē)輛行駛和停止的時(shí)間間隔，并將當(dāng)前距離與交通標(biāo)志燈顯示的分車(chē)道允許時(shí)間間隔相關(guān)聯(lián)；發(fā)出視覺(jué)提示信息和視覺(jué)警告信息給抬頭顯示器，發(fā)出聲音警告信息和觸覺(jué)措施給執(zhí)行模塊。

如圖3所示，所述執(zhí)行模塊包括：

主動(dòng)制動(dòng)單元，用于執(zhí)行主控模塊的指令，通過(guò)總線系統(tǒng)實(shí)施主動(dòng)制動(dòng)功能；

聲學(xué)告警單元，用于接受主控模塊的聲學(xué)警告信號(hào)，輸送到警示喇叭，提供實(shí)時(shí)聲學(xué)警告信號(hào)。

具體地，實(shí)施優(yōu)先行駛輔助時(shí)，周邊環(huán)視模塊中的視頻傳感器采集交叉路口處當(dāng)前車(chē)道的導(dǎo)向車(chē)道線及導(dǎo)向箭頭等導(dǎo)向標(biāo)志、停車(chē)標(biāo)志(如停止線)、限速標(biāo)志以及指引交通的紅綠黃燈等信號(hào)標(biāo)志后，將采集到的導(dǎo)向標(biāo)志、停車(chē)標(biāo)志、限速標(biāo)志和信號(hào)標(biāo)志等信息傳輸?shù)街骺啬K，主控模塊的圖像處理算法對(duì)這些信息進(jìn)行識(shí)別，確認(rèn)當(dāng)前交叉路口處當(dāng)前車(chē)道的導(dǎo)向標(biāo)識(shí)信息、停車(chē)標(biāo)志信息、限速信息和信號(hào)標(biāo)志信息。主控模塊將導(dǎo)向標(biāo)志信息、限速標(biāo)志信息和交通標(biāo)志信息輸送給抬頭顯示器顯示，提示駕駛?cè)税磳?dǎo)向車(chē)道和限速行駛。

在當(dāng)前車(chē)道上，主控模塊實(shí)時(shí)計(jì)算近程雷達(dá)傳感器傳送的車(chē)輛與停止線的當(dāng)前距離或車(chē)輛與前車(chē)之間的當(dāng)前距離，識(shí)別交通標(biāo)志燈的狀態(tài)及其分車(chē)道顯示的允許車(chē)輛行駛和停止的時(shí)間間隔，并將當(dāng)前距離與交通標(biāo)志燈顯示的分車(chē)道允許時(shí)間間隔相關(guān)聯(lián)，依次進(jìn)行行車(chē)輔助控制。

實(shí)施例2：

一種交叉路口行車(chē)輔助控制方法，如圖4所示，所述輔助控制方法上述的交叉路口行車(chē)輔助系統(tǒng)，包括下述步驟：

S1.當(dāng)車(chē)輛接近停止位置時(shí)，主控模塊通過(guò)總線從動(dòng)力系統(tǒng)獲取車(chē)速信號(hào)。

所述停止位置包括停止線和前方停止的車(chē)輛所在位置。

S2.判斷按照當(dāng)前車(chē)速車(chē)輛是否會(huì)越過(guò)停止位置。

S3.若是，則開(kāi)啟行車(chē)輔助。

所述開(kāi)啟行車(chē)輔助包括：

獲取按照當(dāng)前車(chē)速行駛的情況下，車(chē)輛越過(guò)停止位置的第一時(shí)刻值；

根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻與所述第一時(shí)刻值的間隔選取具體地行車(chē)輔助方式進(jìn)行行車(chē)輔助。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻與所述第一時(shí)刻值的間隔選取具體地行車(chē)輔助方式進(jìn)行行車(chē)輔助包括：

當(dāng)前時(shí)刻與所述第一時(shí)刻的間隔到達(dá)第一閾值時(shí)，進(jìn)行光學(xué)告警；

當(dāng)前時(shí)刻與所述第一時(shí)刻的間隔到達(dá)第二閾值時(shí)，進(jìn)行聲學(xué)告警；

當(dāng)前時(shí)刻與所述第一時(shí)刻的間隔到達(dá)第三閾值時(shí)，進(jìn)行主動(dòng)制動(dòng)控制迫使車(chē)輛剎車(chē)。

具體地，本實(shí)施例中主控模塊通過(guò)總線從動(dòng)力系統(tǒng)獲取的車(chē)速信號(hào)，通過(guò)抬頭顯示器顯示當(dāng)前信號(hào)標(biāo)志和當(dāng)前車(chē)速(信號(hào)燈的顯示顏色與當(dāng)前車(chē)道的指示信號(hào)燈的顏色相同)；如果車(chē)速不合適(按當(dāng)前車(chē)速繼續(xù)行駛，有可能在信號(hào)燈的允許時(shí)間間隔內(nèi)越過(guò)停止線)，判斷以當(dāng)前車(chē)速可能越過(guò)停車(chē)標(biāo)志線(或可能與前車(chē)發(fā)生碰撞)的時(shí)刻點(diǎn)前5秒，主控模塊發(fā)出視覺(jué)信號(hào)，在抬頭顯示器閃亮紅色的當(dāng)前顯示內(nèi)容，持續(xù)警告駕駛員；越過(guò)停車(chē)線(或與前車(chē)發(fā)生碰撞)前3.5秒，駕駛員在駕駛室內(nèi)可以聽(tīng)到警告聲音，同時(shí)抬頭顯示器的紅色的顯示內(nèi)容繼續(xù)閃爍；越過(guò)停車(chē)線(或與前車(chē)發(fā)生碰撞)前2.5秒，紅色的顯示內(nèi)容引人注意地閃爍；越過(guò)停車(chē)線(或與前車(chē)發(fā)生碰撞)前1.6秒，汽車(chē)主動(dòng)強(qiáng)制制動(dòng)將汽車(chē)停止在停車(chē)線上。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種交叉路口行車(chē)輔助系統(tǒng)及行車(chē)輔助控制方法具備下述有益效果：

(1)單車(chē)道行駛控制。城市道路都是對(duì)單車(chē)道的行駛方向和交通流量進(jìn)行控制，本發(fā)明基于單車(chē)道的導(dǎo)向箭頭、停止線和交通信號(hào)燈的識(shí)別，完成優(yōu)先行駛輔助。

(2)優(yōu)先行駛輔助。借助于周邊傳感器技術(shù)的對(duì)單車(chē)道交通狀況(停車(chē)標(biāo)志和交通信號(hào)燈)進(jìn)行識(shí)別，避免無(wú)視優(yōu)先限制的交通標(biāo)識(shí)和信號(hào)而造成的交通事故。當(dāng)接近停止線以及交通信號(hào)燈(或前車(chē))時(shí)，主控模塊通過(guò)總線從動(dòng)力系統(tǒng)獲取的車(chē)速信號(hào)，如果車(chē)速不合適(按當(dāng)前車(chē)速繼續(xù)行駛，有可能在信號(hào)燈的允許時(shí)間間隔內(nèi)越過(guò)停止線)，判斷以當(dāng)前車(chē)速可能越過(guò)停車(chē)標(biāo)志線(或可能與前車(chē)發(fā)生碰撞)的時(shí)刻點(diǎn)前的時(shí)間間隔不同，分別進(jìn)行光學(xué)警示、聲學(xué)警示和主動(dòng)制動(dòng)控制。

(3)抬頭顯示器顯示警告信息。借鑒了抬頭顯示器的無(wú)干擾特性，在優(yōu)先行駛輔助功能中，用于顯示交通信號(hào)燈的狀態(tài)和當(dāng)前車(chē)速大小，并根據(jù)時(shí)間間隔的不同閃爍警示；在左轉(zhuǎn)彎輔助功能中，用于顯示潛在的逆行車(chē)輛和/或行人及其方位，同樣能根據(jù)時(shí)間間隔的不同警示閃爍。

(4)基于總線系統(tǒng)的數(shù)據(jù)共享模式。充分共享車(chē)輛現(xiàn)有的電控系統(tǒng)信息，如發(fā)動(dòng)機(jī)電控單元、自動(dòng)變速器電控單元、車(chē)輛穩(wěn)定系統(tǒng)等，通過(guò)總線系統(tǒng)從中讀取相關(guān)傳感器信息，實(shí)現(xiàn)全車(chē)數(shù)據(jù)的共享。

以上所揭露的僅為本發(fā)明較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本發(fā)明之權(quán)利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。