本發(fā)明實(shí)施例涉及汽車控制領(lǐng)域，尤其涉及一種坡道輔助控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著汽車工業(yè)的飛速發(fā)展，各大城市汽車保有量迅速增加，導(dǎo)致堵車情況時(shí)有發(fā)生。如果堵車發(fā)生在坡道上，車輛將會(huì)在坡道上暫停，當(dāng)前方車輛開始行使時(shí)，駕駛員就需要駕駛車輛在坡道上起步。坡道起步時(shí)，如果駕駛員經(jīng)驗(yàn)不足或技術(shù)不佳，就非常容易出現(xiàn)溜坡現(xiàn)象，即汽車沿坡度方向下滑，進(jìn)而容易造成交通事故。為此，需要提供一種坡道輔助控制方法，以對(duì)坡道上的汽車進(jìn)行輔助控制，防止汽車溜坡。

目前的汽車中通常都配置有HHC(Hill Hold Control，坡道輔助控制)系統(tǒng)，該HHC系統(tǒng)可以通過控制液壓系統(tǒng)自動(dòng)增壓或減壓來實(shí)現(xiàn)坡道輔助。簡(jiǎn)單來說，HHC系統(tǒng)的工作原理為：松剎車后通過液壓系統(tǒng)控制制動(dòng)力延時(shí)切斷，確保駕駛員在松剎車到踩油門的過程中，汽車始終保持一定的制動(dòng)力，即使松開剎車不踩油門，制動(dòng)力也會(huì)保持一定時(shí)間，從而防止溜坡。

但是，對(duì)于電動(dòng)汽車而言，由于目前的電動(dòng)汽車通常都是基于傳統(tǒng)燃油車改制而成，大部分都未配置HCC系統(tǒng)，因此也就無法實(shí)現(xiàn)坡道輔助功能。而且，若在電動(dòng)汽車中增加HHC系統(tǒng)，還需要對(duì)液壓系統(tǒng)進(jìn)行改造，機(jī)械改裝成本較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中電動(dòng)汽車無法實(shí)現(xiàn)坡道輔助功能，若增加HHC系統(tǒng)則機(jī)械改裝成本較高的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種坡道輔助控制方法及裝置。所述技術(shù)方案如下：

第一方面，提供了一種坡道輔助控制方法，所述方法包括：

在所述電動(dòng)汽車運(yùn)行的過程中，獲取所述電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息；

基于所述檔位信息和所述電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，判斷所述電動(dòng)汽車是否處于溜坡狀態(tài)；

當(dāng)所述電動(dòng)汽車處于所述溜坡狀態(tài)時(shí)，增大所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩，以進(jìn)行坡道輔助控制，直至所述電動(dòng)汽車退出所述溜坡狀態(tài)為止。

可選地，所述基于所述檔位信息和所述電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，判斷所述電動(dòng)汽車是否處于溜坡狀態(tài)，包括：

當(dāng)所述電動(dòng)汽車的檔位為前向驅(qū)動(dòng)檔位、所述電動(dòng)汽車的電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)反向轉(zhuǎn)速大于或等于第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定所述電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)；

當(dāng)所述電動(dòng)汽車的檔位為后向驅(qū)動(dòng)檔位、所述電動(dòng)汽車的電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)正向轉(zhuǎn)速大于或等于第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定所述電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)。

可選地，所述增大所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩，包括：

按照預(yù)設(shè)增大速率，將所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩逐漸增大至第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩，并判斷所述電動(dòng)汽車是否處于溜坡狀態(tài)；

相應(yīng)地，所述增大電機(jī)扭矩之后，還包括：

當(dāng)所述電動(dòng)汽車處于所述溜坡狀態(tài)時(shí)，獲取所述電動(dòng)汽車的電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化率；

基于所述電動(dòng)汽車的電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化率，確定指定增大速率；

按照所述指定增大速率，將所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩逐漸增大至第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩，所述第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩大于所述第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩。

可選地，所述增大所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩之后，還包括：

繼續(xù)獲取所述電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息；

當(dāng)所述電動(dòng)汽車的檔位為前向驅(qū)動(dòng)檔位、所述電動(dòng)汽車的電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)正向轉(zhuǎn)速大于或等于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定所述電動(dòng)汽車退出所述溜坡狀態(tài)；

當(dāng)所述電動(dòng)汽車的檔位為后向驅(qū)動(dòng)檔位、所述電動(dòng)汽車的電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)反向轉(zhuǎn)速大于或等于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定所述電動(dòng)汽車退出所述溜坡狀態(tài)。

可選地，所述增大所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩之后，還包括：

當(dāng)所述電動(dòng)汽車退出所述溜坡狀態(tài)，且電機(jī)轉(zhuǎn)速大于或等于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速并小于第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，按照預(yù)設(shè)減小速率，將所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩逐漸減小為0，所述第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于所述第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速；

當(dāng)所述電動(dòng)汽車退出所述溜坡狀態(tài)，且電機(jī)轉(zhuǎn)速大于或等于第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，將所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩直接減小為0。

第二方面，提供了一種坡道輔助控制裝置，應(yīng)用于電動(dòng)汽車中，所述裝置包括：

獲取模塊，用于在所述電動(dòng)汽車運(yùn)行的過程中，獲取所述電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息；

判斷模塊，用于基于所述檔位信息和所述電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，判斷所述電動(dòng)汽車是否處于溜坡狀態(tài)；

扭矩控制模塊，用于當(dāng)所述電動(dòng)汽車處于所述溜坡狀態(tài)時(shí)，增大所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩，以進(jìn)行坡道輔助控制，直至所述電動(dòng)汽車退出所述溜坡狀態(tài)為止。

可選地，所述判斷模塊用于：

當(dāng)所述電動(dòng)汽車的檔位為前向驅(qū)動(dòng)檔位、所述電動(dòng)汽車的電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)反向轉(zhuǎn)速大于或等于第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定所述電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)；

當(dāng)所述電動(dòng)汽車的檔位為后向驅(qū)動(dòng)檔位、所述電動(dòng)汽車的電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)正向轉(zhuǎn)速大于或等于第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定所述電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)。

可選地，

所述扭矩控制模塊，用于按照預(yù)設(shè)增大速率，將所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩逐漸增大至第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩，并判斷所述電動(dòng)汽車是否處于溜坡狀態(tài)；

所述獲取模塊，還用于當(dāng)所述電動(dòng)汽車處于所述溜坡狀態(tài)時(shí)，獲取所述電動(dòng)汽車的電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化率；

所述扭矩控制模塊，還用于基于所述電動(dòng)汽車的電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化率，確定指定增大速率；按照所述指定增大速率，將所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩逐漸增大至第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩，所述第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩大于所述第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩。

可選地，

所述獲取模塊，還用于在所述扭矩控制模塊增大所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩之后，繼續(xù)獲取所述電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息；

所述判斷模塊，還用于當(dāng)所述電動(dòng)汽車的檔位為前向驅(qū)動(dòng)檔位、所述電動(dòng)汽車的電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)正向轉(zhuǎn)速大于或等于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定所述電動(dòng)汽車退出所述溜坡狀態(tài)；或者，當(dāng)所述電動(dòng)汽車的檔位為后向驅(qū)動(dòng)檔位、所述電動(dòng)汽車的電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)反向轉(zhuǎn)速大于或等于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定所述電動(dòng)汽車退出所述溜坡狀態(tài)。

可選地，所述扭矩控制模塊還用于：

當(dāng)所述電動(dòng)汽車退出所述溜坡狀態(tài)，且電機(jī)轉(zhuǎn)速大于或等于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速并小于第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，按照預(yù)設(shè)減小速率，將所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩逐漸減小為0，所述第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于所述第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速；

當(dāng)所述電動(dòng)汽車退出所述溜坡狀態(tài)，且電機(jī)轉(zhuǎn)速大于或等于第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，將所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩直接減小為0。

本發(fā)明的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

本發(fā)明實(shí)施例中，在電動(dòng)汽車運(yùn)行的過程中，可以獲取該電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，并可以基于檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，判斷該電動(dòng)汽車是否處于溜坡狀態(tài)，當(dāng)確定該電動(dòng)汽車處于所述溜坡狀態(tài)時(shí)，即可增大該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩，以進(jìn)行坡道輔助。如此，無需對(duì)液壓系統(tǒng)進(jìn)行改造，即可實(shí)現(xiàn)坡道輔助功能，方案簡(jiǎn)單易行，成本較低。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1A是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電動(dòng)汽車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖1B是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種坡道輔助控制方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種坡道輔助控制方法的流程圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種坡道輔助控制裝置的框圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

在對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的解釋說明之前，先對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的應(yīng)用場(chǎng)景予以介紹。本發(fā)明實(shí)施例提供的坡道輔助控制方法應(yīng)用于電動(dòng)汽車中，具體應(yīng)用于電動(dòng)汽車在坡道上起步的場(chǎng)景中，也可以應(yīng)用于電動(dòng)汽車在行駛過程中經(jīng)過坡道的場(chǎng)景中，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不做限定。

而且，需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例提供的方法主要應(yīng)用于不具有換向機(jī)構(gòu)的電動(dòng)汽車中。當(dāng)然對(duì)于其他形式的電動(dòng)汽車，也可以通過對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的方法進(jìn)行變換來實(shí)現(xiàn)坡道輔助功能，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不做限定。

其中，不具有換向機(jī)構(gòu)的電動(dòng)汽車是指檔位方向與電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向同向的電動(dòng)車。也即是，當(dāng)處于前向驅(qū)動(dòng)檔位時(shí)，該電動(dòng)汽車的電機(jī)將正向轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車向前行駛；當(dāng)處于后向驅(qū)動(dòng)檔位時(shí)，該電動(dòng)汽車的電機(jī)將反向轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車向后行駛。實(shí)際應(yīng)用中，不具有換向機(jī)構(gòu)的電動(dòng)汽車通常為采用以自動(dòng)檔為主的變速器系統(tǒng)的電動(dòng)汽車，對(duì)于自動(dòng)檔電動(dòng)汽車來說，前向驅(qū)動(dòng)檔位為D檔，后向驅(qū)動(dòng)檔位為R檔。

圖1A是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種電動(dòng)汽車的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1A所示，該電動(dòng)汽車包括整車支架10、ABS(Antilock Brake System，制動(dòng)防抱死系統(tǒng))20、VCU(Vehicle Control Unit，整車控制單元)30、MCU(Motor Control Unit，電驅(qū)動(dòng)控制單元)40和EMOT(Electric Motor，驅(qū)動(dòng)電機(jī))50。

其中，VCU 30和MCU40之間可以通過有線網(wǎng)絡(luò)或者無線網(wǎng)絡(luò)連接以進(jìn)行通信。比如，可以通過CAN(Controller Area Network，控制局域網(wǎng))進(jìn)行通信來傳輸數(shù)據(jù)。

其中，ABS20只具有防抱死功能，用于對(duì)電動(dòng)汽車進(jìn)行制動(dòng)，但不具有HCC功能，無法實(shí)現(xiàn)坡道輔助。VCU30用于檢測(cè)該電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，并根據(jù)檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息判斷該電動(dòng)汽車是否處于溜坡狀態(tài)。而且，該VCU30還用于根據(jù)該電動(dòng)汽車的工況計(jì)算輔助需求扭矩，并將輔助需求扭矩發(fā)送該MCU40。該MCU40用于在接收到VCU30發(fā)送的輔助需求扭矩之后，控制EMOT50執(zhí)行該輔助需求扭矩，以實(shí)現(xiàn)坡道輔助。

需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例僅是以圖1A所示的電動(dòng)汽車為例，但圖1A所示的電動(dòng)汽車并不構(gòu)成對(duì)電動(dòng)汽車結(jié)構(gòu)的限定。實(shí)際應(yīng)用中，還可以對(duì)圖1A所示的電動(dòng)汽車的結(jié)構(gòu)進(jìn)行更改和變換，即電動(dòng)汽車可以包括比圖1A所示更多或更少的結(jié)構(gòu)和單元。

圖1B是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種坡道輔助控制方法的流程圖，該方法應(yīng)用于電動(dòng)汽車中。如圖1B所示，該方法包括以下步驟：

步驟101：在該電動(dòng)汽車運(yùn)行的過程中，獲取該電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息。

步驟102：基于該檔位信息和該電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，判斷該電動(dòng)汽車是否處于溜坡狀態(tài)。

步驟103：當(dāng)該電動(dòng)汽車處于該溜坡狀態(tài)時(shí)，增大該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩，以進(jìn)行坡道輔助控制，直至該電動(dòng)汽車退出該溜坡狀態(tài)為止。

可選地，所述基于所述檔位信息和所述電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，判斷所述電動(dòng)汽車是否處于溜坡狀態(tài)，包括：

當(dāng)所述電動(dòng)汽車的檔位為前向驅(qū)動(dòng)檔位、所述電動(dòng)汽車的電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)反向轉(zhuǎn)速大于或等于第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定所述電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)；

當(dāng)所述電動(dòng)汽車的檔位為后向驅(qū)動(dòng)檔位、所述電動(dòng)汽車的電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)正向轉(zhuǎn)速大于或等于第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定所述電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)。

可選地，所述增大所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩，包括：

按照預(yù)設(shè)增大速率，將所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩逐漸增大至第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩，并判斷所述電動(dòng)汽車是否處于溜坡狀態(tài)；

相應(yīng)地，所述增大電機(jī)扭矩之后，還包括：

當(dāng)所述電動(dòng)汽車處于所述溜坡狀態(tài)時(shí)，獲取所述電動(dòng)汽車的電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化率；

基于所述電動(dòng)汽車的電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化率，確定指定增大速率；

按照所述指定增大速率，將所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩逐漸增大至第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩，所述第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩大于所述第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩。

可選地，所述增大所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩之后，還包括：

繼續(xù)獲取所述電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息；

當(dāng)所述電動(dòng)汽車的檔位為前向驅(qū)動(dòng)檔位、所述電動(dòng)汽車的電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)正向轉(zhuǎn)速大于或等于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定所述電動(dòng)汽車退出所述溜坡狀態(tài)；

當(dāng)所述電動(dòng)汽車的檔位為后向驅(qū)動(dòng)檔位、所述電動(dòng)汽車的電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)反向轉(zhuǎn)速大于或等于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定所述電動(dòng)汽車退出所述溜坡狀態(tài)。

可選地，所述增大所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩之后，還包括：

當(dāng)所述電動(dòng)汽車退出所述溜坡狀態(tài)，且電機(jī)轉(zhuǎn)速大于或等于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速并小于第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，按照預(yù)設(shè)減小速率，將所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩逐漸減小為0，所述第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于所述第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速；

當(dāng)所述電動(dòng)汽車退出所述溜坡狀態(tài)，且電機(jī)轉(zhuǎn)速大于或等于第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，將所述電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩直接減小為0。

本發(fā)明實(shí)施例中，在電動(dòng)汽車運(yùn)行的過程中，可以獲取該電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，并可以基于檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，判斷該電動(dòng)汽車是否處于溜坡狀態(tài)，當(dāng)確定該電動(dòng)汽車處于所述溜坡狀態(tài)時(shí)，即可增大該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩，以進(jìn)行坡道輔助。如此，無需對(duì)液壓系統(tǒng)進(jìn)行改造，即可實(shí)現(xiàn)坡道輔助功能，方案簡(jiǎn)單易行，成本較低。

上述所有可選技術(shù)方案，均可按照任意結(jié)合形成本公開的可選實(shí)施例，本公開實(shí)施例對(duì)此不再一一贅述。

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種坡道輔助控制方法的流程圖，該方法應(yīng)用于電動(dòng)汽車中。如圖2所示，該方法包括以下步驟：

步驟201：在該電動(dòng)汽車運(yùn)行的過程中，獲取該電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息。

本發(fā)明實(shí)施例中，為了實(shí)現(xiàn)坡道輔助功能，該電動(dòng)汽車可以在汽車的過程中，或者正常行駛的過程中，檢測(cè)該電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息。具體可以實(shí)時(shí)檢測(cè)該檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，也可以周期性地檢測(cè)該檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)此不做限定。

步驟202：基于該檔位信息和該電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，判斷該電動(dòng)汽車是否處于溜坡狀態(tài)。

具體地，基于該檔位信息和該電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，判斷該電動(dòng)汽車是否處于溜坡狀態(tài)可以包括以下兩種實(shí)現(xiàn)方式：

第一種實(shí)現(xiàn)方式：當(dāng)該電動(dòng)汽車的檔位為前向驅(qū)動(dòng)檔位，且該電動(dòng)汽車的電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，確定該電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)；或者，當(dāng)該電動(dòng)汽車的檔位為后向驅(qū)動(dòng)檔位，且該電動(dòng)汽車的電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，確定該電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)。

也即是，可以在該電動(dòng)汽車的檔位方向與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反時(shí)，確定該電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)。例如，實(shí)際應(yīng)用中，當(dāng)電動(dòng)汽車處于前向驅(qū)動(dòng)檔位時(shí)，電機(jī)理應(yīng)在檔位控制下正向轉(zhuǎn)動(dòng)從而驅(qū)動(dòng)該電動(dòng)汽車向前行駛，若此時(shí)電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)，說明該電動(dòng)汽車此時(shí)有可能處于坡道上，正是由于坡道具有斜度才導(dǎo)致電動(dòng)汽車不受控制的沿坡道下滑，進(jìn)而導(dǎo)致電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)電動(dòng)汽車處于反向驅(qū)動(dòng)檔位時(shí)同理。因此，可以在電動(dòng)汽車的檔位驅(qū)動(dòng)方向與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反時(shí)，確定該電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)。

其中，該前向驅(qū)動(dòng)檔位具體可以為D檔，該后向驅(qū)動(dòng)檔位具體可以為R檔。

第二種實(shí)現(xiàn)方式：當(dāng)該電動(dòng)汽車的檔位為前向驅(qū)動(dòng)檔位、該電動(dòng)汽車的電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)反向轉(zhuǎn)速大于或等于第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定該電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)；或者，當(dāng)該電動(dòng)汽車的檔位為后向驅(qū)動(dòng)檔位、該電動(dòng)汽車的電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)正向轉(zhuǎn)速大于或等于第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定該電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)。

進(jìn)一步地，為了提高檢測(cè)精度，避免電機(jī)轉(zhuǎn)速誤差，還可以在該電動(dòng)汽車的檔位方向與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，且電機(jī)轉(zhuǎn)速大于一定轉(zhuǎn)速時(shí)，確定該電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)。

需要說明的是，該第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速可以由技術(shù)人員通過實(shí)驗(yàn)確定并預(yù)先設(shè)置，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)該第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速的具體數(shù)值不做限定。例如，可以將該第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速設(shè)置為70rpm、85rpm或者90rpm等。

還需要說明的另一點(diǎn)是，電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向還可以通過獲取到的電機(jī)轉(zhuǎn)速信息中電機(jī)轉(zhuǎn)速的正負(fù)來確定。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為正時(shí)，表示電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為負(fù)時(shí)，表示電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)。

以第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速為85rpm為例，則當(dāng)該電動(dòng)汽車的檔位為D檔，且電機(jī)轉(zhuǎn)速小于-85rpm時(shí)，即可確定該電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)?；蛘撸?dāng)該電動(dòng)汽車的檔位為R檔，且電機(jī)轉(zhuǎn)速大于85rpm時(shí)，也可以確定該電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)。

步驟203：當(dāng)該電動(dòng)汽車處于該溜坡狀態(tài)時(shí)，將該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩增大至第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩，并判斷該電動(dòng)汽車是否仍處于溜坡狀態(tài)。

當(dāng)電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)時(shí)，可以增大該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩，以對(duì)坡道上的電動(dòng)汽車進(jìn)行輔助。通過增大電機(jī)扭矩，就能使得該電動(dòng)汽車有足夠的動(dòng)能逐漸控制電機(jī)按照檔位方向轉(zhuǎn)動(dòng)，從而抵抗電動(dòng)汽車的溜坡趨勢(shì)。

具體地，將該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩增大至第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩的過程中，可以按照預(yù)設(shè)增大速率，將該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩逐漸增大至該第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩。

需要說明的是，該第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩和該預(yù)設(shè)增大速率均可由技術(shù)人員通過實(shí)驗(yàn)確定并預(yù)先設(shè)置，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)該第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩和該預(yù)設(shè)增大速率的具體數(shù)值均不做限定。例如，可以將該第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩設(shè)置為30Nm、40Nm或者50Nm等?；蛘撸瑢⒃擃A(yù)設(shè)增大速率設(shè)置為30Nm/200ms、40Nm/200ms或者50Nm/200ms等。

在工業(yè)上，扭矩增大速率也稱梯度。也即是，在初始階段，該電動(dòng)汽車可以按照預(yù)設(shè)的固定梯度將電機(jī)扭矩迅速增大至第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩。

在將該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩增大至第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩的過程中，還可以繼續(xù)獲取該電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，并基于該檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息判斷該電動(dòng)汽車是否仍處于溜坡狀態(tài)。當(dāng)不處于溜坡狀態(tài)時(shí)，即可停止增大電機(jī)扭矩；當(dāng)仍處于溜坡狀態(tài)時(shí)，執(zhí)行下述步驟204。

步驟204：當(dāng)該電動(dòng)汽車仍處于溜坡狀態(tài)時(shí)，將該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩增大至第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩，該第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩大于該第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩。

在將電機(jī)扭矩增大至第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩之后，若該電動(dòng)汽車還處于溜坡狀態(tài)，說明該第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩還不足以抵抗該電動(dòng)汽車的溜坡趨勢(shì)，則此時(shí)即可繼續(xù)增大電機(jī)扭矩，從而將電機(jī)扭矩增大至第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩。

通過分階段增大電機(jī)扭矩，可以使得該電動(dòng)汽車能夠適用于不同的坡道或者不同的整車載荷，而且可以節(jié)省電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)能量，提高了靈活性。

其中，該第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩也可以由技術(shù)人員通過實(shí)驗(yàn)確定并預(yù)先設(shè)置，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩的具體數(shù)值也不做限定，但是第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩必須大于上述第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩。示例的，該第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩為40Nm，該第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩為60Nm。

具體地，當(dāng)該電動(dòng)汽車仍處于溜坡狀態(tài)時(shí)，將該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩增大至第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩包括：當(dāng)該電動(dòng)汽車仍處于該溜坡狀態(tài)時(shí)，獲取該電動(dòng)汽車的電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化率；基于該電動(dòng)汽車的電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化率，確定指定增大速率；按照該指定增大速率，將該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩逐漸增大至第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩，該第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩大于該第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩。

其中，電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化率用于指示電機(jī)轉(zhuǎn)速變化的快慢，具體可以為轉(zhuǎn)速變化值與變化時(shí)間段之間的比例。該變化時(shí)間段可以為當(dāng)前時(shí)刻與當(dāng)前時(shí)刻之前的預(yù)設(shè)時(shí)間段。例如，可以計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻的電機(jī)轉(zhuǎn)速與當(dāng)前時(shí)刻之前的預(yù)設(shè)時(shí)間段的電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)速差，并計(jì)算該轉(zhuǎn)速差與該預(yù)設(shè)時(shí)間段之間的比例，將該比例確定為電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化率。

其中，可以預(yù)先設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)速變化率與扭矩增大速率之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，從而根據(jù)該對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定該電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化率對(duì)應(yīng)的指定增大速率。本發(fā)明實(shí)施例中，電機(jī)轉(zhuǎn)速變化率與扭矩增大速率之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系為正比例關(guān)系，電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化率越大，該指定增大速率就越大，電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化率越小，該指定增大速率也就越小。

通過根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化率，確定電機(jī)扭矩的增大速率，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)電動(dòng)車的實(shí)時(shí)工況，對(duì)電機(jī)扭矩做適應(yīng)性調(diào)整，提高了增大電機(jī)扭矩的精確度。

步驟205：繼續(xù)獲取該電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，判斷該電動(dòng)汽車是否已退出溜坡狀態(tài)。

在將該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩增大至第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩的過程中，該電動(dòng)汽車還可以繼續(xù)獲取該電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，并基于該檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，判斷該電動(dòng)汽車是否已退出溜坡狀態(tài)。當(dāng)未退出溜坡狀態(tài)時(shí)，即可繼續(xù)增大電機(jī)扭矩；當(dāng)已退出溜坡狀態(tài)時(shí)，即可執(zhí)行下述步驟206。

繼續(xù)獲取該電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，判斷該電動(dòng)汽車是否已退出溜坡狀態(tài)。

具體地，判斷該電動(dòng)汽車是否已退出溜坡狀態(tài)包括以下兩種情況：

1)當(dāng)該電動(dòng)汽車的檔位為前向驅(qū)動(dòng)檔位、該電動(dòng)汽車的電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)正向轉(zhuǎn)速大于或等于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定該電動(dòng)汽車退出該溜坡狀態(tài)。

2)當(dāng)該電動(dòng)汽車的檔位為后向驅(qū)動(dòng)檔位、該電動(dòng)汽車的電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)反向轉(zhuǎn)速大于或等于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定該電動(dòng)汽車退出該溜坡狀態(tài)。

需要說明的是，該第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于上述第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速，且該第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速也可以由技術(shù)人員通過實(shí)驗(yàn)確定并預(yù)先設(shè)置，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)該第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速的具體數(shù)值也不做限定。示例的，該第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速為85rpm，該第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速為130rpm。

以第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速為130rpm為例，則當(dāng)該電動(dòng)汽車的檔位為D檔，且電機(jī)轉(zhuǎn)速大于130rpm時(shí)，即可確定該電動(dòng)汽車已退出溜坡狀態(tài)?；蛘撸?dāng)該電動(dòng)汽車的檔位為R檔，且電機(jī)轉(zhuǎn)速小于-130rpm時(shí)，也可以確定該電動(dòng)汽車已退出溜坡狀態(tài)。

步驟206：當(dāng)該電動(dòng)汽車已退出溜坡狀態(tài)時(shí)，將該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩減小為0。

具體地，當(dāng)該電動(dòng)汽車已退出溜坡狀態(tài)時(shí)，將該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩減小為0可以包括以下兩種狀況：

1)當(dāng)該電動(dòng)汽車退出該溜坡狀態(tài)，且電機(jī)轉(zhuǎn)速大于或等于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速并小于第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，按照預(yù)設(shè)減小速率，將該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩逐漸減小為0，該第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于該第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速。

也即是，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速在第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速和第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速的范圍內(nèi)時(shí)，可以逐漸卸載在該電動(dòng)汽車上增加的輔助扭矩。

其中，該第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速和預(yù)設(shè)減小速率也可以由技術(shù)人員通過實(shí)驗(yàn)確定并預(yù)先設(shè)置，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)該第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速和預(yù)設(shè)減小速率的具體數(shù)值也不做限定。示例的，該第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速為85rpm，該第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速為130rpm，該第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速為250rpm。

2)當(dāng)該電動(dòng)汽車退出該溜坡狀態(tài)，且電機(jī)轉(zhuǎn)速大于或等于第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，將該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩直接減小為0。

也即是，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速較大時(shí)，可以直接將在該電動(dòng)汽車上增加的輔助扭矩清零。

需要說明的是，當(dāng)電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)時(shí)，在該電動(dòng)汽車上增加的電機(jī)扭矩為坡道輔助扭矩，該坡道輔助扭矩獨(dú)立于車輛平坦路面上的平路爬行扭矩。也就是說，當(dāng)電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)時(shí)，請(qǐng)求電機(jī)執(zhí)行的扭矩為坡道輔助扭矩與平路爬行扭矩之和。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例中，在電動(dòng)汽車運(yùn)行的過程中，可以獲取該電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，并可以基于檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，判斷該電動(dòng)汽車是否處于溜坡狀態(tài)，當(dāng)確定該電動(dòng)汽車處于所述溜坡狀態(tài)時(shí)，即可增大該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩，以進(jìn)行坡道輔助。如此，無需對(duì)液壓系統(tǒng)進(jìn)行改造，即可實(shí)現(xiàn)坡道輔助功能，方案簡(jiǎn)單易行，成本較低。

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種坡道輔助控制裝置的框圖，該裝置應(yīng)用于電動(dòng)汽車中。如圖3所示，該裝置包括：

獲取模塊301，用于在該電動(dòng)汽車運(yùn)行的過程中，獲取該電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息；

判斷模塊302，用于基于該檔位信息和該電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，判斷該電動(dòng)汽車是否處于溜坡狀態(tài)；

扭矩控制模塊303，用于當(dāng)該電動(dòng)汽車處于該溜坡狀態(tài)時(shí)，增大該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩，以進(jìn)行坡道輔助控制，直至該電動(dòng)汽車退出該溜坡狀態(tài)為止。

可選地，該判斷模塊302用于：

當(dāng)該電動(dòng)汽車的檔位為前向驅(qū)動(dòng)檔位、該電動(dòng)汽車的電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)反向轉(zhuǎn)速大于或等于第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定該電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)；

當(dāng)該電動(dòng)汽車的檔位為后向驅(qū)動(dòng)檔位、該電動(dòng)汽車的電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)正向轉(zhuǎn)速大于或等于第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定該電動(dòng)汽車處于溜坡狀態(tài)。

可選地，

該扭矩控制模塊303，用于按照預(yù)設(shè)增大速率，將該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩逐漸增大至第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩，并判斷該電動(dòng)汽車是否處于溜坡狀態(tài)；

該獲取模塊301，還用于當(dāng)該電動(dòng)汽車處于該溜坡狀態(tài)時(shí)，獲取該電動(dòng)汽車的電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化率；

該扭矩控制模塊303，還用于基于該電動(dòng)汽車的電機(jī)轉(zhuǎn)速的變化率，確定指定增大速率；按照該指定增大速率，將該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩逐漸增大至第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩，該第二預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩大于該第一預(yù)設(shè)電機(jī)扭矩。

可選地，

該獲取模塊301，還用于在該扭矩控制模塊增大該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩之后，繼續(xù)獲取該電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息；

該判斷模塊302，還用于當(dāng)該電動(dòng)汽車的檔位為前向驅(qū)動(dòng)檔位、該電動(dòng)汽車的電機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)正向轉(zhuǎn)速大于或等于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定該電動(dòng)汽車退出該溜坡狀態(tài)；或者，當(dāng)該電動(dòng)汽車的檔位為后向驅(qū)動(dòng)檔位、該電動(dòng)汽車的電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)且電機(jī)反向轉(zhuǎn)速大于或等于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，確定該電動(dòng)汽車退出該溜坡狀態(tài)。

可選地，該扭矩控制模塊303還用于：

當(dāng)該電動(dòng)汽車退出該溜坡狀態(tài)，且電機(jī)轉(zhuǎn)速大于或等于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速并小于第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，按照預(yù)設(shè)減小速率，將該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩逐漸減小為0，該第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速大于該第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速；

當(dāng)該電動(dòng)汽車退出該溜坡狀態(tài)，且電機(jī)轉(zhuǎn)速大于或等于第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，將該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩直接減小為0。

本發(fā)明實(shí)施例中，在電動(dòng)汽車運(yùn)行的過程中，可以基于該坡道輔助控制裝置獲取該電動(dòng)汽車的檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，并可以基于檔位信息和電機(jī)轉(zhuǎn)速信息，判斷該電動(dòng)汽車是否處于溜坡狀態(tài)，當(dāng)確定該電動(dòng)汽車處于所述溜坡狀態(tài)時(shí)，即可增大該電動(dòng)汽車的電機(jī)扭矩，以進(jìn)行坡道輔助。如此，無需對(duì)液壓系統(tǒng)進(jìn)行改造，即可實(shí)現(xiàn)坡道輔助功能，方案簡(jiǎn)單易行，成本較低。

需要說明的是：上述實(shí)施例提供的坡道輔助控制裝置在進(jìn)行坡道輔助控制時(shí)，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述實(shí)施例提供的坡道輔助控制裝置與坡道輔助控制方法實(shí)施例屬于同一構(gòu)思，其具體實(shí)現(xiàn)過程詳見方法實(shí)施例，這里不再贅述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。