本發(fā)明屬于車載設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車載激光雷達(dá)控制方法、裝置及車載設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著車輛及計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，車輛輔助駕駛/自動(dòng)駕駛已成為熱點(diǎn)研究領(lǐng)域。其中，由于輔助駕駛/自動(dòng)駕駛時(shí)存在對(duì)車輛周邊障礙物和環(huán)境感知的需求，因而需要添設(shè)必要的傳感設(shè)備來(lái)進(jìn)行探測(cè)和感知。激光雷達(dá)憑借其在識(shí)別、測(cè)距和定位方面的優(yōu)勢(shì)，已經(jīng)開(kāi)始廣泛應(yīng)用于輔助駕駛/自動(dòng)駕駛技術(shù)中。

相對(duì)于攝像頭采集圖像的識(shí)別處理，激光雷達(dá)的主要優(yōu)點(diǎn)在于探測(cè)距離遠(yuǎn)、精度高、抗干擾能力強(qiáng)。具體地，根據(jù)發(fā)射的激光束數(shù)量和系統(tǒng)復(fù)雜度，激光雷達(dá)又進(jìn)一步分為單線激光雷達(dá)和多線激光雷達(dá)。其中，單線激光雷達(dá)只發(fā)射一個(gè)激光束來(lái)進(jìn)行探測(cè)，其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、功耗低和使用方便等優(yōu)點(diǎn)；而多線激光雷達(dá)是同時(shí)發(fā)射多條激光束來(lái)進(jìn)行探測(cè)，其具有探測(cè)區(qū)域大、可探測(cè)被遮擋物等優(yōu)點(diǎn)。通常情況下，車輛會(huì)根據(jù)系統(tǒng)需求選用一種激光雷達(dá)來(lái)配合攝像頭一起工作。

但是，發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，無(wú)論是單線激光雷達(dá)還是多線激光雷達(dá)，都存在一些難以忽視的缺陷。比如，單線激光雷達(dá)由于只能看到一個(gè)垂直角度(即只能在一個(gè)平面上進(jìn)行探測(cè))，無(wú)法識(shí)別物體高度和探測(cè)被遮擋物體；多線激光雷達(dá)雖然可部分解決上述問(wèn)題，但其也有垂直角度的限制，超出這個(gè)角度之外的地方會(huì)成為探測(cè)盲區(qū)，無(wú)法進(jìn)行有效的感知。此外，多線激光雷達(dá)還存在復(fù)雜度高、成本高、體積大和精度差的缺陷。

更進(jìn)一步地，現(xiàn)有技術(shù)中的激光雷達(dá)通常是安裝在固定位置的，比如單線激光雷達(dá)通常安裝在車身前部，多線激光雷達(dá)通常安裝在車頂前部；由于位置固定，激光雷達(dá)只能對(duì)前方進(jìn)行較有效的掃描探測(cè)，側(cè)方、后方區(qū)域都因探測(cè)盲區(qū)而無(wú)法感知。即便是前方區(qū)域，當(dāng)?shù)匦纬霈F(xiàn)較大變化時(shí)，比如在車輛開(kāi)始上坡或下坡階段，車輛前方也會(huì)有大片的探測(cè)盲區(qū)。因而現(xiàn)有技術(shù)中，激光雷達(dá)的感知能力會(huì)受到很大的限制，大范圍的探測(cè)盲區(qū)會(huì)導(dǎo)致相應(yīng)的定位和避障功能受到影響，嚴(yán)重影響輔助駕駛/自動(dòng)駕駛的安全性和可靠性。

因此，如何有效提升激光雷達(dá)的探測(cè)區(qū)域，減小盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響，便成為了目前亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，提供一種車載激光雷達(dá)控制方法、裝置及車載設(shè)備，以解決現(xiàn)有的激光雷達(dá)探測(cè)盲區(qū)較大的問(wèn)題。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，在本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種車載激光雷達(dá)控制方法，包括：

接收車輛及激光雷達(dá)的感知和控制數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述感知和控制數(shù)據(jù)判斷所述激光雷達(dá)是否存在關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)；

在存在關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)時(shí)，控制所述激光雷達(dá)向針對(duì)所述關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的有效探測(cè)位置運(yùn)動(dòng)。

可選地，所述根據(jù)所述感知和控制數(shù)據(jù)判斷所述激光雷達(dá)是否存在關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)包括：

根據(jù)感知數(shù)據(jù)確定所述激光雷達(dá)是否存在探測(cè)盲區(qū)；

在存在探測(cè)盲區(qū)時(shí)，根據(jù)所述感知和控制數(shù)據(jù)判斷每個(gè)探測(cè)盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響；

按照對(duì)車輛行駛安全的影響大小對(duì)各個(gè)探測(cè)盲區(qū)進(jìn)行排序，將排序靠前和/或所述影響大小超過(guò)預(yù)設(shè)閾值的一個(gè)或多個(gè)探測(cè)盲區(qū)判定為關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)。

可選地，所述控制所述激光雷達(dá)向針對(duì)所述關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的有效探測(cè)位置運(yùn)動(dòng)包括：

根據(jù)所述感知和控制數(shù)據(jù)確定針對(duì)每個(gè)關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的有效探測(cè)位置；

根據(jù)所述有效探測(cè)位置規(guī)劃激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)路徑；

驅(qū)動(dòng)激光雷達(dá)按規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)路徑移動(dòng)。

可選地，根據(jù)激光雷達(dá)和/或其他傳感器的感知數(shù)據(jù)來(lái)確定激光雷達(dá)是否存在探測(cè)盲區(qū)。

可選地，根據(jù)一個(gè)或多個(gè)安全因素的權(quán)重來(lái)計(jì)算每個(gè)探測(cè)盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響大小。

可選地，所述安全因素的權(quán)重為所述安全因素的系數(shù)與所述安全因素的標(biāo)準(zhǔn)權(quán)重的乘積；

所述探測(cè)盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響大小為所述探測(cè)盲區(qū)涉及的一個(gè)或多個(gè)安全因素的權(quán)重之和。

可選地，所述根據(jù)所述有效探測(cè)位置規(guī)劃激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)路徑包括：

將遍歷全部有效探測(cè)位置的最短路徑作為所述運(yùn)動(dòng)路徑；或者

將按照關(guān)鍵探測(cè)的排序遍歷各個(gè)有效探測(cè)位置的路徑作為所述運(yùn)動(dòng)路徑。

可選地，所述關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)是多傳感器融合后的共同探測(cè)盲區(qū)。

可選地，所述方法還包括：所述多傳感器復(fù)用導(dǎo)軌，共同控制調(diào)節(jié)，以使一個(gè)或多個(gè)傳感器在所述導(dǎo)軌上移動(dòng)而對(duì)所述關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)進(jìn)行感知。

可選地，所述方法中：所述感知和控制數(shù)據(jù)包括周邊車輛的數(shù)據(jù)；所述關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)包括周邊車輛的關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)；所述激光雷達(dá)包括設(shè)置在周邊車輛上的激光雷達(dá)。

可選地，所述方法還包括：在所述車輛啟動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述激光雷達(dá)環(huán)繞一周進(jìn)行探測(cè)。

在本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還同時(shí)提供了一種車載激光雷達(dá)控制裝置，包括：

接收模塊，用于接收車輛及激光雷達(dá)的感知和控制數(shù)據(jù)；

盲區(qū)判斷模塊，用于根據(jù)所述感知和控制數(shù)據(jù)判斷所述激光雷達(dá)是否存在關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)；

運(yùn)動(dòng)控制模塊，用于在存在關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)時(shí)，控制所述激光雷達(dá)向針對(duì)所述關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的有效探測(cè)位置運(yùn)動(dòng)。

可選地，所述盲區(qū)判斷模塊包括：

盲區(qū)識(shí)別模塊，用于根據(jù)感知數(shù)據(jù)確定所述激光雷達(dá)是否存在探測(cè)盲區(qū)；

影響判斷模塊，用于在存在探測(cè)盲區(qū)時(shí)，根據(jù)所述感知和控制數(shù)據(jù)判斷每個(gè)探測(cè)盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響；

排序篩選模塊，用于按照對(duì)車輛行駛安全的影響大小對(duì)各個(gè)探測(cè)盲區(qū)進(jìn)行排序，將排序靠前和/或所述影響大小超過(guò)預(yù)設(shè)閾值的一個(gè)或多個(gè)探測(cè)盲區(qū)判定為關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)。

可選地，所述運(yùn)動(dòng)控制模塊包括：

位置確定模塊，用于根據(jù)所述感知和控制數(shù)據(jù)確定針對(duì)每個(gè)關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的有效探測(cè)位置；

路徑規(guī)劃模塊，用于根據(jù)所述有效探測(cè)位置規(guī)劃激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)路徑；

驅(qū)動(dòng)模塊，用于驅(qū)動(dòng)激光雷達(dá)按規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)路徑移動(dòng)。

可選地，所述盲區(qū)識(shí)別模塊根據(jù)激光雷達(dá)和/或其他傳感器的感知數(shù)據(jù)來(lái)確定激光雷達(dá)是否存在探測(cè)盲區(qū)。

可選地，所述影響判斷模塊根據(jù)一個(gè)或多個(gè)安全因素的權(quán)重來(lái)計(jì)算每個(gè)探測(cè)盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響大小。

可選地，所述影響判斷模塊包括：

因素權(quán)重計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述安全因素的系數(shù)與所述安全因素的標(biāo)準(zhǔn)權(quán)重的乘積計(jì)算所述安全因素的權(quán)重；

影響計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述探測(cè)盲區(qū)涉及的一個(gè)或多個(gè)安全因素的權(quán)重之和計(jì)算所述探測(cè)盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響大小。

可選地，所述路徑規(guī)劃包括：

最短遍歷模塊，用于將遍歷全部有效探測(cè)位置的最短路徑規(guī)劃為所述運(yùn)動(dòng)路徑；或者

排序遍歷模塊，用于將按照關(guān)鍵探測(cè)的排序遍歷各個(gè)有效探測(cè)位置的路徑規(guī)劃為所述運(yùn)動(dòng)路徑。

可選地，所述關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)是多傳感器融合后的共同探測(cè)盲區(qū)。

可選地，所述裝置還包括：導(dǎo)軌復(fù)用模塊，用于共同控制調(diào)節(jié)所述多傳感器復(fù)用導(dǎo)軌，以使一個(gè)或多個(gè)傳感器在所述導(dǎo)軌上移動(dòng)而對(duì)所述關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)進(jìn)行感知。

可選地，所述裝置中：所述感知和控制數(shù)據(jù)包括周邊車輛的數(shù)據(jù)；所述關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)包括周邊車輛的關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)；所述激光雷達(dá)包括設(shè)置在周邊車輛上的激光雷達(dá)。

可選地，所述裝置還包括：初始化模塊，用于在所述車輛啟動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述激光雷達(dá)環(huán)繞一周進(jìn)行探測(cè)。

在本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還同時(shí)提供了一種車載設(shè)備，其特征在于，包括：車載激光雷達(dá)、存儲(chǔ)器和一個(gè)或多個(gè)處理器；其中，

所述激光雷達(dá)與所述存儲(chǔ)器及所述一個(gè)或多個(gè)處理器通信連接，將感知數(shù)據(jù)提供給所述存儲(chǔ)器和/或所述處理器；

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述一個(gè)或多個(gè)處理器能夠?qū)崿F(xiàn)如上述所述的方法。

本發(fā)明實(shí)施例的方案提供了一種車載激光雷達(dá)控制方法、裝置及車載設(shè)備，采用可活動(dòng)的車載激光雷達(dá)，通過(guò)動(dòng)態(tài)調(diào)控手段來(lái)使得激光雷達(dá)能夠按需動(dòng)態(tài)地向目標(biāo)區(qū)域調(diào)整并探測(cè)，從而大幅提升了激光雷達(dá)的探測(cè)區(qū)域，減小了探測(cè)盲區(qū)，保證了輔助駕駛/自動(dòng)駕駛的安全性和可靠性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中可活動(dòng)的車載激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中車載激光雷達(dá)控制方法的流程示意圖；

圖3為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中車載激光雷達(dá)控制裝置的模塊結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中車載設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

現(xiàn)有技術(shù)中，激光雷達(dá)普遍存在較為明顯的探測(cè)盲區(qū)，在其固定安裝位置往往不能有效檢測(cè)車體周邊的全部環(huán)境，會(huì)給車輛行駛安全帶來(lái)一定的隱患。目前一種通用的減小盲區(qū)的做法是在不同位置安裝兩個(gè)或多個(gè)激光雷達(dá)，但該方式一方面會(huì)增加成本和能量消耗，另一方面需要更多的計(jì)算資源來(lái)進(jìn)行處理。

在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，采用可活動(dòng)的車載激光雷達(dá)，通過(guò)動(dòng)態(tài)調(diào)控手段來(lái)使得激光雷達(dá)能夠按需動(dòng)態(tài)地向目標(biāo)區(qū)域調(diào)整并探測(cè)，從而大幅提升了激光雷達(dá)的探測(cè)區(qū)域，減小了探測(cè)盲區(qū)，保證了輔助駕駛/自動(dòng)駕駛的安全性和可靠性。

實(shí)施例一：

在本發(fā)明的實(shí)施例中，車載激光雷達(dá)并非安裝在固定位置，而是通過(guò)一定的機(jī)械部件帶動(dòng)使其在車體上運(yùn)動(dòng)。圖1給出了一種極簡(jiǎn)的可活動(dòng)的車載激光雷達(dá)的實(shí)施方式，其中，車載激光雷達(dá)包括導(dǎo)軌101、滑動(dòng)支架(圖中未示出)和多線激光雷達(dá)103；多線激光雷達(dá)103安裝設(shè)置在滑動(dòng)支架上，滑動(dòng)支架設(shè)置在導(dǎo)軌101上，導(dǎo)軌101又通過(guò)兩端部固定在車體1頂部；導(dǎo)軌101上設(shè)置有齒形鏈條，滑動(dòng)支架中包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和齒輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)齒輪傳動(dòng)，旋轉(zhuǎn)的齒輪與鏈條嚙合滾動(dòng)，從而帶動(dòng)滑動(dòng)支架及其上的激光雷達(dá)103在導(dǎo)軌101上前后移動(dòng)。作為一種極簡(jiǎn)的實(shí)施方式，激光雷達(dá)可勻速且周期性地在直線導(dǎo)軌上往復(fù)移動(dòng)。

圖1所示的方式使得激光雷達(dá)可以在車體頂部移動(dòng)，大幅提升激光雷達(dá)的探測(cè)區(qū)域，可有效消除探測(cè)盲區(qū)。但實(shí)際工作過(guò)程中，簡(jiǎn)單往復(fù)地移動(dòng)激光雷達(dá)可能并非較佳的工作方式，其在擴(kuò)大探測(cè)區(qū)域的同時(shí)又有可能影響對(duì)某些關(guān)鍵區(qū)域進(jìn)行探測(cè)的及時(shí)性。為此，針對(duì)可活動(dòng)的車載激光雷達(dá)，為保證及時(shí)、有效且準(zhǔn)確地對(duì)關(guān)鍵位置/盲區(qū)進(jìn)行探測(cè)，如圖2所示，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，提供了一種車載激光雷達(dá)的控制方法，包括：

s1，接收車輛及激光雷達(dá)的感知和控制數(shù)據(jù)；

s2，根據(jù)所述感知和控制數(shù)據(jù)判斷所述激光雷達(dá)是否存在關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)；

s3，在存在關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)時(shí)，控制所述激光雷達(dá)向針對(duì)所述關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的有效探測(cè)位置運(yùn)動(dòng)。

其中，在本發(fā)明的實(shí)施例中，所述感知和控制數(shù)據(jù)包括的激光雷達(dá)探測(cè)信息、對(duì)激光雷達(dá)的控制信息、對(duì)激光雷達(dá)位置的感知信息、車輛的狀態(tài)信息和對(duì)車輛的控制信息中的一種或多種。因此，本發(fā)明實(shí)施例中，從一個(gè)或多個(gè)傳感器/控制模塊中接收所述感知和控制數(shù)據(jù)。具體地，一個(gè)或多個(gè)傳感器/控制模塊包括但不限于：激光雷達(dá)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制單元、導(dǎo)軌的位置傳感器、攝像頭、車輛中控臺(tái)、車速傳感器、方向盤轉(zhuǎn)角傳感器、gps傳感器、加速度傳感器和毫米波雷達(dá)等中的一個(gè)或多個(gè)。

如前文所述，激光雷達(dá)普遍存在探測(cè)的局限性，故在某一時(shí)刻極有可能存在多個(gè)探測(cè)盲區(qū)，理想情況下，自然是希望能對(duì)全部探測(cè)盲區(qū)都進(jìn)行探測(cè)。但由于車輛一直在行駛運(yùn)動(dòng)，很多探測(cè)區(qū)域只有在有限的時(shí)間段內(nèi)進(jìn)行探測(cè)才有意義；而另一方面，由于機(jī)械運(yùn)動(dòng)的效率問(wèn)題，在有限的時(shí)間段內(nèi)使激光雷達(dá)遍歷探測(cè)全部區(qū)域并不現(xiàn)實(shí)。也就是說(shuō)，激光雷達(dá)的探測(cè)范圍和探測(cè)時(shí)效之間存在著明顯的矛盾。在此情況下，通常激光雷達(dá)只能進(jìn)行有選擇的探測(cè)，亦即在發(fā)現(xiàn)存在探測(cè)盲區(qū)時(shí)，首先需要考慮激光雷達(dá)是否有必要對(duì)全部探測(cè)盲區(qū)都進(jìn)行探測(cè)。因此，在本發(fā)明的實(shí)施例中，調(diào)整激光雷達(dá)的先決條件是判斷是否存在關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)，這里關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)主要指可能會(huì)對(duì)車輛安全行駛造成不良影響的探測(cè)盲區(qū)，若不及時(shí)對(duì)該區(qū)域進(jìn)行探測(cè)則很可能會(huì)發(fā)生事故。當(dāng)發(fā)現(xiàn)存在關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)時(shí)，就控制激光雷達(dá)向可以探測(cè)到該關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的有效探測(cè)位置運(yùn)動(dòng)。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，通過(guò)在車體設(shè)置導(dǎo)軌和滑動(dòng)支架，使得激光雷達(dá)可以進(jìn)行自由的移動(dòng)，同時(shí)，通過(guò)控制激光雷達(dá)運(yùn)動(dòng)到可對(duì)關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)進(jìn)行探測(cè)的有效探測(cè)位置，是的激光雷達(dá)可在移動(dòng)過(guò)程中對(duì)車輛周邊進(jìn)行更加有效的探測(cè)，從而在不顯著增加成本和能耗的情況下，大幅提升激光雷達(dá)的探測(cè)區(qū)域，增強(qiáng)了探測(cè)的效率和可靠性，保障了行駛安全。

圖1的實(shí)施例描述了車載激光雷達(dá)的一種具體結(jié)構(gòu)，但是本領(lǐng)域相關(guān)技術(shù)人員應(yīng)能理解，本發(fā)明的技術(shù)方案還可在圖1實(shí)施例的基礎(chǔ)上進(jìn)行任意變形，圖1不應(yīng)視為對(duì)本發(fā)明具體實(shí)施方式的限制。

比如，典型地，圖1的實(shí)施例所針對(duì)的是多線激光雷達(dá)，由于多線激光雷達(dá)可探測(cè)一定的垂直角度，且體積較大，故優(yōu)選將導(dǎo)軌設(shè)置在車體頂部；當(dāng)使用單線激光雷達(dá)時(shí)，為保證激光雷達(dá)能準(zhǔn)確探測(cè)到會(huì)影響到車輛行駛的障礙物(這類障礙物高度往往未必會(huì)高于車體頂部)，優(yōu)選將導(dǎo)軌設(shè)置在車體中下部，如車底、車身側(cè)面、車體a柱到c柱及其延伸或從車頂向下延伸到車頭車尾等。

此外，在本發(fā)明的實(shí)施例中，除直線導(dǎo)軌外，導(dǎo)軌還可以是環(huán)形、也可以是四邊形、星形、三角形等任意合理的形狀，只要其與車體形狀相適應(yīng)，可以覆蓋關(guān)鍵的探測(cè)位(包括但不限于車體前部、后部、左側(cè)、右側(cè)和各個(gè)邊角等)即可。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，還可用機(jī)械臂替代導(dǎo)軌和滑動(dòng)支架，通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂來(lái)使激光雷達(dá)向多個(gè)位置移動(dòng)。因此，激光雷達(dá)的布置方式和移動(dòng)方式不應(yīng)視作對(duì)本發(fā)明具體實(shí)施方式的限制，本發(fā)明實(shí)施例主要針對(duì)如何控制激光雷達(dá)的移動(dòng)以較優(yōu)化地提升激光雷達(dá)的探測(cè)質(zhì)量。

另外，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)包括以指定速度向指定位置和/或角度移動(dòng)，其決策過(guò)程相同，只是感知和控制數(shù)據(jù)考量的范圍更大，以更大的計(jì)算量來(lái)面對(duì)更為復(fù)雜的情況，鑒于決策邏輯不變，在此不再展開(kāi)一一描述。

實(shí)施例二：

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述感知和控制數(shù)據(jù)判斷所述激光雷達(dá)是否存在關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)包括：

根據(jù)感知數(shù)據(jù)確定所述激光雷達(dá)是否存在探測(cè)盲區(qū)；

在存在探測(cè)盲區(qū)時(shí)，根據(jù)所述感知和控制數(shù)據(jù)判斷每個(gè)探測(cè)盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響；

按照對(duì)車輛行駛安全的影響大小對(duì)各個(gè)探測(cè)盲區(qū)進(jìn)行排序，將排序靠前和/或所述影響大小超過(guò)預(yù)設(shè)閾值的一個(gè)或多個(gè)探測(cè)盲區(qū)判定為關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)。

其中，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)激光雷達(dá)和/或其他傳感器的感知數(shù)據(jù)來(lái)確定激光雷達(dá)是否存在探測(cè)盲區(qū)。理論上說(shuō)，由于探測(cè)范圍和/或探測(cè)精度的限制，激光雷達(dá)總是存在探測(cè)盲區(qū)的，因而優(yōu)選地，在本發(fā)明的實(shí)施例中，確定是否存在探測(cè)盲區(qū)的同時(shí)還確定探測(cè)盲區(qū)的個(gè)數(shù)以及每個(gè)探測(cè)盲區(qū)的范圍。

當(dāng)存在探測(cè)盲區(qū)時(shí)，進(jìn)一步判斷每個(gè)探測(cè)盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響。可對(duì)車輛行駛安全造成影響的因素可能有非常多，出于對(duì)系統(tǒng)效率的考量，實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中通常無(wú)法(也沒(méi)有必要)對(duì)全部因素均進(jìn)行評(píng)估，因而優(yōu)選地，在本發(fā)明的實(shí)施例中，根據(jù)一個(gè)或多個(gè)安全因素的權(quán)重來(lái)計(jì)算每個(gè)探測(cè)盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響大小。

安全因素包括：盲區(qū)情況(包括但不限于寬度、面積、體積、與車輛行駛軌跡是否有交集、交集大小、交集位置等)、障礙物情況(包括但不限于是否存在障礙物、障礙物的位置、體積、高度、障礙物與盲區(qū)是否有交集、交集大小、交集位置等)、高價(jià)值目標(biāo)情況(是否存在高價(jià)值目標(biāo)、高價(jià)值目標(biāo)類型、姿態(tài)、高價(jià)值目標(biāo)是否會(huì)進(jìn)入盲區(qū)、進(jìn)入時(shí)間、進(jìn)入位置等)、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)情況(是否存在運(yùn)動(dòng)目標(biāo)、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)是否會(huì)進(jìn)入盲區(qū)、進(jìn)入時(shí)間、進(jìn)入位置等)和車輛情況(車速、行駛方向、轉(zhuǎn)向角、底盤高度、車身高度、車身寬度、行程規(guī)劃、預(yù)測(cè)的行駛軌跡等)等中的一種或多種。

可選地，安全因素的權(quán)重為所述安全因素的系數(shù)與所述安全因素的標(biāo)準(zhǔn)權(quán)重的乘積；探測(cè)盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響大小則為其涉及的一個(gè)或多個(gè)安全因素的權(quán)重之和。其中，每個(gè)安全因素的系數(shù)從車輛及激光雷達(dá)的感知和控制數(shù)據(jù)中獲?。槐热?，根據(jù)激光雷達(dá)在當(dāng)前位置的感知數(shù)據(jù)，確定當(dāng)前存在2個(gè)探測(cè)盲區(qū)：假設(shè)由障礙物遮擋形成的第一盲區(qū)b1的面積為a1，第一盲區(qū)中障礙物的高度h1；因探測(cè)范圍受限無(wú)法探測(cè)的側(cè)后方形成的第二盲區(qū)b2的面積為a2；又有盲區(qū)面積因素的標(biāo)準(zhǔn)權(quán)重為qa，障礙物高度因素的標(biāo)準(zhǔn)權(quán)重為qh，則第一盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響大小為a1*qa+h1*qh，第二盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響大小為a2*qa。

當(dāng)然，本領(lǐng)域相關(guān)技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，上述第一盲區(qū)和第二盲區(qū)的場(chǎng)景僅僅是一種極簡(jiǎn)化的示例，實(shí)際情況中每個(gè)探測(cè)盲區(qū)所涉的數(shù)據(jù)來(lái)源及安全因素的種類更加多樣且貼近現(xiàn)實(shí)邏輯，故上述場(chǎng)景中的計(jì)算方式不應(yīng)視作對(duì)本發(fā)明具體實(shí)施方式的限制。

可選地，安全因素的標(biāo)準(zhǔn)權(quán)重根據(jù)經(jīng)驗(yàn)和/或大數(shù)據(jù)分析得到。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選先根據(jù)經(jīng)驗(yàn)預(yù)設(shè)各個(gè)安全因素的標(biāo)準(zhǔn)權(quán)重，再對(duì)多個(gè)車輛的反饋進(jìn)行大數(shù)據(jù)分析以更新一個(gè)或多個(gè)安全因素的標(biāo)準(zhǔn)權(quán)重。

在激光雷達(dá)的感知數(shù)據(jù)中，實(shí)際上僅能獲得激光雷達(dá)當(dāng)前可探測(cè)區(qū)域的情況，因此，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，激光雷達(dá)的探測(cè)盲區(qū)由全部需探測(cè)區(qū)域減去當(dāng)前可探測(cè)區(qū)域得到。其中，全部需探測(cè)區(qū)域通常設(shè)定為車輛周邊一定范圍內(nèi)的空間區(qū)域，比如，車輛前后0～100米、左右0～50米、地面到5米高度之間的立體空間區(qū)域。

此外，現(xiàn)實(shí)中還可能存在單個(gè)探測(cè)盲區(qū)范圍過(guò)大、僅調(diào)整一次激光雷達(dá)的位置并不能對(duì)這個(gè)探測(cè)盲區(qū)進(jìn)行完整的探測(cè)的情況，比如，激光雷達(dá)當(dāng)前在車輛頭部進(jìn)行探測(cè)，車輛頭部之后的全部區(qū)域均被視作是探測(cè)盲區(qū)，無(wú)論如何調(diào)整激光雷達(dá)的位置也不可能一次就對(duì)這個(gè)探測(cè)盲區(qū)進(jìn)行完整的感知。因此，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，可將范圍過(guò)大的探測(cè)盲區(qū)拆分為多個(gè)探測(cè)盲區(qū)來(lái)分別判斷。優(yōu)選地，探測(cè)盲區(qū)的拆分根據(jù)激光雷達(dá)單次可探測(cè)范圍來(lái)實(shí)施。

考慮到車輛及激光雷達(dá)都在持續(xù)運(yùn)動(dòng)，激光雷達(dá)的可探測(cè)區(qū)域是時(shí)刻變化的，相應(yīng)地，其探測(cè)盲區(qū)也在時(shí)刻變化中。為保證激光雷達(dá)調(diào)整的有效性，可選地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，所述探測(cè)盲區(qū)是根據(jù)車輛和激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)測(cè)的探測(cè)盲區(qū)。

以上實(shí)施方式主要考慮的是探測(cè)盲區(qū)數(shù)量較多的情況，可選地，在僅存在少量探測(cè)盲區(qū)時(shí)(比如僅有一兩個(gè))，可直接將探測(cè)盲區(qū)判定為關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)，由此來(lái)節(jié)省系統(tǒng)的計(jì)算資源。但實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中，也可能存在探測(cè)盲區(qū)確實(shí)不會(huì)對(duì)車輛的行駛安全造成不良影響，本來(lái)無(wú)需激光雷達(dá)對(duì)其對(duì)應(yīng)區(qū)域進(jìn)行探測(cè)的情況，因此直接設(shè)置關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)而強(qiáng)制調(diào)整激光雷達(dá)反而會(huì)對(duì)整體探測(cè)效率和可靠性帶來(lái)負(fù)面影響。在此情況下，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，優(yōu)選對(duì)全部探測(cè)盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響均進(jìn)行判斷，且優(yōu)選通過(guò)影響大小的預(yù)設(shè)閾值來(lái)判定是否為關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，根據(jù)探測(cè)盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響大小來(lái)判定是否為關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)，可保證激光雷達(dá)的每次調(diào)整都是迫切的和必要的，無(wú)需為無(wú)關(guān)區(qū)域而調(diào)整激光雷達(dá)，在保證車輛行駛安全的情況下，提升了激光雷達(dá)工作的效率和可靠性。

實(shí)施例三：

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，控制所述激光雷達(dá)向針對(duì)所述關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的有效探測(cè)位置運(yùn)動(dòng)包括：

根據(jù)所述感知和控制數(shù)據(jù)確定針對(duì)每個(gè)關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的有效探測(cè)位置；

根據(jù)所述有效探測(cè)位置規(guī)劃激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)路徑；

驅(qū)動(dòng)激光雷達(dá)按規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)路徑移動(dòng)。

其中，在本發(fā)明的實(shí)施例中，所述有效探測(cè)位置是可有效探測(cè)關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的激光雷達(dá)的位置。有效探測(cè)位置通常根據(jù)激光雷達(dá)的工作能力來(lái)綜合確定；典型地，根據(jù)激光雷達(dá)的可探測(cè)范圍來(lái)確定。比如，針對(duì)單個(gè)關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)，由于關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的范圍通常不大于激光雷達(dá)的可探測(cè)范圍(如前文所述，當(dāng)探測(cè)盲區(qū)范圍過(guò)大時(shí)會(huì)先對(duì)其進(jìn)行拆分，故通常不存在范圍大于可探測(cè)范圍的關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū))，因而本發(fā)明的實(shí)施例中所述有效探測(cè)位置優(yōu)選為移動(dòng)激光雷達(dá)的過(guò)程中首次可探測(cè)關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)全部范圍的位置。

而在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)存在多個(gè)關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)時(shí)，優(yōu)選按照關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的排序來(lái)依次確定有效探測(cè)位置?？蛇x地，在確定有效探測(cè)位置時(shí)優(yōu)先考慮可同時(shí)探測(cè)多個(gè)關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的位置?？蛇x地，在確定某個(gè)有效探測(cè)位置可探測(cè)多個(gè)關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)時(shí)，降低或刪除可同時(shí)被探測(cè)的其他關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的排序(即不再對(duì)可被探測(cè)的排序靠后的關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)單獨(dú)確定其有效探測(cè)位置)。當(dāng)然，在某些可選的實(shí)施例中，也可不調(diào)整排序而依然確定排序靠后的關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的有效探測(cè)位置。在另一個(gè)可選的實(shí)施例中，也可不考慮同時(shí)探測(cè)多個(gè)關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的情況，獨(dú)立確定各個(gè)有效探測(cè)位置。

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，有效探測(cè)位置還可以是是一個(gè)范圍值，分別確定各個(gè)關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的有效探測(cè)位置的范圍，隨后優(yōu)先以存在交集的部分作為多個(gè)關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)共同的有效探測(cè)位置集合，對(duì)于不存在交集的則獨(dú)立作為一個(gè)集合。

經(jīng)過(guò)上述處理，在規(guī)劃激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)路徑時(shí)，可能需要將多個(gè)有效探測(cè)位置規(guī)劃入所述運(yùn)動(dòng)路徑。可選地，將遍歷全部有效探測(cè)位置的最短路徑作為激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)路徑，或者按照關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的排序遍歷各個(gè)有效探測(cè)位置。

在確定運(yùn)動(dòng)路徑后，向激光雷達(dá)的驅(qū)動(dòng)單元發(fā)送驅(qū)動(dòng)控制量使激光雷達(dá)開(kāi)始移動(dòng)，同時(shí)根據(jù)導(dǎo)軌上的位置傳感器的反饋信息來(lái)確保激光雷達(dá)移動(dòng)到位。不論采用什么形式的導(dǎo)軌和/或機(jī)械臂，其運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)控制屬于已有技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例的關(guān)鍵點(diǎn)在于控制過(guò)程中的決策，包括但不限于如何確定激光雷達(dá)需要移動(dòng)、以及如何確定激光雷達(dá)需要向什么位置移動(dòng)等，機(jī)械組件的驅(qū)動(dòng)方式采用已有技術(shù)即可，在此不對(duì)其進(jìn)行具體限定。

實(shí)施例四：

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，可以多傳感器融合對(duì)車輛周邊的環(huán)境進(jìn)行感知。通過(guò)多傳感器融合的方式可以對(duì)車輛周邊的環(huán)境進(jìn)行綜合的感知、定位、避障和路線規(guī)劃。

相應(yīng)地，對(duì)于多傳感器融合的方式，探測(cè)盲區(qū)也不僅僅針對(duì)激光雷達(dá)的探測(cè)范圍，而是指多傳感器融合后的共同探測(cè)盲區(qū)。比如，通過(guò)攝像頭進(jìn)行車道線檢測(cè)和主要障礙物識(shí)別，通過(guò)激光雷達(dá)進(jìn)行車輛定位和對(duì)主要障礙物測(cè)距/測(cè)高/測(cè)寬，當(dāng)攝像頭識(shí)別到某一障礙物而激光雷達(dá)無(wú)法準(zhǔn)確測(cè)量數(shù)值時(shí)，或者相反，當(dāng)激光雷達(dá)測(cè)量到一定距離內(nèi)存在物體而攝像頭未識(shí)別到時(shí)，可認(rèn)為存在探測(cè)盲區(qū)，可能需要調(diào)整至少一個(gè)傳感器的位置。

可選地，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，可以多傳感器共同控制調(diào)節(jié)，移動(dòng)一個(gè)或多個(gè)傳感器到適當(dāng)?shù)奈恢?，以消除共同探測(cè)盲區(qū)，提升探測(cè)質(zhì)量，保障行駛安全。典型地，比如采用導(dǎo)軌方式時(shí)，可以多傳感器復(fù)用所述導(dǎo)軌，采用合理的機(jī)制調(diào)度一個(gè)或多個(gè)傳感器在導(dǎo)軌上移動(dòng)，以消除可能會(huì)帶來(lái)安全隱患的共同探測(cè)盲區(qū)。

此外，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，還可多臺(tái)車輛互動(dòng)，利用周邊車輛的感知數(shù)據(jù)或調(diào)整其傳感器的位置來(lái)消除本車輛的探測(cè)盲區(qū)，或者可利用本車輛的感知數(shù)據(jù)或調(diào)整本車輛中傳感器的位置來(lái)消除周邊某一車輛的探測(cè)盲區(qū)。具體控制邏輯與單車基本相同，只是將多臺(tái)車輛視作一個(gè)整體綜合控制即可。

最后，在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，可選地，在車輛啟動(dòng)時(shí)驅(qū)動(dòng)激光雷達(dá)環(huán)繞一周，以獲得激光雷達(dá)在各個(gè)探測(cè)位置的探測(cè)范圍，以及移動(dòng)時(shí)間、標(biāo)準(zhǔn)探測(cè)盲區(qū)等信息?？蛇x地，激光雷達(dá)有一最佳探測(cè)位置和/或核心探測(cè)區(qū)域，在移動(dòng)激光雷達(dá)的位置之前進(jìn)行判斷，當(dāng)且僅當(dāng)確定移動(dòng)時(shí)間段內(nèi)核心探測(cè)區(qū)域不存在安全隱患時(shí)才開(kāi)始進(jìn)行移動(dòng)，且激光雷達(dá)每次移動(dòng)的終點(diǎn)必須為該最佳探測(cè)位置或可探測(cè)核心探測(cè)區(qū)域的位置。

實(shí)施例五：

基于上述實(shí)施例，參閱圖3所示，與上述方法一一對(duì)應(yīng)地，在本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例中，還提供一種車載激光雷達(dá)控制裝置，包括：

接收模塊10，用于接收車輛及激光雷達(dá)的感知和控制數(shù)據(jù)；

盲區(qū)判斷模塊11，用于根據(jù)所述感知和控制數(shù)據(jù)判斷所述激光雷達(dá)是否存在關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)；

運(yùn)動(dòng)控制模塊12，用于在存在關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)時(shí)，控制所述激光雷達(dá)向針對(duì)所述關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的有效探測(cè)位置運(yùn)動(dòng)。

可選地，所述盲區(qū)判斷模塊包括：

盲區(qū)識(shí)別模塊，用于根據(jù)感知數(shù)據(jù)確定所述激光雷達(dá)是否存在探測(cè)盲區(qū)；

影響判斷模塊，用于在存在探測(cè)盲區(qū)時(shí)，根據(jù)所述感知和控制數(shù)據(jù)判斷每個(gè)探測(cè)盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響；

排序篩選模塊，用于按照對(duì)車輛行駛安全的影響大小對(duì)各個(gè)探測(cè)盲區(qū)進(jìn)行排序，將排序靠前和/或所述影響大小超過(guò)預(yù)設(shè)閾值的一個(gè)或多個(gè)探測(cè)盲區(qū)判定為關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)。

可選地，所述運(yùn)動(dòng)控制模塊包括：

位置確定模塊，用于根據(jù)所述感知和控制數(shù)據(jù)確定針對(duì)每個(gè)關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)的有效探測(cè)位置；

路徑規(guī)劃模塊，用于根據(jù)所述有效探測(cè)位置規(guī)劃激光雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)路徑；

驅(qū)動(dòng)模塊，用于驅(qū)動(dòng)激光雷達(dá)按規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)路徑移動(dòng)。

可選地，所述盲區(qū)識(shí)別模塊根據(jù)激光雷達(dá)和/或其他傳感器的感知數(shù)據(jù)來(lái)確定激光雷達(dá)是否存在探測(cè)盲區(qū)。

可選地，所述影響判斷模塊根據(jù)一個(gè)或多個(gè)安全因素的權(quán)重來(lái)計(jì)算每個(gè)探測(cè)盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響大小。

可選地，所述影響判斷模塊包括：

因素權(quán)重計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述安全因素的系數(shù)與所述安全因素的標(biāo)準(zhǔn)權(quán)重的乘積計(jì)算所述安全因素的權(quán)重；

影響計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述探測(cè)盲區(qū)涉及的一個(gè)或多個(gè)安全因素的權(quán)重之和計(jì)算所述探測(cè)盲區(qū)對(duì)車輛行駛安全的影響大小。

可選地，所述路徑規(guī)劃包括：

最短遍歷模塊，用于將遍歷全部有效探測(cè)位置的最短路徑規(guī)劃為所述運(yùn)動(dòng)路徑；或者

排序遍歷模塊，用于將按照關(guān)鍵探測(cè)的排序遍歷各個(gè)有效探測(cè)位置的路徑規(guī)劃為所述運(yùn)動(dòng)路徑。

可選地，所述關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)是多傳感器融合后的共同探測(cè)盲區(qū)。

可選地，所述裝置還包括：導(dǎo)軌復(fù)用模塊，用于共同控制調(diào)節(jié)所述多傳感器復(fù)用導(dǎo)軌，以使一個(gè)或多個(gè)傳感器在所述導(dǎo)軌上移動(dòng)而對(duì)所述關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)進(jìn)行感知。

可選地，所述裝置中：所述感知和控制數(shù)據(jù)包括周邊車輛的數(shù)據(jù)；所述關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)包括周邊車輛的關(guān)鍵探測(cè)盲區(qū)；所述激光雷達(dá)包括設(shè)置在周邊車輛上的激光雷達(dá)。

可選地，所述裝置還包括：初始化模塊，用于在所述車輛啟動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述激光雷達(dá)環(huán)繞一周進(jìn)行探測(cè)。

實(shí)施例六：

在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，用于執(zhí)行上述車載激光雷達(dá)控制方法的車載設(shè)備的一種硬件結(jié)構(gòu)如圖4所示，該車載設(shè)備包括：

激光雷達(dá)430、驅(qū)動(dòng)電機(jī)440、一個(gè)或多個(gè)處理器410以及存儲(chǔ)器420，圖4中以一個(gè)處理器410為例。

存儲(chǔ)器420作為一種非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可用于存儲(chǔ)非易失性軟件程序、非易失性計(jì)算機(jī)可執(zhí)行程序以及模塊，如本發(fā)明前述實(shí)施例中的車載激光雷達(dá)方法所對(duì)應(yīng)的程序指令/模塊。處理器410通過(guò)運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器420中的非易失性軟件程序、指令以及模塊，從而執(zhí)行服務(wù)器的各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理。

存儲(chǔ)器420可以包括存儲(chǔ)程序區(qū)和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)，其中，存儲(chǔ)程序區(qū)可存儲(chǔ)操作系統(tǒng)、至少一個(gè)功能所需要的應(yīng)用程序；存儲(chǔ)數(shù)據(jù)區(qū)可存儲(chǔ)車輛及激光雷達(dá)的感知和控制數(shù)據(jù)、運(yùn)行過(guò)程中的中間數(shù)據(jù)及結(jié)果數(shù)據(jù)等等。此外，存儲(chǔ)器420可以包括高速隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，還可以包括非易失性存儲(chǔ)器，例如至少一個(gè)磁盤存儲(chǔ)器件、閃存器件、或其他非易失性固態(tài)存儲(chǔ)器件。在一些實(shí)施例中，存儲(chǔ)器420可選包括相對(duì)于處理器410遠(yuǎn)程設(shè)置的存儲(chǔ)器，這些遠(yuǎn)程存儲(chǔ)器可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接至該車載設(shè)備。上述網(wǎng)絡(luò)的實(shí)例包括但不限于車聯(lián)網(wǎng)、移動(dòng)通信網(wǎng)、互聯(lián)網(wǎng)、企業(yè)內(nèi)部網(wǎng)、局域網(wǎng)及其組合。

激光雷達(dá)430由所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)440驅(qū)動(dòng)而移動(dòng)，所述激光雷達(dá)430用于實(shí)時(shí)感知周邊環(huán)境。所述激光雷達(dá)430與所述存儲(chǔ)器420及所述一個(gè)或多個(gè)處理器410通信連接，該通信連接可以通過(guò)有線、無(wú)線通信或者其他方式連接，圖4中以通過(guò)總線電纜連接為例。

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)440與所述一個(gè)或多個(gè)處理器耦接，根據(jù)所述處理器決策的驅(qū)動(dòng)信號(hào)調(diào)整所述激光雷達(dá)430的位置。所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)440還可包括位置傳感器，用于實(shí)時(shí)判斷所述激光雷達(dá)430是否移動(dòng)到位。

一個(gè)或者多個(gè)功能模塊存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器420中，當(dāng)被所述一個(gè)或者多個(gè)處理器410執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行上述任意方法實(shí)施例中的車載激光雷達(dá)控制方法。

上述產(chǎn)品可執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例所提供的方法，具備執(zhí)行方法相應(yīng)的功能模塊和有益效果。未在本實(shí)施例中詳盡描述的技術(shù)細(xì)節(jié)，可參見(jiàn)本發(fā)明實(shí)施例所提供的方法。

本發(fā)明實(shí)施例的車載設(shè)備優(yōu)選以車載中控設(shè)備實(shí)現(xiàn)，但集成于車輛中控臺(tái)的車載中控設(shè)備并非本發(fā)明實(shí)施例的唯一實(shí)施形式。實(shí)質(zhì)上，與車輛相對(duì)獨(dú)立的電子設(shè)備同樣可適用于本發(fā)明的實(shí)施例，只要其與車輛控制系統(tǒng)能進(jìn)行適當(dāng)?shù)慕换?包括但不限于接收感知和控制數(shù)據(jù)、發(fā)送對(duì)激光雷達(dá)和/或車輛的控制決策信號(hào)等)即可。故本發(fā)明實(shí)施例的車載設(shè)備還可以以多種形式存在，包括但不限于：

(1)通用計(jì)算終端：提供基本的計(jì)算機(jī)處理能力的通用設(shè)備，通常包括處理器和存儲(chǔ)器，通過(guò)讀取和運(yùn)行計(jì)算機(jī)指令來(lái)完成相應(yīng)的功能執(zhí)行。這類終端包括：個(gè)人計(jì)算機(jī)、單片機(jī)、嵌入式設(shè)備，以及各種用于工業(yè)、商業(yè)或民用的小型/微型計(jì)算機(jī)等。

(2)服務(wù)器：提供計(jì)算服務(wù)的設(shè)備，服務(wù)器的構(gòu)成包括處理器、硬盤、內(nèi)存、系統(tǒng)總線等，服務(wù)器和通用的計(jì)算機(jī)架構(gòu)類似，但是由于需要提供高可靠的服務(wù)，因此在處理能力、穩(wěn)定性、可靠性、安全性、可擴(kuò)展性、可管理性等方面要求較高。

(3)移動(dòng)通信設(shè)備：這類設(shè)備的特點(diǎn)是具備移動(dòng)通信功能，并且以提供話音、數(shù)據(jù)通信為主要目標(biāo)。這類終端包括：智能手機(jī)(例如iphone)、多媒體手機(jī)、功能性手機(jī)，以及低端手機(jī)等。

(4)超移動(dòng)個(gè)人計(jì)算機(jī)設(shè)備：這類設(shè)備屬于個(gè)人計(jì)算機(jī)的范疇，有計(jì)算和處理功能，一般也具備移動(dòng)上網(wǎng)特性。這類終端包括：pda、mid和umpc設(shè)備等，例如ipad。

(5)便攜式娛樂(lè)設(shè)備：這類設(shè)備可以顯示和播放多媒體內(nèi)容。該類設(shè)備包括:音頻、視頻播放器(例如ipod)，掌上游戲機(jī)，電子書(shū)，以及智能玩具和便攜式車載導(dǎo)航設(shè)備。

(6)其他具有數(shù)據(jù)交互功能的電子裝置。

綜上所述，在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，采用可活動(dòng)的車載激光雷達(dá)，通過(guò)動(dòng)態(tài)調(diào)控手段來(lái)使得激光雷達(dá)能夠按需動(dòng)態(tài)地向目標(biāo)區(qū)域調(diào)整并探測(cè)，從而大幅提升了激光雷達(dá)的探測(cè)區(qū)域，減小了探測(cè)盲區(qū)，保證了輔助駕駛/自動(dòng)駕駛的安全性和可靠性。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過(guò)硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如rom/ram、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。

最后應(yīng)說(shuō)明的是：以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。