本發(fā)明涉及制動器檢查裝置以及制動器檢查方法。

背景技術(shù)：

一直以來，已知有一種如下的制動器的故障檢測方法：通過測定在解除了制動器的狀態(tài)下的負載轉(zhuǎn)矩，將測定出的負載轉(zhuǎn)矩與預(yù)先設(shè)定的正常的負載轉(zhuǎn)矩進行比較，從而檢測制動器有無異常(例如，參照專利文獻1以及專利文獻2)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平6-284766號公報

專利文獻2：日本特開2000-324885號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明要解決的問題

然而，馬達的負載轉(zhuǎn)矩因經(jīng)時變化以及安裝馬達的每個設(shè)備的個體差異而發(fā)生變動，因此，在專利文獻1以及專利文獻2的故障檢測方法中，存在無法以高精度檢測出制動器狀態(tài)的不良情況。

本發(fā)明是鑒于上述情況而做出的，其目的在于，提供一種即使馬達的負載轉(zhuǎn)矩發(fā)生變動也能夠以高精度檢測出制動器狀態(tài)的制動器檢查裝置以及制動器檢查方法。

用于解決問題的方案

為了達到上述目的，本發(fā)明提供如下的方案。

本發(fā)明的一個方案是提供一種馬達的制動器檢查裝置，包括：負載轉(zhuǎn)矩測定部，其用于測定馬達的負載轉(zhuǎn)矩；以及判定部，其根據(jù)在使制動器工作時以及解除了工作時由所述負載轉(zhuǎn)矩測定部測定出的所述負載轉(zhuǎn)矩，判定所述制動器的狀態(tài)，所述制動器相對于所述馬達的定子對轉(zhuǎn)子進行制動。

根據(jù)本方案，在使制動器工作從而使轉(zhuǎn)子相對于定子處于制動狀態(tài)，并由負載轉(zhuǎn)矩測定部測定出馬達的負載轉(zhuǎn)矩，并且解除制動器的工作，使轉(zhuǎn)子相對于定子能夠旋轉(zhuǎn)，并由負載轉(zhuǎn)矩測定部測定出馬達的負載轉(zhuǎn)矩，根據(jù)兩個負載轉(zhuǎn)矩由判定部判定出制動器的狀態(tài)。即、在制動器的狀態(tài)不良的情況下，例如在解除制動器工作的機構(gòu)部發(fā)生故障的情況下，在解除了制動的狀態(tài)下測定出的負載轉(zhuǎn)矩變大從而接近制動時的負載轉(zhuǎn)矩。

因此，如果根據(jù)在制動器工作時和解除工作時測定出的負載轉(zhuǎn)矩，則能夠容易地判定出制動器的狀態(tài)。在該情況下，即使因經(jīng)時變化或者馬達的個體差異而使馬達的負載轉(zhuǎn)矩發(fā)生變動，也能通過測定制動器工作時和解除工作時的這二者的負載轉(zhuǎn)矩，并通過對二者的比較，能夠以高精度檢測出制動器的狀態(tài)。

在上述方案中，可以在解除了所述制動器的工作時由所述負載轉(zhuǎn)矩測定部測定出的所述負載轉(zhuǎn)矩、與在使所述制動器工作時由所述負載轉(zhuǎn)矩測定部測定出的所述負載轉(zhuǎn)矩之比大于規(guī)定的閾值的情況下，所述判定部判定出所述制動器有異常。

像這樣，當解除制動器工作時的負載轉(zhuǎn)矩變大，則解除制動器工作的機構(gòu)部可能會發(fā)生故障。因此，在解除制動器工作時的負載轉(zhuǎn)矩與制動器工作時的負載轉(zhuǎn)矩之比大于規(guī)定的閾值的情況下，能夠以高精度且容易地判定出制動器有異常。

在上述方案中，所述判定部可以根據(jù)在使所述制動器工作的狀態(tài)下使所述馬達向兩個方向工作并由所述負載轉(zhuǎn)矩測定部測定出的正反方向的所述負載轉(zhuǎn)矩、和在解除了所述制動器的工作的狀態(tài)下使所述馬達向兩個方向工作并由所述負載轉(zhuǎn)矩測定部測定出的正反方向的所述負載轉(zhuǎn)矩，判定所述制動器的狀態(tài)。

像這樣，即使在正反方向上負載轉(zhuǎn)矩不同的情況下，通過對制動器工作時和工作解除時的負載轉(zhuǎn)矩進行比較，也能夠以高精度且容易地判定出制動器的狀態(tài)。

在上述方案中，可以在使所述制動器工作的狀態(tài)下測定出的正反方向的所述負載轉(zhuǎn)矩的平均值、與在解除了所述制動器的工作的狀態(tài)下測定出的正反方向的所述負載轉(zhuǎn)矩的平均值之差相對于正常時的制動轉(zhuǎn)矩的比例小于規(guī)定的閾值的情況下，所述判定部判定出所述制動器有異常。

像這樣，即使根據(jù)平均值之差，也能包含對制動器工作時和工作解除時的負載轉(zhuǎn)矩的不同進行的評價，能夠以高精度且容易地判定出制動器的狀態(tài)。

本發(fā)明的另一方案是提供一種馬達的制動器檢查方法，包括：第一步驟，在使制動器工作時，測定施加于馬達的負載轉(zhuǎn)矩；第二步驟，在解除了所述制動器的工作時，測定施加于所述馬達的負載轉(zhuǎn)矩；以及第三步驟，根據(jù)在所述第一步驟以及所述第二步驟中測定出的所述負載轉(zhuǎn)矩，判定所述制動器的狀態(tài)。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明，能夠發(fā)揮出如下效果：即使馬達的負載轉(zhuǎn)矩發(fā)生變動，也能夠以高精度檢測出制動器的狀態(tài)。

附圖說明

圖1是表示本發(fā)明的一個實施方式的馬達的制動器檢查裝置的框圖。

圖2是對使用了圖1的制動器檢查裝置的本發(fā)明的一個實施方式的制動器檢查方法進行說明的流程圖。

圖3是表示圖2的制動器檢查方法的變形例的流程圖。

附圖標記說明

1：制動器檢查裝置

2：馬達

2a：定子

2b：轉(zhuǎn)子

4：負載轉(zhuǎn)矩測定部

5：判定部

7：制動器

s2：第二步驟

s4：第一步驟

s5：第三步驟

t0、t1、t2：負載轉(zhuǎn)矩

ta：閾值

tb：制動轉(zhuǎn)矩

具體實施方式

參照附圖，以下對本發(fā)明的一個實施方式的馬達2的制動器檢查裝置1以及制動器檢查方法進行說明。

如圖1所示，本實施方式的馬達2的制動器檢查裝置1包括：負載轉(zhuǎn)矩測定部4、判定部5和制動器控制部6，所述負載轉(zhuǎn)矩測定部4設(shè)置在控制馬達2的馬達控制部3中，并且為了控制馬達2，通過測定從馬達2反饋到馬達控制部3的電流、而測定施加于馬達2的負載轉(zhuǎn)矩；所述判定部5根據(jù)由該負載轉(zhuǎn)矩測定部4測定出的負載轉(zhuǎn)矩，來判定制動器7的狀態(tài)；所述制動器控制部6用于控制制動器7。

判定部5根據(jù)檢查制動器7的狀態(tài)的檢查指示，首先，判定部5存儲在對制動器控制部6輸出了使制動器7的工作解除的指令時、由負載轉(zhuǎn)矩測定部4測定出的負載轉(zhuǎn)矩t1，所述制動器7相對于馬達2的定子2a對轉(zhuǎn)子2b進行制動。其次，判定部5存儲在對制動器控制部6輸出了使制動器7工作的指令時、由負載轉(zhuǎn)矩測定部4測定出的負載轉(zhuǎn)矩t2。

然后，判定部5計算出在解除制動器7工作時的負載轉(zhuǎn)矩t1與制動器7工作時的負載轉(zhuǎn)矩t2之比即t＝t1/t2×100(％)，判定部5根據(jù)計算出的負載轉(zhuǎn)矩之比t是否大于規(guī)定的閾值ta，來判定制動器7的狀態(tài)，并輸出判定結(jié)果。

即、判定部5在負載轉(zhuǎn)矩之比t小于等于規(guī)定的閾值ta的情況下，則判定出正常解除了制動器7；在大于閾值ta的情況下，則判定出制動器7有異常。

以下對使用了如此構(gòu)成的本實施方式的制動器檢查裝置1的制動器檢查方法進行說明。

如圖2所示，本實施方式的制動器檢查方法包括：制動器控制部6解除制動器7工作的步驟s1；由負載轉(zhuǎn)矩測定部4測定此時的負載轉(zhuǎn)矩t1的步驟(第二步驟)s2；制動器控制部6使制動器7工作的步驟s3；由負載轉(zhuǎn)矩測定部4測定此時的負載轉(zhuǎn)矩t2的步驟(第一步驟)s4；以及根據(jù)在步驟s2以及步驟s4中測定出的負載轉(zhuǎn)矩t1、t2，來判定制動器7的狀態(tài)的步驟(第三步驟)s5。

第三步驟s5包括：計算在第一步驟s4以及第二步驟s2中測定出的負載轉(zhuǎn)矩t1、t2的負載轉(zhuǎn)矩之比t的步驟s6；以及將在該步驟s6中計算出的負載轉(zhuǎn)矩之比t與規(guī)定的閾值ta進行比較的比較步驟s7。在比較步驟s7中，在負載轉(zhuǎn)矩之比t小于等于規(guī)定的閾值ta的情況下，輸出制動器7已被正常解除的主旨(步驟s8)；在負載轉(zhuǎn)矩之比t大于閾值ta的情況下，輸出制動器7有異常的主旨(步驟s9)。

根據(jù)如此構(gòu)成的本實施方式的制動器檢查裝置1以及制動器檢查方法，總是通過對工作狀態(tài)和工作解除狀態(tài)下的負載轉(zhuǎn)矩t1、t2進行的比較，能夠判定出在該時間點的制動器7的狀態(tài)。其結(jié)果為，現(xiàn)有的方法是將在解除了制動器7工作的狀態(tài)下所測定的負載轉(zhuǎn)矩t1、與所存儲的制動器7處于正常狀態(tài)時的負載轉(zhuǎn)矩t2進行比較，與上述現(xiàn)有的方法相比，本實施方式具有如下的優(yōu)點：即使因馬達2的經(jīng)時變化或個體差異而使負載轉(zhuǎn)矩t1、t2發(fā)生變動，也能夠以高精度簡便地判定出制動器7的狀態(tài)。

此外，在本實施方式中，根據(jù)在解除了制動器7的工作時的負載轉(zhuǎn)矩t1與使制動器7工作時的負載轉(zhuǎn)矩t2的負載轉(zhuǎn)矩之比t，檢查制動器7的狀態(tài)。還可以代替此方式，根據(jù)在使制動器7工作的狀態(tài)和工作解除的狀態(tài)下、使馬達2向兩個方向工作并由負載轉(zhuǎn)矩測定部4測定出的正反方向的負載轉(zhuǎn)矩，來判定制動器7的狀態(tài)。

具體而言，如圖3所示，在解除了制動器7的工作的狀態(tài)(步驟s1)下，測定正方向負載轉(zhuǎn)矩t1(+)和負方向負載轉(zhuǎn)矩t1(－)(步驟s10)，在使制動器7工作的狀態(tài)(步驟s3)下，測定正方向負載轉(zhuǎn)矩t2(+)和負方向負載轉(zhuǎn)矩t2(－)(步驟s12)，并計算制動器7解除狀態(tài)下的平均負載轉(zhuǎn)矩t1＝(t1(+)－t1(－))/2、和制動器7工作狀態(tài)下的平均負載轉(zhuǎn)矩t2＝(t2(+)－t2(－))/2(步驟s11、s13)。

然后，在判定制動器7是否正常的第三步驟s5中，計算制動轉(zhuǎn)矩tb＝t2－t1(步驟s14)，作為正常時的制動器7的負載轉(zhuǎn)矩t0，計算t＝tb/t0×100(％)(步驟s6)。由此，可以與規(guī)定的閾值ta(％)進行比較(步驟s15)，如果t≥ta，則判定出制動器7正常(步驟s8)；如果t＜ta，則判定出制動器7有異常(步驟s9)。

像這樣，通過測定正反方向的負載轉(zhuǎn)矩來判定制動器7的狀態(tài)，具有如下的優(yōu)點：即使負載轉(zhuǎn)矩在馬達2的正反方向上不同，也能夠以高精度簡便地檢查出制動器7的狀態(tài)。另外，根據(jù)本實施方式的制動器檢查裝置1以及制動器檢查方法，還具有如下的優(yōu)點：不需要為了檢查制動器7的狀態(tài)而設(shè)置示波器等外部設(shè)備，不需要花費設(shè)置所需的工時和成本，能夠定期或者根據(jù)需要來監(jiān)控制動器7的狀態(tài)。

另外，在對設(shè)置在驅(qū)動重力軸的馬達2中的制動器7進行檢查的情況下，將正方向設(shè)為上方向，將負方向設(shè)為下方向，作為在制動器7工作狀態(tài)下的負方向負載轉(zhuǎn)矩t2(－)采用直到重力軸下落為止的界限轉(zhuǎn)矩tm，界限轉(zhuǎn)矩tm與制動轉(zhuǎn)矩tb之比即t＝tm/tb×100(％)與規(guī)定的閾值ta進行比較，如果t≥ta，則判定出制動器7正常；如果t＜ta，則判定出制動器7有異常。