本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種自動(dòng)泊車控制方法及自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

行車安全一直是汽車行業(yè)關(guān)注的熱點(diǎn)問題，隨著智能駕駛技術(shù)不斷進(jìn)步，越來越多的主動(dòng)安全技術(shù)被應(yīng)用到汽車上，如自動(dòng)泊車系統(tǒng)，自動(dòng)剎車系統(tǒng)等，這些新技術(shù)的廣泛應(yīng)用，不僅提高了汽車行駛安全，而且改善了汽車的駕駛感。

目前搭載自動(dòng)泊車技術(shù)車輛深受廣大消費(fèi)者喜愛，市場上的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)方案如圖1所示：

駕駛員請求激活泊車系統(tǒng)；駕駛員根據(jù)儀表提示操作，利用現(xiàn)代傳感器技術(shù)，車輛智能識(shí)別出可利用的停車泊位；車輛中央處理器計(jì)算出車輛進(jìn)入泊位的運(yùn)動(dòng)軌跡；車輛控制單元通過不斷調(diào)整車輛行駛角度、速度，使車輛沿著設(shè)定的軌跡行駛；待車輛安全進(jìn)入停車泊位后，掛入駐車檔；自動(dòng)泊車已完成，退出自動(dòng)泊車系統(tǒng)。

而自動(dòng)剎車系統(tǒng)利用現(xiàn)代傳感器技術(shù)探測汽車前方的障礙物信息，不斷檢測與障礙物之間的距離，一旦低于安全剎車距離，自動(dòng)剎車系統(tǒng)立即介入，在駕駛員意識(shí)到危險(xiǎn)之前，自動(dòng)激活剎車系統(tǒng)，避免給駕駛員帶來傷害。這項(xiàng)技術(shù)在極大程度上降低了由于駕駛員疏忽或潛在風(fēng)險(xiǎn)給駕駛員帶來的人身和財(cái)產(chǎn)的損失。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明欲解決的技術(shù)問題在于，提供了一種自動(dòng)泊車控制方法及自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)，能在自動(dòng)泊車過程中剎車系統(tǒng)失效的情況下，無需駕駛員干預(yù)，可使車輛逐步降低車速，自動(dòng)使車輛停止行駛，降低了風(fēng)險(xiǎn)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題是采用以下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明提供一種自動(dòng)泊車控制方法，包括如下步驟：

接收用戶的自動(dòng)泊車請求信號，啟動(dòng)車輛的自動(dòng)泊車功能使車輛進(jìn)入自動(dòng)泊車控制；

在自動(dòng)泊車控制過程中實(shí)時(shí)檢測車輛的剎車系統(tǒng)是否失效；

若檢測出車輛的剎車系統(tǒng)失效，則判斷車輛的當(dāng)前行駛方向和當(dāng)前車速；

當(dāng)車輛的當(dāng)前車速大于預(yù)先設(shè)定的允許掛入駐車檔的車速閾值時(shí)，控制車輛掛入與當(dāng)前行駛方向相反的檔位，以利用離合器提供的反向扭矩促使車輛減速，當(dāng)車輛的車速降至所述車速閾值以內(nèi)時(shí)，再控制車輛掛入駐車檔。

進(jìn)一步地，控制車輛掛入與當(dāng)前行駛方向相反的檔位，具體包括：如果當(dāng)前行駛方向?yàn)榍斑M(jìn)方向，則控制車輛掛入倒檔；如果當(dāng)前行駛方向?yàn)楹笸朔较?，則控制車輛掛入前進(jìn)檔。

進(jìn)一步地，在檢測出車輛的剎車系統(tǒng)失效時(shí)，如果車輛的當(dāng)前車速位于所述車速閾值以內(nèi)，則控制車輛直接掛入駐車檔。

進(jìn)一步地，所述車速閾值的取值范圍為小于或等于5km/h。

進(jìn)一步地，所述車速閾值為4km/h。

本發(fā)明還提供一種自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)，包括：

接收模塊，用于接收用戶的自動(dòng)泊車請求信號，啟動(dòng)車輛的自動(dòng)泊車功能使車輛進(jìn)入自動(dòng)泊車控制；

檢測模塊，用于在自動(dòng)泊車控制過程中實(shí)時(shí)檢測車輛的剎車系統(tǒng)是否失效；

判斷模塊，用于在檢測出車輛的剎車系統(tǒng)失效時(shí)，判斷車輛的當(dāng)前行駛方向和當(dāng)前車速；

控制模塊，用于當(dāng)車輛的當(dāng)前車速大于預(yù)先設(shè)定的允許掛入駐車檔的車速閾值時(shí)，控制車輛掛入與當(dāng)前行駛方向相反的檔位，以利用離合器提供的反向扭矩促使車輛減速，當(dāng)車輛的車速降至所述車速閾值以內(nèi)時(shí)，再控制車輛掛入駐車檔。

進(jìn)一步地，所述接收模塊與自動(dòng)泊車按鈕連接，以接收用戶通過觸發(fā)所述自動(dòng)泊車按鈕而發(fā)出的自動(dòng)泊車請求信號。

進(jìn)一步地，所述檢測模塊與剎車系統(tǒng)連接，以檢測所述剎車系統(tǒng)是否在自動(dòng)泊車控制過程中發(fā)生剎車失效。

進(jìn)一步地，所述判斷模塊與速度傳感器連接，以接收通過所述速度傳感器檢測得到的車輛行駛方向和車速。

進(jìn)一步地，所述控制模塊與自動(dòng)撥檔機(jī)構(gòu)連接，所述控制模塊通過向所述自動(dòng)撥檔機(jī)構(gòu)發(fā)出控制信號，由所述自動(dòng)撥檔機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)車輛掛入所需的檔位。

本發(fā)明采用上述技術(shù)方案所達(dá)到的技術(shù)效果：

本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)泊車控制方法及自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)，在自動(dòng)泊車過程中出現(xiàn)剎車失效的情況下，無需駕駛員干預(yù)，可使車輛逐步降低車速，既降低發(fā)生交通事故的風(fēng)險(xiǎn)，又可使車輛安全停車，無需增加額外執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，降低了成本，提高了車輛各系統(tǒng)的魯棒性，可避免由于駕駛員經(jīng)驗(yàn)不足而導(dǎo)致的錯(cuò)誤操作對車輛和人員造成損傷，降低了駕駛員的財(cái)產(chǎn)損失。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實(shí)施例，并配合附圖，詳細(xì)說明。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有技術(shù)中自動(dòng)泊車控制方法的控制流程圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中自動(dòng)泊車控制方法的控制流程圖。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例中車輛為向前行駛發(fā)生剎車失效時(shí)的速度、檔位和離合器扭矩變化的示意圖。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中車輛為向后行駛發(fā)生剎車失效時(shí)的速度、檔位和離合器扭矩變化的示意圖。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例中自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。

請參圖2，本實(shí)施例提供一種自動(dòng)泊車控制方法，包括如下步驟：

接收到用戶的自動(dòng)泊車請求信號時(shí)，啟動(dòng)車輛的自動(dòng)泊車功能，進(jìn)入自動(dòng)泊車控制；

在自動(dòng)泊車過程中，實(shí)時(shí)檢測車輛的剎車系統(tǒng)是否失效；

若剎車系統(tǒng)正常，車輛根據(jù)智能識(shí)別出的可利用的停車泊位，計(jì)算出車輛進(jìn)入泊位的運(yùn)動(dòng)軌跡，不斷調(diào)整車輛行駛方向和速度，使車輛沿著設(shè)定的軌跡行駛，待車輛安全進(jìn)入停車泊位后，掛入駐車檔，完成自動(dòng)泊車后，退出自動(dòng)泊車系統(tǒng)；

若檢測出車輛的剎車系統(tǒng)失效，則判斷車輛的當(dāng)前行駛方向和當(dāng)前車速；

請同時(shí)參圖2和圖3，在檢測出車輛的剎車系統(tǒng)失效時(shí)，若車輛的當(dāng)前行駛方向?yàn)榍斑M(jìn)，而且當(dāng)前車速大于預(yù)先設(shè)定的允許掛入駐車檔的車速閾值vpark(該車速閾值vpark的取值可以在0至5km/h之間，本實(shí)施例中以4km/h為例進(jìn)行說明，但并不以此為限)，則控制車輛掛入倒檔，以利用離合器提供的反向扭矩促使車輛減速，直到車速小于或等于允許掛入駐車檔的車速閾值4km/h；當(dāng)車速小于或等于允許掛入駐車檔的車速閾值4km/h時(shí)，控制車輛掛入駐車檔；

在檢測出車輛的剎車系統(tǒng)失效時(shí)，若車輛的當(dāng)前行駛方向?yàn)榍斑M(jìn)，而且當(dāng)前車速小于或等于允許掛入駐車檔的車速閾值4km/h，則直接控制車輛掛入駐車檔；

請同時(shí)參圖2和圖4，在檢測出車輛的剎車系統(tǒng)失效時(shí)，若車輛的當(dāng)前行駛方向?yàn)楹笸耍耶?dāng)前車速大于預(yù)先設(shè)定的允許掛入駐車檔的車速閾值4km/h，則控制車輛掛入前進(jìn)檔，以利用離合器提供的反向扭矩促使車輛減速，直到車速小于或等于允許掛入駐車檔的車速閾值4km/h；當(dāng)車速小于或等于允許掛入駐車檔的車速閾值4km/h時(shí)，則控制車輛掛入駐車檔；

在檢測出車輛的剎車系統(tǒng)失效時(shí)，若車輛的當(dāng)前行駛方向?yàn)楹笸耍耶?dāng)前車速小于或等于允許掛入駐車檔的車速閾值4km/h，則直接控制車輛掛入駐車檔。

請參圖5，本發(fā)明還提供一種自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)20，包括接收模塊21、檢測模塊22、判斷模塊23、控制模塊24。

接收模塊21與自動(dòng)泊車按鈕25連接，用于接收用戶通過觸發(fā)自動(dòng)泊車按鈕25而發(fā)出的自動(dòng)泊車請求信號，使車輛啟動(dòng)自動(dòng)泊車功能并進(jìn)入自動(dòng)泊車控制；

檢測模塊22與剎車系統(tǒng)26連接，用于實(shí)時(shí)檢測剎車系統(tǒng)26是否在自動(dòng)泊車控制過程中發(fā)生剎車失效；

判斷模塊23與速度傳感器27連接，用于接收通過速度傳感器27檢測得到的車輛行駛方向和車速；

控制模塊24與自動(dòng)撥檔機(jī)構(gòu)28連接，用于向自動(dòng)撥檔機(jī)構(gòu)28發(fā)出控制信號，由自動(dòng)撥檔機(jī)構(gòu)28驅(qū)動(dòng)車輛自動(dòng)掛入所需的檔位。

具體的，在自動(dòng)泊車過程中如果剎車系統(tǒng)26失效，當(dāng)車輛的當(dāng)前車速大于預(yù)先設(shè)定的允許掛入駐車檔的車速閾值vpark時(shí)，則由控制模塊24控制自動(dòng)撥檔機(jī)構(gòu)28使車輛掛入與當(dāng)前行駛方向相反的檔位，以利用離合器提供的反向扭矩促使車輛減速，當(dāng)車輛的車速降至預(yù)設(shè)的允許掛入駐車檔的車速閾值vpark以內(nèi)時(shí)，再由控制模塊24控制自動(dòng)撥檔機(jī)構(gòu)28使車輛掛入駐車檔。

具體地，當(dāng)用戶觸發(fā)自動(dòng)泊車按鈕25時(shí)，向車輛發(fā)出自動(dòng)泊車請求信號，接收模塊21接收到用戶的自動(dòng)泊車請求信號時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)被激活，從而進(jìn)入自動(dòng)泊車控制；

在自動(dòng)泊車過程中，檢測模塊22實(shí)時(shí)檢測車輛的剎車系統(tǒng)26是否失效；

若檢測模塊22檢測剎車系統(tǒng)26正常，車輛根據(jù)智能識(shí)別出的可利用的停車泊位，計(jì)算出車輛進(jìn)入泊位的運(yùn)動(dòng)軌跡，不斷調(diào)整車輛行駛方向和速度，使車輛沿著設(shè)定的軌跡行駛，待車輛安全進(jìn)入停車泊位后，掛入駐車檔，完成自動(dòng)泊車后，退出自動(dòng)泊車系統(tǒng)；

若檢測模塊22檢測出車輛的剎車系統(tǒng)26失效，判斷模塊23通過速度傳感器27判斷車輛的當(dāng)前行駛方向和當(dāng)前車速；

在檢測模塊22檢測出車輛的剎車系統(tǒng)26失效時(shí)，若判斷模塊23判斷出車輛的當(dāng)前行駛方向?yàn)榍斑M(jìn)，而且當(dāng)前車速大于預(yù)先設(shè)定的允許掛入駐車檔的車速閾值vpark(本實(shí)施例以4km/h為例進(jìn)行說明，但不限于此)，則由控制模塊24控制自動(dòng)撥檔機(jī)構(gòu)28使車輛掛入倒檔，以利用離合器提供的反向扭矩促使車輛減速，直到車速小于或等于允許掛入駐車檔的車速閾值4km/h；當(dāng)車速小于或等于允許掛入駐車檔的車速閾值4km/h時(shí)，再由控制模塊24控制自動(dòng)撥檔機(jī)構(gòu)28使車輛掛入駐車檔；

在檢測模塊22檢測出車輛的剎車系統(tǒng)26失效時(shí)，若判斷模塊23判斷出車輛的當(dāng)前行駛方向?yàn)榍斑M(jìn)，而且當(dāng)前車速小于或等于預(yù)先設(shè)定的允許掛入駐車檔的車速閾值4km/h，則由控制模塊24控制自動(dòng)撥檔機(jī)構(gòu)28使車輛直接掛入駐車檔；

在檢測模塊22檢測出車輛的剎車系統(tǒng)26失效時(shí)，若判斷模塊23判斷出車輛的當(dāng)前行駛方向?yàn)楹笸耍耶?dāng)前車速大于預(yù)先設(shè)定的允許掛入駐車檔的車速閾值4km/h，則由控制模塊24控制自動(dòng)撥檔機(jī)構(gòu)28使車輛掛入前進(jìn)檔，以利用離合器提供的反向扭矩促使車輛減速，直到車速小于或等于允許掛入駐車檔的車速閾值4km/h；當(dāng)車速小于或等于允許掛入駐車檔的車速閾值4km/h時(shí)，再由控制模塊24控制自動(dòng)撥檔機(jī)構(gòu)28使車輛掛入駐車檔；

在檢測模塊22檢測出車輛的剎車系統(tǒng)26失效時(shí)，若判斷模塊23判斷出車輛的當(dāng)前行駛方向?yàn)楹笸?，而且?dāng)前車速小于或等于預(yù)先設(shè)定的允許掛入駐車檔的車速閾值4km/h，則由控制模塊24控制自動(dòng)撥檔機(jī)構(gòu)28使車輛直接掛入駐車檔。

本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)泊車控制方法及自動(dòng)泊車控制系統(tǒng)，在自動(dòng)泊車過程中出現(xiàn)剎車失效的情況下，無需駕駛員干預(yù)，可使車輛逐步降低車速，既降低發(fā)生交通事故的風(fēng)險(xiǎn)，又可使車輛安全停車，無需增加額外執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，降低了成本，提高了車輛各系統(tǒng)的魯棒性，可避免由于駕駛員經(jīng)驗(yàn)不足而導(dǎo)致的錯(cuò)誤操作對車輛和人員造成損傷，降低了駕駛員的財(cái)產(chǎn)損失。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。