本發(fā)明涉及電動(dòng)汽車的技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，本發(fā)明涉及一種電動(dòng)汽車上坡防溜坡控制方法。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)有技術(shù)中，如圖1所示，雖然通過vcu向電機(jī)發(fā)送零轉(zhuǎn)速控制可以起到防止溜坡功能，但是由于電機(jī)并不能知悉車輛在溜坡時(shí)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)而無法有效的縮短溜坡距離，所以無法保證在任何坡度下均能滿足防溜坡性能要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的在于提供一種電動(dòng)汽車上坡防溜坡控制方法。

為了解決發(fā)明所述的技術(shù)問題并實(shí)現(xiàn)發(fā)明目的，本發(fā)明采用了以下技術(shù)方案：

一種電動(dòng)汽車上坡防溜坡控制方法，其中所述電動(dòng)汽車包括分別對(duì)第一至第四車輪進(jìn)行測(cè)速的第一至第四轉(zhuǎn)速傳感器，整車控制器、電機(jī)控制器和電機(jī)，所述第一至第四轉(zhuǎn)速傳感器分別電連接至所述整車控制器，所述整車控制器通過電機(jī)控制器連接所述電機(jī)；其特征在于：所述電機(jī)控制器包括車速-坡道扭矩單元、車加速坡道扭矩單元和仲裁單元，所述車速-坡道扭矩單元通過第一至第四轉(zhuǎn)速傳感器傳送的車輪轉(zhuǎn)速計(jì)算平均車速，并通過平均車速計(jì)算得到第一坡道扭矩；所述車加速-坡道扭矩單元通過第一至第四轉(zhuǎn)速傳感器傳送的車輪轉(zhuǎn)速計(jì)算平均加速度，并通過平均加速度計(jì)算得到第二坡道扭矩；所述仲裁單元比較所述第一坡道扭矩和第二坡道扭矩的大小，并取較大值發(fā)送給電機(jī)控制器，并通過電機(jī)控制器控制電機(jī)運(yùn)行。

其中，所述第一坡道扭矩通過預(yù)先存儲(chǔ)在所述車速-坡道扭矩單元中的車速與溜坡扭矩函數(shù)計(jì)算得到。

其中，所述第二坡道扭矩通過預(yù)先存儲(chǔ)在所述車加速-坡道扭矩單元中的加速度與溜坡扭矩函數(shù)計(jì)算得到。

與最接近的現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所述的電動(dòng)汽車上坡防溜坡控制方法具有以下有益效果：

1.通過四輪速傳感器信號(hào)可以計(jì)算出更準(zhǔn)確的車速及車加速度；

2.由于車輛所在的坡度不同會(huì)導(dǎo)致車輛的溜坡車加速度不一致，所以考慮車加速度就可以覆蓋到所有坡度，提前預(yù)判道路坡度，進(jìn)行起步扭矩的坡路補(bǔ)償，任何坡度下均能滿足防溜坡性能要求。

通過四輪速傳感器信號(hào)可以計(jì)算出更準(zhǔn)確的車速及車加速；由于車輛所在的坡度不同會(huì)導(dǎo)致車輛的溜坡車加速不一致，所以考慮車加速就可以覆蓋到所有坡度，任何坡度下均能滿足防溜坡性能要求。

附圖說明

圖1為現(xiàn)有技術(shù)的電動(dòng)汽車上坡防溜控制方案示意圖。

圖2為實(shí)施例1的電動(dòng)汽車上坡防溜控制方案示意圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明所述的電動(dòng)汽車上坡防溜坡控制方法做進(jìn)一步的闡述，以期對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做出更完整和清楚的說明。

實(shí)施例1

如圖2所示，在本實(shí)施例中，所述電動(dòng)汽車包括分別對(duì)第一至第四車輪進(jìn)行測(cè)速的第一至第四轉(zhuǎn)速傳感器，整車控制器、電機(jī)控制器和電機(jī)，所述第一至第四轉(zhuǎn)速傳感器分別電連接至所述整車控制器，所述整車控制器通過電機(jī)控制器連接所述電機(jī)。所述電機(jī)控制器包括車速-坡道扭矩單元、車加速坡道扭矩單元和仲裁單元，所述車速-坡道扭矩單元通過第一至第四轉(zhuǎn)速傳感器傳送的車輪轉(zhuǎn)速計(jì)算平均車速，并通過平均車速計(jì)算得到第一坡道扭矩；所述車加速-坡道扭矩單元通過第一至第四轉(zhuǎn)速傳感器傳送的車輪轉(zhuǎn)速計(jì)算平均加速度，并通過平均加速度計(jì)算得到第二坡道扭矩；所述仲裁單元比較所述第一坡道扭矩和第二坡道扭矩的大小，并取較大值發(fā)送給電機(jī)控制器，并通過電機(jī)控制器控制電機(jī)運(yùn)行。所述第一坡道扭矩通過預(yù)先存儲(chǔ)在所述車速-坡道扭矩單元中的車速與溜坡扭矩函數(shù)計(jì)算得到。所述第二坡道扭矩通過預(yù)先存儲(chǔ)在所述車加速-坡道扭矩單元中的加速度與溜坡扭矩函數(shù)計(jì)算得到。

整車控制器采集四個(gè)輪速綜合考慮計(jì)算出車速及車加速，然后通過車速預(yù)先存儲(chǔ)的函數(shù)計(jì)算出第一防溜坡扭矩，同時(shí)通過車輛加速計(jì)算第二防溜坡扭矩，最終通過仲裁模塊計(jì)算出防溜坡需求扭矩發(fā)送給電機(jī)。本實(shí)施例的方案的控制方法可以提前預(yù)判道路坡度，進(jìn)行起步扭矩的坡路補(bǔ)償，確保車輛不會(huì)溜坡。純電動(dòng)車輛中如果未裝配epb(自動(dòng)駐車)，此項(xiàng)功能由整車控制器(vcu)通過對(duì)電機(jī)進(jìn)行零轉(zhuǎn)速控制實(shí)現(xiàn)。vcu采集四輪傳感器的四個(gè)車輪的轉(zhuǎn)速和方向以及駕駛員的需求(檔位信號(hào)及油門踏板信號(hào))用于自動(dòng)檢測(cè)向后溜車現(xiàn)象。當(dāng)檢測(cè)到后溜車時(shí)通過對(duì)電機(jī)進(jìn)行零轉(zhuǎn)速控制依靠電機(jī)控制器鎖住電機(jī)，可在車輛溜坡后實(shí)現(xiàn)補(bǔ)救控制，保證坡道行車的安全性。

對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，具體實(shí)施例只是對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了示例性描述，顯然本發(fā)明具體實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種非實(shí)質(zhì)性的改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場(chǎng)合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種電動(dòng)汽車上坡防溜坡控制方法，屬于電動(dòng)汽車的技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的電動(dòng)汽車上坡防溜坡控制方法，通過整車控制器采集四個(gè)輪速綜合考慮計(jì)算出車速及車加速，然后通過車速預(yù)先存儲(chǔ)的函數(shù)計(jì)算出第一防溜坡扭矩，同時(shí)通過車輛加速計(jì)算第二防溜坡扭矩，最終通過仲裁模塊計(jì)算出防溜坡需求扭矩發(fā)送給電機(jī)。本實(shí)施例的方案的控制方法可以提前預(yù)判道路坡度，進(jìn)行起步扭矩的坡路補(bǔ)償，確保車輛不會(huì)溜坡。

技術(shù)研發(fā)人員：劉吉順;王守軍;張迪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：阿爾特汽車技術(shù)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.21
技術(shù)公布日：2017.08.11