本發(fā)明涉及支撐機(jī)構(gòu)的調(diào)平控制領(lǐng)域，更具體而言，涉及支撐裝置的調(diào)平控制系統(tǒng)、方法及消防車。

背景技術(shù)：

工程機(jī)械在施工時(shí)，其重心通常會(huì)發(fā)生較大變化，為確保自身的穩(wěn)定性，工程機(jī)械通常設(shè)置有支撐裝置，支撐裝置包括活動(dòng)支撐臂和連接在支撐臂端部的支撐腿，在施工前，先將活動(dòng)支撐臂伸出、然后伸長(zhǎng)支撐腿將工程機(jī)械支撐起來。而工程機(jī)械通常需要在水平狀態(tài)工作，需要通過支撐裝置對(duì)工程機(jī)械進(jìn)行調(diào)平，同時(shí)，為使各個(gè)支撐腿受力均衡，更好確保工程機(jī)械的穩(wěn)定，還需要對(duì)支撐裝置進(jìn)行調(diào)平，以使工程機(jī)械大致工作在水平狀態(tài)。

目前，在大部分工程機(jī)械中，如混凝土泵車、起重機(jī)、消防車，活動(dòng)支撐臂和支撐腿控制是完全依靠人工手動(dòng)操作，支撐裝置調(diào)平與否也是依靠肉眼觀察。該方式存在操作麻煩、精確度不高、人工依賴大，同時(shí)耽誤施工時(shí)間，對(duì)于消防車這種特殊機(jī)械，往往時(shí)間要求緊迫，時(shí)間的耽誤可能影響生命財(cái)產(chǎn)搶救的最佳時(shí)間。

針對(duì)上述技術(shù)問題，授權(quán)公告號(hào)為cn202983005u的中國實(shí)用新型專利公開了一種支腿自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，包括載重平臺(tái)、四只帶有液壓油缸的支撐腿、雙軸傾角傳感器及控制器，四只支撐腿兩兩一對(duì)，平行設(shè)置在載重平臺(tái)下方，支撐腿上設(shè)置有接近傳感器，接近傳感器、雙軸傾角傳感器的信號(hào)輸出端分別與控制器的信號(hào)輸入端連接，控制器的信號(hào)輸出端分別與四只液壓油缸的電磁比例閥的控制端連接。支腿調(diào)平時(shí)，液壓油缸自動(dòng)往下伸出，當(dāng)接近傳感器檢測(cè)到液壓油缸底端鉸接的支撐板均已壓實(shí)地面后，雙軸傾角傳感器開始判斷四只液壓油缸中哪一只液壓油缸處于最高點(diǎn)，然后將最高點(diǎn)信息通過can總線發(fā)送給控制器，控制器采集到這個(gè)信息后，通過自動(dòng)調(diào)平算法運(yùn)算處理，計(jì)算出其余三只液壓油缸與最高點(diǎn)油缸的高度差值，然后發(fā)出指令控制這三只液壓油缸升高以補(bǔ)償高度差，從而與最高點(diǎn)的油缸齊平，達(dá)到自動(dòng)調(diào)平的效果。

上述方法，調(diào)平時(shí)，是根據(jù)最高點(diǎn)，同時(shí)控制其余三只油缸動(dòng)作，由于油缸的動(dòng)作是通過電磁比例閥控制，由于電磁比例閥響應(yīng)時(shí)間及精度的原因，調(diào)平效率低，同時(shí)，由于同時(shí)控制其余三只油缸動(dòng)作，還容易造成超調(diào)，使最高支腿發(fā)生變化或甚至離地，調(diào)平效果不理想。

因此，如何改進(jìn)支撐裝置的調(diào)平控制，以提高調(diào)平效率和效果，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于，提供一種支撐裝置的調(diào)平控制系統(tǒng)、方法及消防車，以提高調(diào)平效率和效果。

一方面，本發(fā)明提供了一種支撐裝置的調(diào)平控制系統(tǒng)，所述支撐裝置包括固定架、與所述固定架連接的四個(gè)支撐臂及設(shè)置在每個(gè)所述支撐臂端部的支撐腿，還包括：用于檢測(cè)所述固定架傾角的傾角檢測(cè)裝置、用于檢測(cè)各個(gè)所述支撐腿的下?lián)螤顟B(tài)的支撐檢測(cè)裝置、用于控制各個(gè)所述支撐腿動(dòng)作的支腿控制閥及控制器，所述傾角檢測(cè)裝置、支撐檢測(cè)裝置的信號(hào)輸出端與所述控制器的信號(hào)輸入端連接，所述控制器的信號(hào)輸出端與所述支腿控制閥連接，所述控制器用于根據(jù)所述支撐檢測(cè)裝置的信號(hào)確定各個(gè)所述支撐腿是否下?lián)蔚轿唬糜诟鶕?jù)所述傾角檢測(cè)裝置的信號(hào)判斷四個(gè)所述支撐腿中最高的支撐腿，并用于在支撐裝置調(diào)平時(shí)通過所述支腿控制閥每次控制除最高的支撐腿外的其中兩個(gè)支撐腿升高。

上述的支撐裝置的調(diào)平控制系統(tǒng)，優(yōu)選地，在支撐裝置調(diào)平時(shí)，若前側(cè)和右側(cè)高，所述控制器用于通過所述支腿控制閥控制后側(cè)的兩個(gè)支撐腿升高；若右側(cè)和后側(cè)高，所述控制器用于通過所述支腿控制閥控制前側(cè)的兩個(gè)支撐腿升高；若左側(cè)和后側(cè)高，所述控制器用于通過所述支腿控制閥控制前側(cè)的兩個(gè)支撐腿升高；若左側(cè)和前側(cè)高，所述控制器用于通過所述支腿控制閥控制后側(cè)的兩個(gè)支撐腿升高。

上述的支撐裝置的調(diào)平控制系統(tǒng)，優(yōu)選地，在支撐裝置調(diào)平時(shí)，若前側(cè)高，所述控制器用于通過所述支腿控制閥控制后側(cè)的兩個(gè)支撐腿升高；若后側(cè)高，所述控制器用于通過所述支腿控制閥控制前側(cè)的兩個(gè)支撐腿升高；若左側(cè)高，所述控制器用于通過所述支腿控制閥控制右側(cè)的兩個(gè)支撐腿升高；若右側(cè)高，所述控制器用于通過所述支腿控制閥控制左側(cè)的兩個(gè)支撐腿升高。

上述的支撐裝置的調(diào)平控制系統(tǒng)，優(yōu)選地，所述控制器根據(jù)所述傾角檢測(cè)裝置的信號(hào)計(jì)算所有支撐腿之間的高度差，以判定支撐裝置是否完成調(diào)平；或用于根據(jù)所述傾角檢測(cè)裝置的信號(hào)確定支撐裝置前后方向偏差和左右方向偏差，以判定支撐裝置是否完成調(diào)平。

另一方面，本發(fā)明還提出了一種消防車，包括底盤、設(shè)置在所述底盤上的支撐裝置、設(shè)置在所述支撐裝置上的臂架裝置，還包括上述任一種支撐裝置的調(diào)平控制系統(tǒng)。

再一方面，本發(fā)明還提出了一種支撐裝置的調(diào)平控制方法，包括以下步驟：

s10：檢測(cè)支撐裝置的四個(gè)支撐腿的下?lián)螤顟B(tài)，直至各個(gè)支撐腿壓實(shí)著地；

s20：檢測(cè)支撐裝置的固定架的傾角，并判斷四個(gè)支撐腿中最高的支撐腿；

s30：每次控制除最高的支撐腿外的其中兩個(gè)支撐腿動(dòng)作升高以進(jìn)行支撐裝置的調(diào)平。

上述的支撐裝置的調(diào)平控制方法，優(yōu)選地，所述步驟s30還包括：

在進(jìn)行支撐裝置調(diào)平時(shí)，若前側(cè)和右側(cè)高，控制后側(cè)的兩個(gè)支撐腿升高；若右側(cè)和后側(cè)高，控制前側(cè)的兩個(gè)支撐腿升高；若左側(cè)和后側(cè)高，控制前側(cè)的兩個(gè)支撐腿升高；若左側(cè)和前側(cè)高，控制后側(cè)的兩個(gè)支撐腿升高。

上述的支撐裝置的調(diào)平控制方法，優(yōu)選地，所述步驟s30還包括：

在進(jìn)行支撐裝置調(diào)平時(shí)，若前側(cè)高，控制后側(cè)的兩個(gè)支撐腿升高；若后側(cè)高，控制前側(cè)的兩個(gè)支撐腿升高；若左側(cè)高，控制右側(cè)的兩個(gè)支撐腿升高；若右側(cè)高，控制左側(cè)的兩個(gè)支撐腿升高。

上述的支撐裝置的調(diào)平控制方法，優(yōu)選地，步驟s30包括：根據(jù)固定架的傾角計(jì)算所有支撐腿之間的高度差，以判定支撐裝置是否完成調(diào)平；或根據(jù)固定架的傾角確定支撐裝置前后方向偏差和左右方向偏差，以判定支撐裝置是否完成調(diào)平。

上述的支撐裝置的調(diào)平控制方法，優(yōu)選地，步驟s30還包括：實(shí)時(shí)檢測(cè)支撐裝置的四個(gè)支撐腿的下?lián)螤顟B(tài)，當(dāng)某一支撐腿離地時(shí)，控制離地的支撐腿升高；和/或，

實(shí)時(shí)檢測(cè)支撐裝置的固定架的傾角，并判斷最高的支撐腿是否發(fā)生變化，若發(fā)生變化，重新執(zhí)行步驟s30。

上述的支撐裝置的調(diào)平控制系統(tǒng)、方法及消防車，由于每次只控制兩個(gè)油缸的動(dòng)作，液壓系統(tǒng)可以給支撐腿的油缸足夠的壓力，電磁閥的響應(yīng)時(shí)間對(duì)調(diào)平的影響較小，調(diào)平精度和調(diào)平效率高，調(diào)平效果好，試驗(yàn)表明，該系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)偏差角度10度內(nèi)自動(dòng)調(diào)平，簡(jiǎn)化了支撐裝置的調(diào)平操作，并最大程度的保證了整車重心的平衡，為整車作業(yè)過程中的穩(wěn)定性打下了有力的基礎(chǔ)。

附圖說明

構(gòu)成本發(fā)明的一部分的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種支撐裝置的調(diào)平控制系統(tǒng)的示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種支撐系統(tǒng)的示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種調(diào)平控制方法在右前最高時(shí)的示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種調(diào)平控制方法在右后最高時(shí)的示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種調(diào)平控制方法在左后最高時(shí)的示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種調(diào)平控制方法在左前最高時(shí)的示意圖。

具體實(shí)施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。

需要說明的是，本文中提到的第一、第二、第三，只用于區(qū)分特征相同或類似的不同零部件，不作為零部件本身的限定，各零部件之間也沒有先后關(guān)系或依賴關(guān)系。

請(qǐng)參考圖1-2，本發(fā)明提供的一種支撐裝置的調(diào)平控制系統(tǒng)，該支撐裝置包括固定架10、與固定架10連接的四個(gè)支撐臂21、22、23、24及設(shè)置在每個(gè)支撐臂21、22、23、24端部的支撐腿30，該支撐裝置可以應(yīng)用于工程機(jī)械之中，如泵車、消防車、起重機(jī)等，固定架10比如可以是工程機(jī)械的轉(zhuǎn)塔，四個(gè)支撐臂21、22、23、24與固定架10的連接可以是鉸接(擺動(dòng)支腿)、滑動(dòng)連接(伸縮支腿)，支撐腿30通常為支腿油缸，圖2中示意了一種前x伸縮支腿，后h型伸縮支腿的支撐裝置。

本發(fā)明的調(diào)平控制系統(tǒng)，還包括：用于檢測(cè)固定架10傾角的傾角檢測(cè)裝置40(如雙軸傾角傳感器)、用于檢測(cè)各個(gè)支撐腿30的下?lián)螤顟B(tài)的支撐檢測(cè)裝置50(如接近傳感器、壓力傳感器)、用于控制各個(gè)支撐腿30動(dòng)作的支腿控制閥60(如多路閥)及控制器70，傾角檢測(cè)裝置40、支撐檢測(cè)裝置50的信號(hào)輸出端與控制器70的信號(hào)輸入端連接，控制器70的信號(hào)輸出端與支腿控制閥60連接，控制器70用于根據(jù)支撐檢測(cè)裝置50的信號(hào)確定各個(gè)支撐腿30是否下?lián)蔚轿?，用于根?jù)傾角檢測(cè)裝置40的信號(hào)判斷四個(gè)支撐腿30中最高的支撐腿30，并用于在支撐裝置調(diào)平時(shí)通過支腿控制閥60每次控制除最高的支撐腿30外的其中兩個(gè)支撐腿30升高，直至完成支撐裝置的調(diào)平。參考圖2、圖3所示，以右前支撐腿31最高為例，若前側(cè)和右側(cè)均比較高(兩個(gè)方向均高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整右后支撐腿33和左后支撐腿34；否則進(jìn)一步判斷，若單純右側(cè)較高(只有右側(cè)高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整左前支撐腿32和左后支撐腿34；否則進(jìn)一步判斷，若單純前側(cè)高(只有前側(cè)高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整右后支撐腿33和左后支撐腿34；圖4-6類似，總之，每次只控制除最高的支撐腿(如右前支撐腿31)以外的其中兩個(gè)支撐腿。該調(diào)平控制系統(tǒng)，由于每次只控制兩個(gè)油缸的動(dòng)作，液壓系統(tǒng)可以給支撐腿的油缸足夠的壓力，電磁閥的響應(yīng)時(shí)間對(duì)調(diào)平的影響較小，調(diào)平精度和調(diào)平效率高，調(diào)平效果好，試驗(yàn)表明，該系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)偏差角度10度內(nèi)自動(dòng)調(diào)平，簡(jiǎn)化了支撐裝置的調(diào)平操作，并最大程度的保證了整車重心的平衡，為整車作業(yè)過程中的穩(wěn)定性打下了有力的基礎(chǔ)。

上述“除最高的支撐腿30外的其中兩個(gè)支撐腿30”，可以是相鄰的兩個(gè)支撐腿30，也可以是不相鄰的兩個(gè)支撐腿，如右前支撐腿31最高時(shí)，可以調(diào)節(jié)左前支撐腿32和右后支撐腿33，優(yōu)選地，如圖3-6所示，在支撐裝置調(diào)平時(shí)，若前側(cè)和右側(cè)高，控制器用于通過支腿控制閥60控制后側(cè)的兩個(gè)支撐腿33、34升高；若右側(cè)和后側(cè)高，控制器用于通過支腿控制閥60控制前側(cè)的兩個(gè)支撐腿31、32升高；若左側(cè)和后側(cè)高，控制器用于通過支腿控制閥60控制前側(cè)的兩個(gè)支撐腿31、32升高；若左側(cè)和前側(cè)高，控制器用于通過支腿控制閥60控制后側(cè)的兩個(gè)支撐腿33、34升高。進(jìn)一步地，在支撐裝置調(diào)平時(shí)，若前側(cè)高，控制器用于通過支腿控制閥60控制后側(cè)的兩個(gè)支撐腿33、34升高；若后側(cè)高，控制器用于通過支腿控制閥60控制前側(cè)的兩個(gè)支撐腿31、32升高；若左側(cè)高，控制器用于通過支腿控制閥60控制右側(cè)的兩個(gè)支撐腿31、33升高；若右側(cè)高，控制器用于通過支腿控制閥60控制左側(cè)的兩個(gè)支撐腿32、34升高。本方案中，由于每次只調(diào)節(jié)某一側(cè)的兩個(gè)支撐腿30動(dòng)作，如前方的兩個(gè)支撐腿31、32，左側(cè)的兩個(gè)支撐腿32、34，右側(cè)的兩個(gè)支撐腿31、33，后方的兩個(gè)支撐腿33、34，可以減少非最高的支撐腿中不動(dòng)的支撐腿離地的出現(xiàn)概率，減少最高支腿變化的情況發(fā)生。

上述支撐裝置的調(diào)平控制系統(tǒng)，優(yōu)選地，控制器70用于根據(jù)傾角檢測(cè)裝置40的信號(hào)計(jì)算所有支撐腿30之間的高度差，以判定支撐裝置是否完成調(diào)平；或用于根據(jù)傾角檢測(cè)裝置40的信號(hào)確定支撐裝置前后方向偏差和左右方向偏差，以判定支撐裝置是否完成調(diào)平。計(jì)算所有支撐腿30之間的高度差時(shí)，可以結(jié)合傾角檢測(cè)裝置40的信號(hào)、固定架10的固有尺寸及各個(gè)支撐臂21、22、23、24的擺動(dòng)或伸出狀態(tài)進(jìn)行計(jì)算，若所有支撐腿30之間的高度差小于第一預(yù)定數(shù)值(即調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，比如5mm、10mm、20mm等，控制器70可以判定調(diào)平已經(jīng)完成。對(duì)于支撐裝置前后方向偏差和左右方向偏差，可以根據(jù)傾角檢測(cè)裝置40的信號(hào)確定，若支撐裝置前后方向偏差和/或左右方向偏差小于第二預(yù)定數(shù)值(即調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，如±0.1度、±0.4度、±0.8度、±1度等，控制器70可以判定調(diào)平已經(jīng)完成。由于本方案中設(shè)定了第一預(yù)定數(shù)值、第二預(yù)定數(shù)值，該第一預(yù)定數(shù)值、第二預(yù)定數(shù)值以滿足施工要求為準(zhǔn)，具體根據(jù)調(diào)平要求進(jìn)行確定，因此，兼顧了調(diào)平效果與效率，避免控制系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間無法實(shí)現(xiàn)精確調(diào)平，影響整車正常作業(yè)。

另一方面，本發(fā)明具體實(shí)施例提供了一種消防車，包括底盤、設(shè)置在底盤上的支撐裝置、設(shè)置在支撐裝置上的臂架裝置，同時(shí)，還包括上述任一種支撐裝置的調(diào)平控制系統(tǒng)。由于設(shè)置了上述的調(diào)平控制系統(tǒng)，每次只控制兩個(gè)油缸的動(dòng)作，液壓系統(tǒng)可以給支撐腿的油缸足夠的壓力，電磁閥的響應(yīng)時(shí)間對(duì)調(diào)平的影響較小，調(diào)平精度和調(diào)平效率高，調(diào)平效果好，試驗(yàn)表明，該系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)偏差角度10度內(nèi)自動(dòng)調(diào)平，簡(jiǎn)化了支撐裝置的調(diào)平操作，并最大程度的保證了消防車重心的平衡，為消防車作業(yè)過程中的穩(wěn)定性打下了有力的基礎(chǔ)。由于消防車作業(yè)時(shí)間緊迫，快速實(shí)現(xiàn)調(diào)平，有利于獲得最佳救援時(shí)間。

再一方面，本發(fā)明具體實(shí)施例聽過的一種支撐裝置的調(diào)平控制方法，包括以下步驟：

s10：檢測(cè)支撐裝置的四個(gè)支撐腿30的下?lián)螤顟B(tài)，直至各個(gè)支撐腿30壓實(shí)著地；

s20：檢測(cè)支撐裝置的固定架10的傾角，并判斷四個(gè)支撐腿30中最高的支撐腿30；

s30：每次控制除最高的支撐腿30外的其中兩個(gè)支撐腿30升高以進(jìn)行支撐裝置的調(diào)平。

具體地，圖3所示，以右前支撐腿31最高為例，若前側(cè)和右側(cè)均比較高(兩個(gè)方向均高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整右后支撐腿33和左后支撐腿34；否則進(jìn)一步判斷，若單純右側(cè)較高(只有右側(cè)高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整左前支撐腿32和左后支撐腿34；否則進(jìn)一步判斷，若單純前側(cè)高(只有前側(cè)高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整右后支撐腿33和左后支撐腿34，圖4-6類似，總之，每次只控制除最高的支撐腿(右前支撐腿31)以外的其中兩個(gè)支撐腿。該調(diào)平控制方法，由于每次只控制兩個(gè)油缸的動(dòng)作，液壓系統(tǒng)可以給支撐腿的油缸足夠的壓力，電磁閥的響應(yīng)時(shí)間對(duì)調(diào)平的影響較小，調(diào)平精度和調(diào)平效率高，試驗(yàn)表明，該系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)偏差角度10度內(nèi)自動(dòng)調(diào)平，簡(jiǎn)化了支撐裝置的調(diào)平操作，并最大程度的保證了整車重心的平衡，為整車作業(yè)過程中的穩(wěn)定性打下了有力的基礎(chǔ)。

上述支撐裝置的調(diào)平控制方法中，“除最高的支撐腿30外的其中兩個(gè)支撐腿30”，可以是相鄰的兩個(gè)支撐腿30，也可以是不相鄰的兩個(gè)支撐腿，如右前支撐腿31最高時(shí)，可以調(diào)節(jié)左前支撐腿32和右后支撐腿33，優(yōu)選地，步驟s30還包括：在進(jìn)行支撐裝置調(diào)平時(shí)，若前側(cè)和右側(cè)高，控制后側(cè)的兩個(gè)支撐腿33、34升高；若右側(cè)和后側(cè)高，控制前側(cè)的兩個(gè)支撐腿31、32升高；若左側(cè)和后側(cè)高，控制前側(cè)的兩個(gè)支撐腿31、32升高；若左側(cè)和前側(cè)高，控制后側(cè)的兩個(gè)支撐腿33、34升高。進(jìn)一步地，在進(jìn)行支撐裝置調(diào)平時(shí)，若前側(cè)高，控制后側(cè)的兩個(gè)支撐腿33、34升高；若后側(cè)高，控制前側(cè)的兩個(gè)支撐腿31、32升高；若左側(cè)高，控制右側(cè)的兩個(gè)支撐腿31、33升高；若右側(cè)高，控制左側(cè)的兩個(gè)支撐腿32、34升高。本方案中，由于每次只調(diào)節(jié)某一側(cè)的兩個(gè)支撐腿30動(dòng)作，如前方的兩個(gè)支撐腿31、32，左側(cè)的兩個(gè)支撐腿32、34，右側(cè)的兩個(gè)支撐腿31、33，后方的兩個(gè)支撐腿33、34，可以減少非最高的支撐腿中不動(dòng)的支撐腿離地的出現(xiàn)概率，減少最高支腿變化的情況發(fā)生。

上述支撐裝置的調(diào)平控制方法，優(yōu)選地，步驟s30包括：根據(jù)固定架10的傾角計(jì)算所有支撐腿30之間的高度差，以判定支撐裝置是否完成調(diào)平；或用于根據(jù)固定架10的傾角確定支撐裝置前后方向偏差和左右方向偏差，以判定支撐裝置是否完成調(diào)平。計(jì)算所有支撐腿30之間的高度差時(shí)，可以結(jié)合固定架10的傾角、固定架10的固有尺寸及各個(gè)支撐臂21、22、23、24的擺動(dòng)或伸出狀態(tài)進(jìn)行計(jì)算，若所有支撐腿30之間的高度差小于第一預(yù)定數(shù)值(即調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，比如5mm、10mm、20mm等，控制器70可以判定調(diào)平已經(jīng)完成。對(duì)于支撐裝置前后方向偏差和左右方向偏差，可以根據(jù)固定架10的傾角確定，若支撐裝置前后方向偏差和/或左右方向偏差小于第二預(yù)定數(shù)值(即調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，如±0.1度、±0.4度、±0.8度、±1度等，控制器70可以判定調(diào)平已經(jīng)完成。由于本方案中設(shè)定了第一預(yù)定數(shù)值、第二預(yù)定數(shù)值，該第一預(yù)定數(shù)值、第二預(yù)定數(shù)值以滿足施工要求為準(zhǔn)，具體可以根據(jù)調(diào)平要求確定，因此，兼顧了調(diào)平效果與效率，避免控制系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間無法實(shí)現(xiàn)精確調(diào)平，影響整車正常作業(yè)。

上述支撐裝置的調(diào)平控制方法，優(yōu)選地，步驟s30還包括：實(shí)時(shí)檢測(cè)支撐裝置的四個(gè)支撐腿30的下?lián)螤顟B(tài)，當(dāng)某一支撐腿30離地時(shí)，控制離地的支撐腿30升高；和/或，實(shí)時(shí)檢測(cè)支撐裝置的固定架10的傾角，并判斷最高的支撐腿30是否發(fā)生變化，若發(fā)生變化，重新執(zhí)行步驟s30。通過先控制離地的支撐腿30下?lián)?，可以提高整車穩(wěn)定性，避免只有三個(gè)油缸下?lián)螘r(shí)存在的安全性因素。由于實(shí)時(shí)檢測(cè)支撐裝置的固定架10的傾角，并判斷最高的支撐腿30是否發(fā)生變化，若發(fā)生變化，重新執(zhí)行步驟s30，避免了在調(diào)平過程中出現(xiàn)最高支腿發(fā)生變化時(shí)對(duì)調(diào)平過程的影響，保證調(diào)平結(jié)果的可靠性。

下面結(jié)合附圖3-6對(duì)本實(shí)施例的調(diào)平控制系統(tǒng)和方法進(jìn)行說明。調(diào)平開始后，控制器70通過支腿控制閥60控制全部支撐腿30下?lián)?，通過支撐檢測(cè)裝置50的檢測(cè)數(shù)據(jù)，控制器70判斷全部支撐腿30下?lián)沃睾?，根?jù)傾角檢測(cè)裝置40的檢測(cè)數(shù)據(jù)，控制器判斷四個(gè)支撐腿30中那個(gè)支撐腿最高，如果右前支撐腿31最高，如圖3所示，若前側(cè)和右側(cè)均比較高(兩個(gè)方向均高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整右后支撐腿33和左后支撐腿34；否則進(jìn)一步判斷，若單純右側(cè)較高(只有右側(cè)高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整左前支撐腿32和左后支撐腿34；否則進(jìn)一步判斷，若單純前側(cè)高(只有前側(cè)高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整右后支撐腿33和左后支撐腿34；每次動(dòng)作后，通過傾角檢測(cè)裝置40的檢測(cè)數(shù)據(jù)，控制器70判斷最高的支撐腿是否發(fā)生變化，若發(fā)生變化，重新判斷最高的支腿，若最高的支撐腿沒有發(fā)生變化，繼續(xù)進(jìn)行上述的判斷，判斷后進(jìn)行支撐腿下?lián)?通過下?lián)螌?shí)現(xiàn)升高)動(dòng)作。若上述條件都不滿足，控制器則判定完成調(diào)平。

如果右后支撐腿33最高，如圖4所示，若右側(cè)和后側(cè)均比較高(兩個(gè)方向均高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整右前支撐腿31和左前支撐腿32；否則進(jìn)一步判斷，若單純右側(cè)較高(只有右側(cè)高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整左前支撐腿32和左后支撐腿34；否則進(jìn)一步判斷，若單純后側(cè)高(只有后側(cè)高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整右前支撐腿31和左前支撐腿32；動(dòng)作后，通過傾角檢測(cè)裝置40的檢測(cè)數(shù)據(jù)，控制器70判斷最高的支撐腿是否發(fā)生變化，若發(fā)生變化，重新判斷最高的支腿，若最高的支撐腿沒有發(fā)生變化，繼續(xù)進(jìn)行上述的偏差判斷，判斷后進(jìn)行支撐腿下?lián)蝿?dòng)作。若上述條件都不滿足，控制器則判定完成調(diào)平。

如果左后支撐腿34最高，如圖5所示，若左側(cè)和后側(cè)均比較高(兩個(gè)方向均高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整右前支撐腿31和左前支撐腿32；否則進(jìn)一步判斷，若單純左側(cè)較高(只有左側(cè)高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整右前支撐腿31和右后支撐腿33；否則進(jìn)一步判斷，若單純后側(cè)高(只有后側(cè)高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整右前支撐腿31和左前支撐腿32；動(dòng)作后，通過傾角檢測(cè)裝置40的檢測(cè)數(shù)據(jù)，控制器70判斷最高的支撐腿是否發(fā)生變化，若發(fā)生變化，重新判斷最高的支腿，若最高的支撐腿沒有發(fā)生變化，繼續(xù)進(jìn)行上述的偏差判斷，判斷后進(jìn)行支撐腿下?lián)蝿?dòng)作。若上述條件都不滿足，控制器則判定完成調(diào)平。

如果左前支撐腿32最高，如圖6所示，若左側(cè)和前側(cè)均比較高(兩個(gè)方向均高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整右后支撐腿33和左后支撐腿34；否則進(jìn)一步判斷，若單純左側(cè)較高(只有左側(cè)高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整右前支撐腿31和右后支撐腿33；否則進(jìn)一步判斷，若單純前側(cè)高(只有前側(cè)高于調(diào)平允許的預(yù)設(shè)偏差值)，則先調(diào)整右后支撐腿33和左后支撐腿34；動(dòng)作后，通過傾角檢測(cè)裝置40的檢測(cè)數(shù)據(jù)，控制器70判斷最高的支撐腿是否發(fā)生變化，若發(fā)生變化，重新判斷最高的支腿，若最高的支撐腿沒有發(fā)生變化，繼續(xù)進(jìn)行上述的偏差判斷，判斷后進(jìn)行支撐腿下?lián)蝿?dòng)作。若上述條件都不滿足，控制器則判定完成調(diào)平。

通過上述實(shí)施例可知，本實(shí)施例的調(diào)平控制方法，控制簡(jiǎn)單，調(diào)平效率高，調(diào)平效果好。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。