本發(fā)明涉及汽車自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種滿足自動駕駛要求的電子駐車系統(tǒng)及駐車方法。

背景技術(shù)：

汽車自動駕駛技術(shù)從萌芽到如今已經(jīng)走過了幾十年的發(fā)展歷程。自動駕駛車輛的很多零部件沿用傳統(tǒng)車，電子駐車系統(tǒng)也是其中之一。

傳統(tǒng)汽車電子駐車系統(tǒng)的駐車與釋放功能需要駕駛員的人為操作才能實現(xiàn)。其控制原理如圖1所示：

駕駛員撥動電子駐車開關(guān)，再通過第一硬線傳遞駐車、釋放信號給電子駐車控制器，由電子駐車控制器實現(xiàn)對電子駐車執(zhí)行機構(gòu)的控制完成駐車、釋放動作。

當(dāng)前自動駕駛公司是在傳統(tǒng)車上改裝自動駕駛車輛，由于不掌握epb(electricalparkbrake，電子駐車制動系統(tǒng))供應(yīng)商資源，無法讓epb供應(yīng)商專門為自動駕駛車輛開發(fā)一套epb系統(tǒng)。為此在自動駕駛汽車新增第二硬線、第三硬線，取消第一硬線。其控制原理如下：

如果人按下電子駐車開關(guān)，通過第二硬線傳遞給自動駕駛控制模塊，再由自動駕駛控制模塊通過第三硬線傳遞給電子駐車控制器；如果人未按下電子駐車開關(guān)，自動駕駛控制模塊根據(jù)工況需要駐車或釋放，則由自動駕駛控制模塊控制第三硬線將駐車、釋放控制信號傳遞給電子駐車控制器，最后由電子駐車控制器實現(xiàn)對電子駐車執(zhí)行機構(gòu)的控制完成駐車、釋放動作。

這種增加硬線的改裝方式需要自動駕駛系統(tǒng)增加硬線接口，更改線束，且硬線容易受干擾，可靠性差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種滿足自動駕駛要求的電子駐車系統(tǒng)及駐車方法。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明公開的一種滿足自動駕駛要求的電子駐車系統(tǒng)，其特征在于，它包括自動駕駛控制模塊、電子駐車控制器、電子駐車執(zhí)行機構(gòu)、電子駐車開關(guān)、制動控制器和制動執(zhí)行機構(gòu)，其中，所述自動駕駛控制模塊的can(controllerareanetwork，控制器局域網(wǎng)絡(luò))信號通信端通過can總線連接電子駐車控制器的can信號通信端和制動控制器的can信號通信端，電子駐車控制器的駐車執(zhí)行硬線接口通過硬線連接電子駐車執(zhí)行機構(gòu)的硬線接口，電子駐車控制器的駐車開關(guān)硬線接口通過硬線連接電子駐車開關(guān)的硬線接口，制動控制器的制動執(zhí)行硬線接口通過硬線連接制動執(zhí)行機構(gòu)的硬線接口。

一種利用上述系統(tǒng)的電子駐車方法，其特征在于，它包括如下步驟：

步驟1：駕駛員啟動自動駕駛控制模塊，待自動駕駛控制模塊自檢完成后，若自動駕駛控制模塊無故障且無人工踩踏加速踏板操作，則自動駕駛控制模塊向電子駐車控制器發(fā)送釋放指令，電子駐車控制器在收到自動駕駛控制模塊的釋放指令后，在預(yù)設(shè)時間a內(nèi)釋放車輛，自動駕駛控制模塊接收到電子駐車控制器反饋的釋放完成狀態(tài)后，起動車輛；

步驟2：自動駕駛控制模塊實時識別車輛駕駛狀態(tài)；

當(dāng)自動駕駛控制模塊識別到自動駕駛車輛完成道路行駛，準(zhǔn)備減速停車，且待車速下降至預(yù)設(shè)速度范圍b時，自動駕駛控制模塊向電子駐車控制器發(fā)出駐車指令，電子駐車控制器控制電子駐車執(zhí)行機構(gòu)在預(yù)定時間c內(nèi)實現(xiàn)主動駐車；

當(dāng)自動駕駛控制模塊識別到自動駕駛車輛制動控制器失效或制動力不足時，自動駕駛控制模塊向電子駐車控制器持續(xù)發(fā)送緊急制動指令，電子駐車控制器控制電子駐車執(zhí)行機構(gòu)減速直至停車；

當(dāng)電子駐車控制器發(fā)生故障時，電子駐車控制器通過can總線發(fā)送故障信息至自動駕駛控制模塊，告知安全風(fēng)險；

當(dāng)駕駛員手動操作電子駐車開關(guān)時，自動駕駛控制模塊根據(jù)電子駐車開關(guān)信號狀態(tài)的變化控制車輛退出自動駕駛，電子駐車系統(tǒng)進入人工控制模式。

本發(fā)明采用上述系統(tǒng)和駐車方法，不需要在自動駕駛控制模塊中增加硬線接口或更改線束，解決了增加硬線后容易相互干擾，可靠性差的問題。本發(fā)明實現(xiàn)了自動駕駛汽車上的epb可靠駐車和釋放功能。

附圖說明

圖1為傳統(tǒng)汽車電子駐車系統(tǒng)的駐車與釋放控制原理圖；

圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中，1—自動駕駛控制模塊、2—電子駐車控制器、3—電子駐車執(zhí)行機構(gòu)、4—電子駐車開關(guān)、5—制動控制器、6—制動執(zhí)行機構(gòu)、7—can總線、8—儀表、9—硬線。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步的詳細(xì)說明：

本發(fā)明的一種滿足自動駕駛要求的電子駐車系統(tǒng)，如圖2所示，它包括自動駕駛控制模塊1、電子駐車控制器2、電子駐車執(zhí)行機構(gòu)3、電子駐車開關(guān)4、制動控制器5和制動執(zhí)行機構(gòu)6，其中，所述自動駕駛控制模塊1的can信號通信端通過can總線7連接電子駐車控制器2的can信號通信端和制動控制器5的can信號通信端，電子駐車控制器2的駐車執(zhí)行硬線接口通過硬線9連接電子駐車執(zhí)行機構(gòu)3的硬線接口，電子駐車控制器2的駐車開關(guān)硬線接口通過硬線9連接電子駐車開關(guān)4的硬線接口，制動控制器5的制動執(zhí)行硬線接口通過硬線9連接制動執(zhí)行機構(gòu)6的硬線接口。

上述技術(shù)方案中，所述自動駕駛控制模塊1的can信號通信端還通過can總線7連接儀表8的can信號通信端。

一種利用上述系統(tǒng)的電子駐車方法，其特征在于，它包括如下步驟：

步驟1：駕駛員啟動自動駕駛控制模塊1，待自動駕駛控制模塊1自檢完成后，若自動駕駛控制模塊1無故障且無人工踩踏加速踏板操作，則自動駕駛控制模塊1向電子駐車控制器2發(fā)送釋放指令，電子駐車控制器2在收到自動駕駛控制模塊1的釋放指令后，在預(yù)設(shè)時間a內(nèi)釋放車輛，自動駕駛控制模塊1接收到電子駐車控制器2反饋的釋放完成狀態(tài)后，起動車輛；

步驟2：自動駕駛控制模塊1實時識別車輛駕駛狀態(tài)；

當(dāng)自動駕駛控制模塊1識別到自動駕駛車輛完成道路行駛，準(zhǔn)備減速靠邊停車，且待車速下降至預(yù)設(shè)速度范圍b時，自動駕駛控制模塊1向電子駐車控制器2發(fā)出駐車指令，電子駐車控制器2控制電子駐車執(zhí)行機構(gòu)3在預(yù)定時間c內(nèi)實現(xiàn)主動駐車，防止出現(xiàn)溜車；

當(dāng)自動駕駛控制模塊1識別到自動駕駛車輛制動控制器5失效或制動執(zhí)行機構(gòu)6的制動力不足時，自動駕駛控制模塊1向電子駐車控制器2持續(xù)發(fā)送緊急制動指令，電子駐車控制器2控制電子駐車執(zhí)行機構(gòu)3減速直至停車；

當(dāng)電子駐車控制器2發(fā)生故障時，電子駐車控制器2通過can總線7發(fā)送故障信息至自動駕駛控制模塊1，告知安全風(fēng)險，以便自動駕駛控制器實現(xiàn)安全控制；

當(dāng)駕駛員手動操作電子駐車開關(guān)4時，自動駕駛控制模塊1根據(jù)電子駐車開關(guān)信號狀態(tài)的變化控制車輛退出自動駕駛，電子駐車系統(tǒng)進入人工控制模式，響應(yīng)駕駛員操作。

上述技術(shù)方案的步驟2中，在緊急制動過程中，若電子駐車控制器2檢測到車輪出現(xiàn)抱死，電子駐車控制器2暫停響應(yīng)緊急制動指令并釋放電子駐車執(zhí)行機構(gòu)3；電子駐車控制器2檢測到車輪抱死現(xiàn)象消失后，電子駐車控制器2繼續(xù)緊急制動指令，進行緊急制動。

上述技術(shù)方案的步驟2中，在緊急制動過程中，自動駕駛控制模塊1通過can總線7使儀表8持續(xù)蜂鳴警報，并提示駕駛員電子駐車已啟動。

上述技術(shù)方案的步驟2中，電子駐車控制器2控制電子駐車執(zhí)行機構(gòu)3在預(yù)定時間內(nèi)實現(xiàn)主動駐車時，平均減速度和停車前的瞬時減速度都不小于1.5m/s²。

上述技術(shù)方案的預(yù)設(shè)時間a為1.5～2.5s。所述預(yù)設(shè)速度范圍b時為0～3km/h。所述預(yù)定時間c為1.5～2.5s。上述設(shè)計能保證自動駕駛汽車制動的安全性。

本說明書未作詳細(xì)描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員公知的現(xiàn)有技術(shù)。