本發(fā)明為一種導(dǎo)軌電車的控制方法。

背景技術(shù)：

由于現(xiàn)代工業(yè)的飛速發(fā)展，導(dǎo)致環(huán)境污染嚴(yán)重，為了提倡環(huán)保意識(shí)，采用電能代替不可再生能源，成為當(dāng)前交通車輛領(lǐng)域的發(fā)展方向?，F(xiàn)在輕軌電車因其零排放、污染小、噪音低、載客量大、靈活方便等特點(diǎn)，逐漸成為眾多車輛廠研究的焦點(diǎn)。

導(dǎo)軌電車是一種新型交通工具，功能介于公共汽車與有軌電車之間，其車輛使用橡膠輪胎，單軌走行。由于其所需基礎(chǔ)設(shè)施簡(jiǎn)單、節(jié)省投資、爬坡能力強(qiáng)，可應(yīng)用于觀光景區(qū)等場(chǎng)所。

導(dǎo)軌電車的控制方法做為車輛的大腦，在整個(gè)電車的運(yùn)行中擁有最高的優(yōu)先級(jí)，控制著整個(gè)導(dǎo)軌電車的動(dòng)力系統(tǒng)及其重要的子部件，關(guān)系到整個(gè)導(dǎo)軌電車的安全，而導(dǎo)軌電車的控制方法目前國內(nèi)外均處于研發(fā)階段。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)導(dǎo)軌電車這一新型交通工具，提供一種導(dǎo)軌電車的控制方法。

本發(fā)明是采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：導(dǎo)軌電車包括前后兩個(gè)車頭，每個(gè)車頭內(nèi)有一個(gè)牽引控制單元（tractioncontrolunit，簡(jiǎn)稱tcu）和受控于牽引控制單元的牽引逆變器，每個(gè)車頭內(nèi)的牽引控制單元與兩個(gè)車頭的操控臺(tái)之間以及兩個(gè)車頭內(nèi)的牽引控制單元之間有信號(hào)傳輸線路；導(dǎo)軌電車還包括高壓箱，高壓箱內(nèi)有受控于牽引控制單元且對(duì)應(yīng)于不同電源給定方式（蓄電池供電、車間電源供電、電網(wǎng)供電）的接觸器。導(dǎo)軌電車的上述硬件結(jié)構(gòu)等是本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的。本發(fā)明所述的導(dǎo)軌電車的控制方法實(shí)質(zhì)上是每個(gè)車頭內(nèi)的牽引控制單元的控制軟件。導(dǎo)軌電車的控制方法，是由如下步驟實(shí)現(xiàn)的：

每個(gè)車頭內(nèi)的牽引控制單元得電，進(jìn)行初始化，然后進(jìn)入低壓設(shè)備自檢狀態(tài)；如果檢測(cè)到故障，禁止與其對(duì)應(yīng)的牽引逆變器工作，并重新自檢；如果沒有檢測(cè)到故障，則系統(tǒng)自檢完成，自檢完成后等待選擇頭車。

某側(cè)車頭的牽引控制單元檢測(cè)到鑰匙從“off”撥到“on”位置，那么該側(cè)牽引控制單元作為頭車控制單元，另一側(cè)車頭的牽引控制單元作為從車控制單元；如果某側(cè)車頭的牽引控制單元故障，則由另一側(cè)車頭的牽引控制單元代替作為頭車控制單元，完成頭車功能，以克服因某個(gè)牽引控制單元內(nèi)的器件損壞造成整車癱瘓的問題，保證車輛能夠可靠地安全運(yùn)行。頭車、從車控制單元確定之后，操控指令只能由頭車給定，從車誤動(dòng)作給定了指令，該指令作為無效指令。

頭車控制單元檢測(cè)到接觸器合閘按鈕信號(hào)（來自車頭操控臺(tái)），使高壓箱內(nèi)接觸器閉合，高壓電從高壓箱進(jìn)入頭車和從車牽引逆變器的輸入端；導(dǎo)軌電車進(jìn)入運(yùn)行待命狀態(tài)；如果高壓箱內(nèi)的接觸器閉合失敗，則返回到頭車選擇，重新等待頭車選擇。

頭車控制單元和從車控制單元檢測(cè)來自車頭操控室的指令，并執(zhí)行指令。

本發(fā)明給出了一種導(dǎo)軌電車的控制方法，添補(bǔ)了領(lǐng)域的空白。該方法可以保證車輛可靠、安全運(yùn)行。

附圖說明

圖1為導(dǎo)軌電車的電路原理圖；

圖2為本發(fā)明所述控制方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

導(dǎo)軌電車的控制方法，是由如下步驟實(shí)現(xiàn)的：

每個(gè)車頭內(nèi)的牽引控制單元得24v直流電，進(jìn)行初始化，初始化時(shí)，設(shè)定一個(gè)狀態(tài)變量step，初始值給定為1，每個(gè)車頭內(nèi)的牽引控制單元檢測(cè)到step=1，進(jìn)入低壓設(shè)備自檢狀態(tài)，即分別檢測(cè)各自端子狀態(tài)、主接觸器狀態(tài)、高壓箱內(nèi)接觸器狀態(tài)、預(yù)充電接觸器狀態(tài)、直流母線電壓狀態(tài)、電機(jī)三相定子電流狀態(tài)、油門踏板信號(hào)狀態(tài)、制動(dòng)檔位狀態(tài)；如果檢測(cè)到有故障時(shí)，報(bào)自檢未完成，返回到開始端重新自檢；如果沒有故障，令step=2，每個(gè)車頭內(nèi)的牽引控制單元檢測(cè)到step=2，說明自檢已經(jīng)完成，可以進(jìn)行頭車選擇了。

某側(cè)車頭的牽引控制單元檢測(cè)到鑰匙從“off”撥到“on”位置，該側(cè)車頭的牽引控制單元向另一側(cè)車頭的牽引控制單元發(fā)送一個(gè)等于1的指令，另一側(cè)車頭的牽引控制單元收到指令后，承認(rèn)某側(cè)車頭的牽引控制單元為頭車控制單元，同時(shí)反饋一個(gè)等于0的指令；另一側(cè)車頭的牽引控制單元將收到的指令1同發(fā)送的指令0組合成10信號(hào)，確認(rèn)另一側(cè)車頭的牽引控制單元是從車控制單元；某側(cè)車頭的牽引控制單元將收到的指令0同發(fā)送的指令1組合成01信號(hào)，確認(rèn)某側(cè)車頭的牽引控制單元是頭車控制單元；如果某側(cè)車頭的牽引控制單元故障，導(dǎo)致另一側(cè)車頭的牽引控制單元沒有收到等于1的指令而默認(rèn)收到等于0的指令（沒收到指令則指令為0），那么另一側(cè)車頭的牽引控制單元給某側(cè)車頭的牽引控制單元反饋一個(gè)等于1的指令，另一側(cè)車頭的牽引控制單元將收到的指令0同發(fā)送的指令1組合成01信號(hào)，確認(rèn)另一側(cè)車頭的牽引控制單元是頭車控制單元；某側(cè)車頭的牽引控制單元收到等于1的指令，將收到的指令1同發(fā)送的指令0組合成10信號(hào)，確認(rèn)某側(cè)車頭的牽引控制單元是從車控制單元。

頭車控制單元檢測(cè)到接觸器合閘按鈕信號(hào)為001信號(hào)，說明是牽引蓄電池供電，使高壓箱內(nèi)與蓄電池供電對(duì)應(yīng)的接觸器閉合；頭車控制單元檢測(cè)到接觸器合閘按鈕信號(hào)為010信號(hào)，說明是車間電源供電，使高壓箱內(nèi)與車間電源供電對(duì)應(yīng)的接觸器閉合；頭車控制單元檢測(cè)到接觸器合閘按鈕信號(hào)為100信號(hào)，說明是電網(wǎng)供電，使高壓箱內(nèi)與電網(wǎng)供電對(duì)應(yīng)的接觸器閉合；高壓箱內(nèi)接觸器閉合完成后，置頭車和從車控制單元的電源選擇ok標(biāo)志power_flag為1；說明高壓電已經(jīng)到達(dá)頭車和從車的牽引逆變器的輸入端子了。如果高壓箱內(nèi)的接觸器閉合失敗，置頭車和從車控制單元的電源選擇ok標(biāo)志power_flag為0，并返回到頭車選擇，重新等待頭車選擇。

頭車控制單元和從車控制單元檢測(cè)預(yù)充電信號(hào)，若預(yù)充電失敗，則原位等待，并報(bào)出預(yù)充電故障；若預(yù)充電完成，導(dǎo)軌電車進(jìn)入運(yùn)行待命狀態(tài)。

頭車控制單元和從車控制單元檢測(cè)方向指令，如果沒有檢測(cè)到來自頭車的方向指令，則退出程序，待下一拍進(jìn)來重新檢測(cè)方向；如果檢測(cè)到有來自頭車給定的方向指令，則進(jìn)行下一步緊急制動(dòng)判斷。

頭車控制單元和從車控制單元檢測(cè)緊急制動(dòng)指令，如果檢測(cè)到有來自頭車給定的緊急制動(dòng)指令，則執(zhí)行緊急制動(dòng)相關(guān)動(dòng)作，執(zhí)行完后退出；如果沒有檢測(cè)到來自頭車給定的緊急制動(dòng)指令，則進(jìn)行下一步應(yīng)急運(yùn)行判斷。

頭車控制單元和從車控制單元檢測(cè)應(yīng)急運(yùn)行指令，如果檢測(cè)到有來自頭車給定的應(yīng)急運(yùn)行指令，則執(zhí)行應(yīng)急運(yùn)行相關(guān)動(dòng)作，執(zhí)行完后退出；如果沒有檢測(cè)到來自頭車給定的應(yīng)急運(yùn)行指令，則進(jìn)行下一步制動(dòng)使能判斷；

頭車控制單元和從車控制單元檢測(cè)制動(dòng)使能指令，如果檢測(cè)到有來自頭車給定的制動(dòng)使能指令，則執(zhí)行電機(jī)制動(dòng)工況的相關(guān)動(dòng)作，執(zhí)行完后退出；如果沒有檢測(cè)到來自頭車給定的制動(dòng)使能指令，則進(jìn)行下一步牽引使能判斷；

頭車控制單元和從車控制單元檢測(cè)牽引使能指令，如果檢測(cè)到有來自頭車給定的牽引使能指令，則執(zhí)行電機(jī)牽引工況的相關(guān)動(dòng)作，執(zhí)行完后返回牽引使能指令的檢測(cè)；如果沒有檢測(cè)到來自頭車給定的牽引使能指令，則返回到制動(dòng)使能指令的檢測(cè)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明為一種導(dǎo)軌電車的控制方法。解決導(dǎo)軌電車這一新型交通工具，其控制方法尚屬空白的問題。本發(fā)明包含兩個(gè)相同的牽引控制單元并且互為主從，如果某一個(gè)控制單元器件故障，則系統(tǒng)切換到另外一個(gè)控制單元代替頭車，完成頭車功能，保證車輛能夠可靠地安全運(yùn)行，本發(fā)明給出了一種導(dǎo)軌電車的控制方法，添補(bǔ)了領(lǐng)域的空白。該方法可以保證車輛可靠、安全運(yùn)行。

技術(shù)研發(fā)人員：牛劍博;詹哲軍;李巖;丁虎晨;楊高興;鄒會(huì)杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中車永濟(jì)電機(jī)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.25
技術(shù)公布日：2017.09.08