本發(fā)明涉及機器人組裝件，具體地，涉及多彈簧的機器人底盤驅(qū)動輪組。

背景技術(shù)：

智能機器人之所以叫智能機器人，這是因為它有相當發(fā)達的“大腦”。在腦中起作用的是中央，這種計算機跟操作它的人有直接的聯(lián)系。最主要的是，這樣的計算機可以進行按目的安排的動作。正因為這樣，我們才說這種機器人才是真正的機器人，盡管它們的外表可能有所不同。

其中，服務(wù)類機器人需要及時地反饋并與被服務(wù)者進行交流，因此機器人的驅(qū)動方式在二者交流中起到了至關(guān)重要的作用，而目前市面常見的機器人多為驅(qū)動輪和萬向輪的配合，這種驅(qū)動方式的通過性差并且減震效果不明顯，難以保證機器人運動時的穩(wěn)定性。

因此，急需要提供一種穩(wěn)定的、通過性高的機器人底盤驅(qū)動輪組。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種多彈簧的機器人底盤驅(qū)動輪組，該多彈簧的機器人底盤驅(qū)動輪組結(jié)構(gòu)簡單、組裝方便、減震效果好、通過性高，大大提高了機器人行動時的穩(wěn)定性。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種多彈簧的機器人底盤驅(qū)動輪組，包括底盤本體和安裝在底盤本體底部的兩對驅(qū)動輪；其中，

兩對驅(qū)動輪并排設(shè)置，且其中一對驅(qū)動輪為從動輪，另一對驅(qū)動輪分別通過傳動軸與驅(qū)動機構(gòu)相連接，驅(qū)動機構(gòu)通過彈性件與底盤本體的底端面相連接；

多根傳動軸分別通過壓縮彈簧與底盤本體相連接，底盤本體的邊緣豎直向上延伸形成有固接板，固接板和底盤本體上靠近固接板的位置上均開設(shè)有多個安裝通孔。

優(yōu)選地，驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機和罩設(shè)在驅(qū)動電機外部的電機殼，傳動軸穿過電機殼與驅(qū)動電機相連接。

優(yōu)選地，電機殼的頂端面朝向底盤本體延伸有導向軸，底盤本體的底端面上形成有與導向軸相配合的導向軸套，導向軸穿過導向軸套并通過彈性件與底盤本體相連。

優(yōu)選地，電機殼的頂端面朝向底盤本體延伸有導向軸，底盤本體的底端面上形成有與導向軸相配合的導向軸套；其中，

導向軸的末端沿周向向外形成有第一止擋唇板，導向軸套的末端沿周向向內(nèi)形成有第二止擋唇板，彈性件為拉伸彈簧，拉伸彈簧套在導向軸外部并且兩端分別固接在第一止擋唇板和第二止擋唇板上。

優(yōu)選地，導向軸套為空心圓臺狀的導向軸套，并且直徑自上而下依次減小。

優(yōu)選地，導向軸套的頂端沿水平方向向外延伸有安裝唇板，安裝唇板上開設(shè)有通孔，底盤本體上形成有與通孔相對應(yīng)的螺紋盲孔。

優(yōu)選地，安裝唇板的邊緣焊接固定在底盤本體上。

優(yōu)選地，電機殼和傳動軸的外表面上均涂設(shè)有一層防水層。

優(yōu)選地，驅(qū)動輪為非充氣輪胎。

根據(jù)上述技術(shù)方案，本發(fā)明將兩對驅(qū)動輪并排設(shè)置，其中一對驅(qū)動輪作為從動輪，另一對驅(qū)動輪作為主動輪。在主動輪上通過傳動軸與驅(qū)動機構(gòu)相連接，驅(qū)動機構(gòu)機構(gòu)可以帶動主動輪轉(zhuǎn)動前進或者驅(qū)動主動輪轉(zhuǎn)向操作以使得機器人行走出曲線路徑。同時，在驅(qū)動輪上通過彈性件與底盤本體的底端面相連接，并且多根傳動軸分別通過壓縮彈簧與底盤本體相連接，這樣壓縮彈簧與彈性件相配合，一旦主動輪在前進或轉(zhuǎn)向過程中遇到了路面凹凸不平處或者碾壓到小障礙物時，受到的顛簸力會被彈性件弱化甚至卸力，使得安裝在底盤本體上方的機器人軀干和頭部保持穩(wěn)定，不發(fā)生顛簸。而為了更進一步地提高該機器人底盤的通過率，可以選取直徑較大的驅(qū)動輪，如此可以進一步地抬高底盤的水平位置，輕易地通過有障礙物的地面。當然，如果想要更進一步地提高輪子的減震效果，也可以在從動輪上設(shè)計類似主動輪的減震彈性件結(jié)構(gòu)。這樣，機器人底盤驅(qū)動輪組的通過性更好，減震效果更加明顯。而在底盤本體的邊緣豎直向上延伸形成有固接板，固接板和底盤本體上靠近固接板的位置上均開設(shè)有多個安裝通孔，如此可以更進一步地擴大該多彈簧的機器人底盤驅(qū)動輪組的安裝適用性，既可以通過底盤本體直接焊接安裝，也可以通過固接板可拆卸地連接，滿足了成品上市的穩(wěn)固性以及調(diào)試維修時的反復拆裝需要。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明

附圖是用來提供對本發(fā)明的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實施方式一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對本發(fā)明的限制。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明提供的一種實施方式中的多彈簧的機器人底盤驅(qū)動輪組的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標記說明

1-底盤本體2-驅(qū)動輪

3-傳動軸4-電機殼

5-導向軸6-導向軸套

7-拉伸彈簧8-安裝唇板

9-壓縮彈簧10-固接板

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式進行詳細說明。應(yīng)當理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。

在本發(fā)明中，在未作相反說明的情況下，“內(nèi)、外、上、下”等包含在術(shù)語中的方位詞僅代表該術(shù)語在常規(guī)使用狀態(tài)下的方位，或為本領(lǐng)域技術(shù)人員理解的俗稱，而不應(yīng)視為對該術(shù)語的限制。

參見圖1，本發(fā)明提供一種多彈簧的機器人底盤驅(qū)動輪組，包括底盤本體1和安裝在底盤本體1底部的兩對驅(qū)動輪2；其中，

兩對驅(qū)動輪2并排設(shè)置，且其中一對驅(qū)動輪2為從動輪，另一對驅(qū)動輪2分別通過傳動軸3與驅(qū)動機構(gòu)相連接，驅(qū)動機構(gòu)通過彈性件與底盤本體1的底端面相連接；

多根傳動軸3分別通過壓縮彈簧9與底盤本體1相連接，底盤本體1的邊緣豎直向上延伸形成有固接板10，固接板10和底盤本體1上靠近固接板10的位置上均開設(shè)有多個安裝通孔。

通過上述技術(shù)方案，將兩對驅(qū)動輪2并排設(shè)置，其中一對驅(qū)動輪2作為從動輪，另一對驅(qū)動輪2作為主動輪。在主動輪上通過傳動軸3與驅(qū)動機構(gòu)相連接，驅(qū)動機構(gòu)機構(gòu)可以帶動主動輪轉(zhuǎn)動前進或者驅(qū)動主動輪轉(zhuǎn)向操作以使得機器人行走出曲線路徑。同時，在驅(qū)動輪2上通過彈性件與底盤本體1的底端面相連接，并且多根傳動軸3分別通過壓縮彈簧9與底盤本體1相連接，這樣壓縮彈簧9與彈性件相配合，一旦主動輪在前進或轉(zhuǎn)向過程中遇到了路面凹凸不平處或者碾壓到小障礙物時，受到的顛簸力會被彈性件弱化甚至卸力，使得安裝在底盤本體1上方的機器人軀干和頭部保持穩(wěn)定，不發(fā)生顛簸。而為了更進一步地提高該機器人底盤的通過率，可以選取直徑較大的驅(qū)動輪2，如此可以進一步地抬高底盤的水平位置，輕易地通過有障礙物的地面。當然，如果想要更進一步地提高輪子的減震效果，也可以在從動輪上設(shè)計類似主動輪的減震彈性件結(jié)構(gòu)。這樣，機器人底盤驅(qū)動輪2組的通過性更好，減震效果更加明顯。而在底盤本體1的邊緣豎直向上延伸形成有固接板10，固接板10和底盤本體1上靠近固接板10的位置上均開設(shè)有多個安裝通孔，如此可以更進一步地擴大該多彈簧的機器人底盤驅(qū)動輪2組的安裝適用性，既可以通過底盤本體1直接焊接安裝，也可以通過固接板10可拆卸地連接，滿足了成品上市的穩(wěn)固性以及調(diào)試維修時的反復拆裝需要。

在本實施方式中，為了簡化驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動核心和對該驅(qū)動核心做好保護以延長使用壽命，優(yōu)選地，驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機和罩設(shè)在驅(qū)動電機外部的電機殼4，傳動軸3穿過電機殼4與驅(qū)動電機相連接。

由于驅(qū)動機構(gòu)通過彈性件與底盤本體1直接相連接，減震時的彈性件抖動會使得傳動軸3與驅(qū)動輪2的運動方向發(fā)生輕微的偏移，而為了避免這一情況的發(fā)生，優(yōu)選地，電機殼4的頂端面朝向底盤本體1延伸有導向軸5，底盤本體1的底端面上形成有與導向軸5相配合的導向軸套6，導向軸5穿過導向軸套6并通過彈性件與底盤本體1相連。

這樣，通過導向軸5與導向軸套6的相互配合，使得無論減震時彈性件(如膠棒、彈簧等)如何抖動，導向軸5始終在導向軸套6的約束范圍內(nèi)運動，而與導向軸5相連的電機殼4自然不會隨意轉(zhuǎn)向，同樣的，傳動軸3與驅(qū)動輪2的運動方向也就不會放松偏移了。

在另一種實施方式中，優(yōu)選電機殼4的頂端面朝向底盤本體1延伸有導向軸5，底盤本體1的底端面上形成有與導向軸5相配合的導向軸套6；其中，

導向軸5的末端沿周向向外形成有第一止擋唇板，導向軸套6的末端沿周向向內(nèi)形成有第二止擋唇板，彈性件為拉伸彈簧7，拉伸彈簧7套在導向軸5外部并且兩端分別固接在第一止擋唇板和第二止擋唇板上。

如此，拉伸彈簧7設(shè)置在第一止擋唇板和第二止擋唇板之間，當機器人顛簸時，地面給驅(qū)動輪2一個向上的力，這個力傳遞至導向軸5上時導向軸5沿導向軸套6的導向向上運動，而導向軸5的向上運動使得第一止擋唇板將拉伸彈簧7拉伸變長，此時拉伸彈簧7積蓄了向下的收縮力。一旦地面施加的力消失，拉伸彈簧7向下的收縮力將第一止擋唇板重新拉回原位，如此整個過程中拉伸彈簧7將地面顛簸形成的力緩沖掉，實現(xiàn)了良好的減震效果。

此外，為了減輕導向軸套6的重量以減輕整個機器人整體重量，優(yōu)選地，導向軸套6為空心圓臺狀的導向軸套6，并且直徑自上而下依次減小。

為了便于安裝，優(yōu)選導向軸套6的頂端沿水平方向向外延伸有安裝唇板8，安裝唇板8上開設(shè)有通孔，底盤本體1上形成有與通孔相對應(yīng)的螺紋盲孔。

另外，為了進一步地提高該機器人底盤驅(qū)動輪組安裝穩(wěn)固性，優(yōu)選地，安裝唇板8的邊緣焊接固定在底盤本體1上。

由于該機器人底盤驅(qū)動輪組在使用運行過程中會碰到地面積水或污水，一旦其底盤被打濕容易生銹，就會縮短各結(jié)構(gòu)件的使用壽命，為了避免上述情況的發(fā)生，優(yōu)選地，電機殼4和傳動軸3的外表面上均涂設(shè)有一層防水層。

眾所周知，充氣輪胎及時密封效果再好，由于其可拆卸地性質(zhì)導致其或多或少會出現(xiàn)漏氣的現(xiàn)象，即使是不容易被察覺的漏氣，時間一長也會導致輪胎干癟，無法正常滾動。而為了解決上述技術(shù)難題，優(yōu)選驅(qū)動輪2為非充氣輪胎。

以上結(jié)合附圖詳細描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，但是，本發(fā)明并不限于上述實施方式中的具體細節(jié)，在本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行多種簡單變型，這些簡單變型均屬于本發(fā)明的保護范圍。

另外需要說明的是，在上述具體實施方式中所描述的各個具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過任何合適的方式進行組合，為了避免不必要的重復，本發(fā)明對各種可能的組合方式不再另行說明。

此外，本發(fā)明的各種不同的實施方式之間也可以進行任意組合，只要其不違背本發(fā)明的思想，其同樣應(yīng)當視為本發(fā)明所公開的內(nèi)容。