本發(fā)明涉及無人駕駛汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛變道的控制方法、一種車輛變道的控制裝置以及一種計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

無人駕駛汽車是目前車輛技術(shù)領(lǐng)域中的一個重要的研究方向，其中，無人駕駛汽車的變道控制也成為無人駕駛汽車的智能控制中的一項(xiàng)重要內(nèi)容。目前已有的無人駕駛汽車的自動變道控制均不是很完善，都或多或少地存在一些嚴(yán)重的安全隱患，例如，有的很容易引起橫向控制超調(diào)而出現(xiàn)失控，有的需要提前減速而容易被后方來車追尾。

例如，目前已有的一種基于梯形側(cè)向加速度虛擬理想軌跡跟隨的自動變道控制方法，其預(yù)先為智能車設(shè)定一條基于時間的橫向運(yùn)動軌跡曲線，在僅考慮車速和方向盤實(shí)際轉(zhuǎn)角因素的影響下去跟隨車輛側(cè)向加速度。然而，這種方案很難考慮到具體的路況和側(cè)向加速度傳感器測量誤差及控制誤差等因素的影響，而且設(shè)定的橫向運(yùn)動軌跡曲線一旦結(jié)束而車頭沒有與車道平齊將嚴(yán)重影響變道過程結(jié)束后車道信息的識別，從而存在較為嚴(yán)重的安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種車輛變道的控制方法、一種車輛變道的控制裝置以及一種計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，以提高汽車等車輛在自動變道過程中的安全性。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明實(shí)施例采用以下技術(shù)方案：

一種車輛變道的控制方法，包括步驟：

選擇目標(biāo)車道，獲得目標(biāo)車道的車道中線；

根據(jù)當(dāng)前車速確定預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角，根據(jù)預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)；

根據(jù)所述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)和當(dāng)前車輛航向確定橫向偏差和航向角偏差；

根據(jù)所述橫向偏差和航向角偏差向轉(zhuǎn)向控制器輸出方向盤轉(zhuǎn)角請求；

在滿足預(yù)瞄點(diǎn)更新條件時，返回所述根據(jù)當(dāng)前車速確定預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角、根據(jù)預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)的步驟，直至確定的當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)在所述目標(biāo)車道的車道中線的預(yù)定距離范圍內(nèi)。

一種車輛變道的控制裝置，包括：

目標(biāo)車道確定模塊，用于選擇目標(biāo)車道，獲得目標(biāo)車道的車道中線；

當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前車速確定預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角，并根據(jù)預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)，還用于在滿足預(yù)瞄點(diǎn)更新條件時，重新根據(jù)當(dāng)前車速確定預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角、根據(jù)預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)，直至確定的當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)在所述目標(biāo)車道的車道中線的預(yù)定距離范圍內(nèi)；

轉(zhuǎn)向控制模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)和當(dāng)前車輛航向確定橫向偏差和航向角偏差，并根據(jù)所述橫向偏差和航向角偏差向轉(zhuǎn)向控制器輸出方向盤轉(zhuǎn)角請求。

一種存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如上所述的車輛變道的控制方法。

基于如上所述的實(shí)施例的方案，其在確定目標(biāo)車道后，獲得目標(biāo)車道的車道中線，并基于當(dāng)前車速確定出當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)，從而根據(jù)所述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)和當(dāng)前車輛航向確定橫向偏差和航向角偏差，根據(jù)所述橫向偏差和航向角偏差向轉(zhuǎn)向控制器輸出方向盤轉(zhuǎn)角請求，控制車輛的轉(zhuǎn)向，并在滿足預(yù)瞄點(diǎn)更新條件時，重新確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)，重復(fù)上述過程，直到確定的當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)在所述目標(biāo)車道的車道中線的預(yù)定距離范圍內(nèi)，從而預(yù)瞄點(diǎn)并不是直接設(shè)定在目標(biāo)車道的車道中線上，而是在變道過程中設(shè)定多個預(yù)瞄點(diǎn)來逐漸逼近目標(biāo)車道的車道中線，從而有效避免了自動變道過程中的橫向控制超調(diào)，提高了車輛在自動變道過程中的安全性。

附圖說明

圖1是一個實(shí)施例中的車輛變道的控制方法的流程示意圖；

圖2是一個具體示例中的車輛變道的控制方法的流程示意圖；

圖3是一個應(yīng)用示例中的確定目標(biāo)車道的車道中線的原理示意圖；

圖4是一個應(yīng)用示例中車輛變道過程中確定的預(yù)瞄點(diǎn)的示意圖；

圖5是一個應(yīng)用示例中車輛變道過程中的橫向預(yù)瞄控制的原理示意圖；

圖6是一個應(yīng)用示例中前方有車輛時確定預(yù)瞄點(diǎn)的原理示意圖；

圖7是另一個具體示例中的車輛變道的控制方法的流程示意圖；

圖8是一個應(yīng)用示例中目標(biāo)車道外側(cè)車輛時確定預(yù)瞄點(diǎn)的原理示意圖；

圖9是一個實(shí)施例中的車輛變道的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳的實(shí)施例。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對本發(fā)明的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“或/及”包括一個或多個相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

圖1中示出了一個實(shí)施例中的車輛變道的控制方法的流程示意圖。如圖1所示，該實(shí)施例中的方法包括：

步驟s101：選擇目標(biāo)車道，獲得目標(biāo)車道的車道中線；

步驟s102：根據(jù)當(dāng)前車速確定預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角，根據(jù)預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)；

步驟s103：根據(jù)所述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)和當(dāng)前車輛航向確定橫向偏差和航向角偏差；

步驟s104：根據(jù)所述橫向偏差和航向角偏差向轉(zhuǎn)向控制器輸出方向盤轉(zhuǎn)角請求；

步驟s105：在滿足預(yù)瞄點(diǎn)更新條件時，返回所述根據(jù)當(dāng)前車速確定預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角、根據(jù)預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)的步驟，直至確定的當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)在所述目標(biāo)車道的車道中線的預(yù)定距離范圍內(nèi)。

基于如上所述的實(shí)施例的方案，其在確定目標(biāo)車道后，獲得目標(biāo)車道的車道中線，并基于當(dāng)前車速確定出當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)，從而根據(jù)所述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)和當(dāng)前車輛航向確定橫向偏差和航向角偏差，根據(jù)所述橫向偏差和航向角偏差向轉(zhuǎn)向控制器輸出方向盤轉(zhuǎn)角請求，控制車輛的轉(zhuǎn)向，并在滿足預(yù)瞄點(diǎn)更新條件時，重新確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)，重復(fù)上述過程，直到確定的當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)在所述目標(biāo)車道的車道中線的預(yù)定距離范圍內(nèi)，從而預(yù)瞄點(diǎn)并不是直接設(shè)定在目標(biāo)車道的車道中線上，而是在變道過程中設(shè)定多個預(yù)瞄點(diǎn)來逐漸逼近目標(biāo)車道的車道中線，從而有效避免了自動變道過程中的橫向控制超調(diào)，提高了汽車等車輛在自動變道過程中的安全性。

其中，在一個具體示例中，上述橫向偏差可以指當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)到當(dāng)前車輛航向的延伸線的垂直距離，航向角誤差可以指當(dāng)前車輛航向的延伸線與當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)處目標(biāo)軌跡切線之間的夾角。

在上述確定目標(biāo)車道的車道中線時，可以是通過將當(dāng)前車輛所處的當(dāng)前車道的車道中線向目標(biāo)車道平移一個車道寬度，獲得目標(biāo)車道的車道中線。

在車輛變道的過程中，可能會面臨一些特殊的情況，例如在當(dāng)前車輛所處的當(dāng)前車道的前方有車輛，目標(biāo)車道遠(yuǎn)離當(dāng)前車道的外側(cè)車道有車輛，在這些情況下，因此也需要考慮避免這些情況下的橫向控制超調(diào)。以下結(jié)合這兩種情況分別進(jìn)行說明。

圖2示出了一個具體示例中的車輛變道的控制方法的流程示意圖，該具體示例中是以當(dāng)前車輛所處的當(dāng)前車道的前方有車輛的情況下的變道控制的過程為例進(jìn)行說明。其變道控制的過程包括下述步驟s201至步驟s209。

步驟s201：選擇目標(biāo)車道，獲得目標(biāo)車道的車道中線。

在選擇目標(biāo)車道時，可以結(jié)合地圖數(shù)據(jù)和當(dāng)前的道路交通環(huán)境來確定，所選擇的目標(biāo)可以是位于當(dāng)前車輛行駛方向的左邊的車道，也可以是位于當(dāng)前車輛行駛方向的右邊的車道。

在獲得目標(biāo)車道的車道中線時，結(jié)合圖3所示，目標(biāo)車道的車道中線與當(dāng)前車道的車道中線的距離為一個車道寬度，因此，直接將當(dāng)前車道的車道中線向目標(biāo)車道的方向平移一個車道寬度，即可獲得目標(biāo)車道的車道中線。具體可以是基于當(dāng)前車輛所處的當(dāng)前車道的車道中線，以及預(yù)先設(shè)定好的車道寬度，通過將當(dāng)前車輛所處的當(dāng)前車道的車道中線向目標(biāo)車道平移一個車道寬度的方式得到。其中，在道路規(guī)劃建設(shè)的過程中，通常都是采用標(biāo)注的車道寬度來進(jìn)行道路建設(shè)，因此車道寬度通常是一個固定值。

步驟s202：根據(jù)第一預(yù)瞄點(diǎn)更新策略、當(dāng)前車速確定預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角，根據(jù)預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)。

這里的第一預(yù)瞄點(diǎn)更新策略，僅僅是為了與下述需要考慮當(dāng)前車輛所處的當(dāng)前車道的前方有車輛時預(yù)瞄點(diǎn)設(shè)定方式的差異性相區(qū)分，將此時設(shè)定預(yù)瞄點(diǎn)的方式命名為第一預(yù)瞄點(diǎn)更新策略，在本示例中，可以與上述圖1所示的實(shí)施例中確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)的方式相同?？梢岳斫?，在本實(shí)施例的方案中，第一預(yù)瞄點(diǎn)更新策略的目標(biāo)是逐步設(shè)定的各當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)能夠逐漸逼近目標(biāo)車道的車道中線。

在本發(fā)明的各實(shí)施例中，為了避免自動變道過程中出現(xiàn)橫向控制超調(diào)現(xiàn)象，變道過程中的預(yù)瞄點(diǎn)的選取是采取了漸近式計(jì)算方案，即預(yù)瞄點(diǎn)并非直接設(shè)定在目標(biāo)車道的車道中線上，而是逐漸地逼近目標(biāo)車道中線。在確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)時，可以是以車速為因子確定預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角，從而可以根據(jù)預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)。圖4示出了一個應(yīng)用示例中車輛變道過程中漸進(jìn)式設(shè)定的各預(yù)瞄點(diǎn)的示意圖，如圖4所示，在變道過程中，逐步設(shè)定的各預(yù)瞄點(diǎn)通過漸近的方式逐漸逼近目標(biāo)車道的車道中線，組成了預(yù)瞄點(diǎn)鏃。

在基于車速設(shè)定預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角時，可以通過標(biāo)定實(shí)驗(yàn)設(shè)定好車速與預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角的對應(yīng)關(guān)系后，將該對應(yīng)關(guān)系可以存儲下來，在實(shí)際變道過程中，基于車速查找到對應(yīng)的預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角?？梢岳斫獾氖牵囁倥c預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角的對應(yīng)關(guān)系，可以是一個具體的車速對應(yīng)一個具體的預(yù)瞄距離的值和一個具體的預(yù)瞄夾角的值，在實(shí)際變道過程中，直接查找到對應(yīng)的值即可。另一方面，車速與預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角的對應(yīng)關(guān)系，也可以是對應(yīng)的函數(shù)關(guān)系式，即對應(yīng)關(guān)系中，與具體的車速對應(yīng)的預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角，不是具體的預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角的值，而是分別能夠得到預(yù)瞄距離的值的函數(shù)關(guān)系式和能夠得到預(yù)瞄夾角的值的函數(shù)關(guān)系式，在實(shí)際變道過程中，在查找到該數(shù)關(guān)系式后，再基于各函數(shù)關(guān)系式確定出具體的預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角的值。具體的對應(yīng)關(guān)系的形式，可以基于標(biāo)定實(shí)驗(yàn)結(jié)果確定。

步驟s203：根據(jù)所述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)和當(dāng)前車輛航向確定橫向偏差和航向角偏差。

橫向偏差e定義為當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)到當(dāng)前車輛航向的延伸線之間的垂直距離，航向角誤差ea定義為當(dāng)前車輛航向的延伸線與當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)處目標(biāo)軌跡切線之間的夾角。其計(jì)算公式可以為：

e＝dsinθ

ea＝α-β

其中，d是當(dāng)前車輛的質(zhì)心與當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)的距離，θ是當(dāng)前車輛的質(zhì)心和當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)的連線與車輛航向之間的夾角，α,β分別是車輛航向角和目標(biāo)軌跡在當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)處的切線角。

步驟s204：根據(jù)所述橫向偏差和航向角偏差向轉(zhuǎn)向控制器輸出方向盤轉(zhuǎn)角請求。

在獲得橫向偏差和航向角偏差后，即可根據(jù)橫向偏差和航向角偏差向轉(zhuǎn)向控制器輸出方向盤轉(zhuǎn)角請求，實(shí)現(xiàn)橫向預(yù)瞄控制。一個應(yīng)用示例中的橫向預(yù)瞄控制的原理示意圖如圖5所示，其采用兩個離散pid(比例，積分，微分)，分別以橫向偏差和航向角偏差作為輸入，然后將兩個pid輸出結(jié)果之和作為方向盤轉(zhuǎn)角請求輸出給eps(電子助力轉(zhuǎn)向)轉(zhuǎn)向控制器。

步驟s205：判斷是否滿足預(yù)瞄點(diǎn)更新條件。若滿足，則進(jìn)入步驟s206。若不滿足，則繼續(xù)等待直至滿足預(yù)瞄點(diǎn)更新條件，或者在已經(jīng)完成變道過程時(例如確定的當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)已經(jīng)在目標(biāo)車道的車道中線的預(yù)定距離范圍內(nèi))時，結(jié)束當(dāng)前的變道過程。

其中，這里的預(yù)瞄點(diǎn)更新條件，可以結(jié)合實(shí)際技術(shù)需要進(jìn)行設(shè)定。例如，在一個具體應(yīng)用示例中，這里的預(yù)瞄點(diǎn)更新條件，可以設(shè)定為一個預(yù)定時間段，該預(yù)定時間段可以以毫秒為單位進(jìn)行設(shè)定。在尚未完成變道過程的情況下，則可以自上一次更新了當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)時，間隔了該預(yù)定時間段之后，認(rèn)為滿足了預(yù)瞄點(diǎn)更新條件。

步驟s206：判斷當(dāng)前車輛所處的當(dāng)前車道的前方是否有車輛。若沒有，則返回上述步驟s202，采用常規(guī)的第一預(yù)瞄點(diǎn)更新策略重新確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)。若有，則進(jìn)入步驟s207。

其中，對當(dāng)前車輛所處的當(dāng)前車道的前方是否有車輛進(jìn)行判定時，可以目前已有的采用任何可能的方式進(jìn)行。

步驟s207：判斷當(dāng)前車輛當(dāng)前所處位置與目標(biāo)車道的車道中線之間的第一距離是否大于第一距離閾值，若否，則返回上述步驟s202，采用常規(guī)的第一預(yù)瞄點(diǎn)更新策略重新確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)，若是，則進(jìn)入步驟s208。

步驟s208：判斷第一橫向間距減去一半當(dāng)前車輛的車身寬度的差值是否大于或者等于第一長度，若是，則返回上述步驟s202，采用常規(guī)的第一預(yù)瞄點(diǎn)更新策略重新確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)，若否，則進(jìn)入步驟s209。

其中，第一橫向間距為當(dāng)前車道的前方車輛與連線延長線的橫向距離，連線延長線為當(dāng)前車輛與當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)的連線的延長線。

步驟s209：按照第二預(yù)瞄點(diǎn)更新策略、當(dāng)前車速確定預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角，根據(jù)預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)。然后，返回步驟s703。

可見，在本實(shí)施例的方案中，第二預(yù)瞄點(diǎn)更新策略的目標(biāo)，是在逐步設(shè)定的各當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)逐漸地逼近目標(biāo)車道的車道中線時，能夠使得第一橫向間距減去一半當(dāng)前車輛的車身寬度的差值大于或者等于第一長度，以滿足前方有車輛時能夠避免橫向控制超調(diào)的需求。

由此可見，結(jié)合圖6所示的一個應(yīng)用示例中的前方有車輛時確定預(yù)瞄點(diǎn)的原理示意圖，在本實(shí)施例的方案中，在變道前當(dāng)前車輛所處的當(dāng)前車道的前方有車輛時，在變道的前半段(當(dāng)前車輛當(dāng)前所處位置與目標(biāo)車道的車道中線之間的第一距離大于第一距離閾值)設(shè)定漸近式預(yù)瞄點(diǎn)時，考慮到在超越前車時必須要與前車保持足夠安全的橫向間距，因此通過向目標(biāo)車道側(cè)漸次平移預(yù)瞄點(diǎn)，直至當(dāng)前車道的前方車輛與當(dāng)前車輛(本車)和預(yù)瞄點(diǎn)連線延長線的第一橫向間距比車身寬度的一半寬第一長度。該第一長度可以結(jié)合實(shí)際技術(shù)需要進(jìn)行設(shè)置，例如50厘米，當(dāng)然也可以基于車道寬度設(shè)定為其他值。

另一方面，在上述示例中，是在滿足了當(dāng)前車輛當(dāng)前所處位置與目標(biāo)車道的車道中線之間的第一距離小于第一距離閾值時，以及第一橫向間距減去一半當(dāng)前車輛的車身寬度的差值大于或者等于第一長度時，直接返回步驟s202采用第一預(yù)瞄點(diǎn)更新策略重新確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)為例進(jìn)行說明，在實(shí)際技術(shù)應(yīng)用中，也可以是繼續(xù)采用第二預(yù)瞄點(diǎn)更新策略重新確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)，可以結(jié)合實(shí)際技術(shù)需要進(jìn)行設(shè)定。

圖7示出了另一個具體示例中的車輛變道的控制方法的流程示意圖，該具體示例中是以目標(biāo)車道遠(yuǎn)離當(dāng)前車道的外側(cè)車道有車輛的情況下的變道控制的過程為例進(jìn)行說明。其變道控制的過程包括下述步驟s701至步驟s709。其中，下述步驟s701-s705的處理過程與上述步驟s201-s205的處理過程相同，因此在下述示例中不再展開敘述。

步驟s701：選擇目標(biāo)車道，獲得目標(biāo)車道的車道中線。

步驟s702：根據(jù)第一預(yù)瞄點(diǎn)更新策略、當(dāng)前車速確定預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角，根據(jù)預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)。

步驟s703：根據(jù)所述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)和當(dāng)前車輛航向確定橫向偏差和航向角偏差。

步驟s704：根據(jù)所述橫向偏差和航向角偏差向轉(zhuǎn)向控制器輸出方向盤轉(zhuǎn)角請求。

步驟s705：判斷是否滿足預(yù)瞄點(diǎn)更新條件。若滿足，則進(jìn)入步驟s706。若不滿足，則繼續(xù)等待直至滿足預(yù)瞄點(diǎn)更新條件，或者在已經(jīng)完成變道過程時(例如確定的當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)已經(jīng)在目標(biāo)車道的車道中線的預(yù)定距離范圍內(nèi))時，結(jié)束當(dāng)前的變道過程。

步驟s706：目標(biāo)車道遠(yuǎn)離當(dāng)前車道的外側(cè)車道是否有車輛壓線行駛。若沒有，則返回上述步驟s702，若有，則進(jìn)入步驟s707。

其中，對目標(biāo)車道遠(yuǎn)離當(dāng)前車道的外側(cè)車道是否有車輛壓線行駛進(jìn)行判定時，可以目前已有的采用任何可能的方式進(jìn)行。

步驟s707：判斷當(dāng)前車輛當(dāng)前所處位置與目標(biāo)車道的車道中線之間的第二距離是否小于第二距離閾值，若否，則返回上述步驟s702，若是，則進(jìn)入步驟s708。

步驟s708：判斷第二橫向間距減去一半當(dāng)前車輛的車身寬度的差值是否大于或者等于第二長度，若是，則返回上述步驟s702，若否，則進(jìn)入步驟s709。

其中，第二橫向間距為當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)與目標(biāo)車道遠(yuǎn)離當(dāng)前車道的外側(cè)車道的車輛之間的橫向距離。

步驟s709：按照第三預(yù)瞄點(diǎn)更新策略、當(dāng)前車速確定預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角，根據(jù)預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)。然后，返回步驟s703。

可見，在本實(shí)施例的方案中，第三預(yù)瞄點(diǎn)更新策略的目標(biāo)，是在逐步設(shè)定的各當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)逐漸地逼近目標(biāo)車道的車道中線時，能夠使得第二橫向間距減去一半當(dāng)前車輛的車身寬度的差值大于或者等于第二長度，以滿足目標(biāo)車道遠(yuǎn)離當(dāng)前車道的外側(cè)車道有車輛壓線行駛時能夠避免橫向控制超調(diào)的需求。

由此可見，結(jié)合圖8所示的一個應(yīng)用示例中的目標(biāo)車道遠(yuǎn)離當(dāng)前車道的外側(cè)車道有車輛壓線行駛時確定預(yù)瞄點(diǎn)的原理示意圖，在本實(shí)施例的方案中，在目標(biāo)車道的外側(cè)車道有車輛壓線行駛時，在變道的后半段(當(dāng)前車輛當(dāng)前所處位置與目標(biāo)車道的車道中線之間的第二距離小于第二距離閾值)設(shè)定漸近式預(yù)瞄點(diǎn)時，考慮要與待變車道的外側(cè)車道的車輛保持足夠安全的橫向間距，因此，通過向目標(biāo)車道側(cè)漸次平移預(yù)瞄點(diǎn)，直至預(yù)瞄點(diǎn)與待變車道的外側(cè)車道車輛之間的橫向間距比車身寬度的一半寬第二長度。該第二長度可以結(jié)合實(shí)際技術(shù)需要進(jìn)行設(shè)置，例如50厘米，當(dāng)然也可以基于車道寬度設(shè)定為其他值。

另一方面，在上述示例中，是在滿足了當(dāng)前車輛當(dāng)前所處位置與目標(biāo)車道的車道中線之間的第二距離大于第二距離閾值時，以及第二橫向間距減去一半當(dāng)前車輛的車身寬度的差值大于或者等于第二長度時，直接返回步驟s702采用第一預(yù)瞄點(diǎn)更新策略重新確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)為例進(jìn)行說明，在實(shí)際技術(shù)應(yīng)用中，也可以是直接采用第三預(yù)瞄點(diǎn)更新策略重新確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)，可以結(jié)合實(shí)際技術(shù)需要進(jìn)行設(shè)定。

基于與上述方法相同的思想，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種車輛變道的控制裝置。圖9示出了一個實(shí)施例中的車輛變道的控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖9所示，該實(shí)施例的裝置包括：

目標(biāo)車道確定模塊901，用于選擇目標(biāo)車道，獲得目標(biāo)車道的車道中線；

當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)確定模塊902，用于根據(jù)當(dāng)前車速確定預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角，并根據(jù)預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)，還用于在滿足預(yù)瞄點(diǎn)更新條件時，重新根據(jù)當(dāng)前車速確定預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角、根據(jù)預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)，直至確定的當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)在所述目標(biāo)車道的車道中線的預(yù)定距離范圍內(nèi)；

轉(zhuǎn)向控制模塊903，用于根據(jù)所述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)和當(dāng)前車輛航向確定橫向偏差和航向角偏差，并根據(jù)所述橫向偏差和航向角偏差向轉(zhuǎn)向控制器輸出方向盤轉(zhuǎn)角請求。

基于如上所述的實(shí)施例的方案，其在確定目標(biāo)車道后，獲得目標(biāo)車道的車道中線，并基于當(dāng)前車速確定出當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)，從而根據(jù)所述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)和當(dāng)前車輛航向確定橫向偏差和航向角偏差，根據(jù)所述橫向偏差和航向角偏差向轉(zhuǎn)向控制器輸出方向盤轉(zhuǎn)角請求，控制車輛的轉(zhuǎn)向，并在滿足預(yù)瞄點(diǎn)更新條件時，重新確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)，重復(fù)上述過程，直到確定的當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)在所述目標(biāo)車道的車道中線的預(yù)定距離范圍內(nèi)，從而預(yù)瞄點(diǎn)并不是直接設(shè)定在目標(biāo)車道的車道中線上，而是在變道過程中設(shè)定多個預(yù)瞄點(diǎn)來逐漸逼近目標(biāo)車道的車道中線，從而有效避免了自動變道過程中的橫向控制超調(diào)，提高了汽車等車輛在自動變道過程中的安全性。

其中，在一個具體示例中，上述橫向偏差可以指當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)到當(dāng)前車輛航向的延伸線的垂直距離，航向角誤差可以指當(dāng)前車輛航向的延伸線與當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)處目標(biāo)軌跡切線之間的夾角。

目標(biāo)車道確定模塊901在確定目標(biāo)車道的車道中線時，可以是通過將當(dāng)前車輛所處的當(dāng)前車道的車道中線向目標(biāo)車道平移一個車道寬度，獲得目標(biāo)車道的車道中線。

在車輛變道的過程中，可能會面臨一些特殊的情況，例如在當(dāng)前車輛所處的當(dāng)前車道的前方有車輛，因此也需要考慮避免這些情況下的橫向控制超調(diào)。

因此，在該實(shí)施例的一個具體示例中，如圖9所示，該實(shí)施例的裝置還可以包括：前方車輛探測模塊904、第一距離探測模塊905。

其中，前方車輛探測模塊904，探測當(dāng)前車輛所處的當(dāng)前車道的前方是否有車輛。

第一距離探測模塊905，確定當(dāng)前車輛當(dāng)前所處位置與目標(biāo)車道的車道中線之間的第一距離，并判定該第一距離是否大于第一距離閾值；

此時，上述當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)確定模塊902，還在滿足預(yù)瞄點(diǎn)更新條件時，若前方車輛探測模塊904的探測結(jié)果為是，且第一距離探測模塊905的探測結(jié)果為是，重新根據(jù)當(dāng)前車速確定預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角、根據(jù)預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)，直至第一橫向間距減去一半當(dāng)前車輛的車身寬度的差值大于或者等于第一長度。其中，第一橫向間距為當(dāng)前車道的前方車輛與連線延長線的橫向距離，連線延長線為當(dāng)前車輛與當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)的連線的延長線。

在車輛變道的過程中，還可能會面臨目標(biāo)車道遠(yuǎn)離當(dāng)前車道的外側(cè)車道有車輛的特殊情況，因此也需要考慮避免這些情況下的橫向控制超調(diào)。

因此，在該實(shí)施例的另一個具體示例中，如圖9所示，該實(shí)施例的裝置還可以包括：外側(cè)車輛探測模塊906、第二距離探測模塊907。

其中，外側(cè)車輛探測模塊906，探測目標(biāo)車道遠(yuǎn)離當(dāng)前車道的外側(cè)車道是否有車輛壓線行駛。

第二距離探測模塊907，確定當(dāng)前車輛當(dāng)前所處位置與目標(biāo)車道的車道中線之間的第二距離，并判定該第二距離是否小于第二距離閾值。

此時，當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)確定模塊902，還在滿足預(yù)瞄點(diǎn)更新條件時，若外側(cè)車輛探測模塊的探測結(jié)果為是，且第二距離探測模塊的探測結(jié)果為是，重新根據(jù)當(dāng)前車速確定預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角、根據(jù)預(yù)瞄距離和預(yù)瞄夾角確定當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)，直至第二橫向間距減去一半當(dāng)前車輛的車身寬度的差值大于或者等于第二長度、且確定的當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)在所述目標(biāo)車道的車道中線的預(yù)定距離范圍內(nèi)。其中，第二橫向間距為當(dāng)前預(yù)瞄點(diǎn)與目標(biāo)車道遠(yuǎn)離當(dāng)前車道的外側(cè)車道的車輛之間的橫向距離。

本實(shí)施例的車輛變道的控制裝置中的其他技術(shù)特征，可以與上述車輛變道的控制方法實(shí)施例中的相同。

基于如上所述的示例，一個實(shí)施例中還提供一種存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如上所述的車輛變道的控制方法。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計(jì)算機(jī)程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可存儲于一非易失性的計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中，如本發(fā)明實(shí)施例中，該程序可存儲于計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的存儲介質(zhì)中，并被該計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中的至少一個處理器執(zhí)行，以實(shí)現(xiàn)包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體(read-onlymemory，rom)或隨機(jī)存儲記憶體(randomaccessmemory，ram)等。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實(shí)施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。