本發(fā)明涉及一種汽車，具體涉及無(wú)人駕駛設(shè)備的路障躲避系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

中國(guó)從20世紀(jì)80年代開(kāi)始進(jìn)行無(wú)人駕駛汽車的研究，國(guó)防科技大學(xué)在1992年成功研制出中國(guó)第一輛真正意義上的無(wú)人駕駛汽車。世界上最先進(jìn)的無(wú)人駕駛汽車已經(jīng)測(cè)試行駛近五十萬(wàn)公里，其中最后八萬(wàn)公里是在沒(méi)有任何人為安全干預(yù)措施下完成的。無(wú)人駕駛汽車是通過(guò)車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動(dòng)規(guī)劃行車路線并控制車輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)的智能汽車。

它是利用車載傳感器來(lái)感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。集自動(dòng)控制、體系結(jié)構(gòu)、人工智能、視覺(jué)計(jì)算等眾多技術(shù)于一體，是計(jì)算機(jī)科學(xué)、模式識(shí)別和智能控制技術(shù)高度發(fā)展的產(chǎn)物，也是衡量一個(gè)國(guó)家科研實(shí)力和工業(yè)水平的一個(gè)重要標(biāo)志，在國(guó)防和國(guó)民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用前景。

防抱死制動(dòng)系統(tǒng)其實(shí)就算無(wú)人駕駛系統(tǒng)。雖然防抱死制動(dòng)器需要駕駛員來(lái)操作但該系統(tǒng)仍可作為無(wú)人駕駛系統(tǒng)系列的一個(gè)代表，因?yàn)榉辣乐苿?dòng)系統(tǒng)的部分功能在過(guò)去需要駕駛員手動(dòng)實(shí)現(xiàn)。不具備防抱死系統(tǒng)的汽車緊急剎車時(shí)，輪胎會(huì)被鎖死，導(dǎo)致汽車失控側(cè)滑。駕駛沒(méi)有防抱死系統(tǒng)的汽車時(shí)，駕駛員要反復(fù)踩踏制動(dòng)踏板來(lái)防止輪胎鎖死。而防抱死系統(tǒng)可以代替駕駛員完成這一操作--并且比手動(dòng)操作效果更好。該系統(tǒng)可以監(jiān)控輪胎情況，了解輪胎何時(shí)即將鎖死，并及時(shí)做出反應(yīng)。而且反應(yīng)時(shí)機(jī)比駕駛員把握得更加準(zhǔn)確。防抱死制動(dòng)系統(tǒng)是引領(lǐng)汽車工業(yè)朝無(wú)人駕駛方向發(fā)展的早期技術(shù)之一。

但是在無(wú)人汽車的研究上，實(shí)驗(yàn)的區(qū)域都是路況良好的國(guó)道或者高速路段，全國(guó)范圍內(nèi)，還有非常多的省道和縣道，這些路段的路況并不平坦，會(huì)出現(xiàn)一些凹凸不平的地方，所以無(wú)人駕駛汽車想在市場(chǎng)上得到大規(guī)模的推廣，必須克服以上困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是在路況不良好的時(shí)候，無(wú)人駕駛系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別并避免，目的在于提供無(wú)人駕駛設(shè)備的路障躲避系統(tǒng)，解決路況不良好的時(shí)候，無(wú)人駕駛系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別并避免的問(wèn)題。

本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

無(wú)人駕駛設(shè)備的路障躲避系統(tǒng)，包括發(fā)動(dòng)機(jī)、駕駛室，以及gps導(dǎo)航模塊，所述駕駛室上方車頂位置設(shè)置高位探測(cè)柱，駕駛室前方的前車保險(xiǎn)杠底部安裝紅外攝像機(jī)；駕駛室內(nèi)部設(shè)置觸摸顯示屏；其中，顯示屏內(nèi)側(cè)設(shè)置處理器；所述紅外攝像機(jī)：探測(cè)前方路況，發(fā)送路況灰度圖到處理器；所述高位探測(cè)柱：連接攝像頭，探測(cè)前方路標(biāo)發(fā)送路標(biāo)信息至處理器；所述處理器：接收紅外攝像機(jī)和高位探測(cè)柱發(fā)送的路況灰度圖、路標(biāo)信息；根據(jù)調(diào)節(jié)模塊，發(fā)出移動(dòng)指令到方向控制模塊、發(fā)出減速指令到車輪傳感器；所述方向控制模塊：設(shè)置在駕駛室內(nèi)的方向盤上，接收處理器的移動(dòng)指令，控制方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)；所述車輪傳感器：連接發(fā)動(dòng)機(jī)，接收處理器發(fā)送的減速指令，控制車輪行駛速度。本發(fā)明為了解決在路況不良好的時(shí)候，無(wú)人駕駛系統(tǒng)自動(dòng)識(shí)別并避免，采用了第一在前車保險(xiǎn)杠位置安裝紅外攝像機(jī)，探測(cè)出前方路況的灰度圖，發(fā)送至處理器，車頂上安裝高位探測(cè)柱，連接攝像頭，探測(cè)的是路標(biāo)信息，這樣可以避免臨時(shí)封路燈情況，發(fā)送信息至處理器，汽車內(nèi)部有g(shù)ps導(dǎo)航模塊，處理器接受了信息，并根據(jù)gps導(dǎo)航模塊處理，發(fā)送移動(dòng)指令到方向控制模塊、發(fā)出減速指令到車輪傳感器；這樣就可以避免路況不平導(dǎo)致的問(wèn)題。

還包括線路識(shí)別模塊，所述線路識(shí)別模塊設(shè)置在車燈上，探測(cè)車道線并發(fā)送至處理器。進(jìn)一步，作為本方案的優(yōu)選方案，這是進(jìn)一步的探測(cè)路況，實(shí)時(shí)發(fā)送信息至處理器，處理器做出調(diào)整，避免壓線行駛。

所述紅外攝像機(jī)數(shù)量為4，均勻的設(shè)置在前車保險(xiǎn)杠底部，進(jìn)一步，作為本方案的優(yōu)選方案。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

1、本發(fā)明無(wú)人駕駛設(shè)備的路障躲避系統(tǒng)，采用了第一在前車保險(xiǎn)杠位置安裝紅外攝像機(jī)，探測(cè)出前方路況的灰度圖，發(fā)送至處理器，車頂上安裝高位探測(cè)柱，連接攝像頭，探測(cè)的是路標(biāo)信息，這樣可以避免臨時(shí)封路燈情況；

2、本發(fā)明無(wú)人駕駛設(shè)備的路障躲避系統(tǒng)，采用了線路識(shí)別，避免壓線；

3、本發(fā)明無(wú)人駕駛設(shè)備的路障躲避系統(tǒng)，整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通過(guò)這樣的組合解決了現(xiàn)有的問(wèn)題，成本低廉。

附圖說(shuō)明

此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，構(gòu)成

本技術(shù)：
的一部分，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明系統(tǒng)示意圖。

附圖中標(biāo)記及對(duì)應(yīng)的零部件名稱：

1-高位探測(cè)柱，2-駕駛室，3-車燈，4-紅外攝像機(jī)，5-車輪。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例和附圖，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說(shuō)明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

實(shí)施例

如圖1-2所示，本發(fā)明無(wú)人駕駛設(shè)備的路障躲避系統(tǒng)，包括發(fā)動(dòng)機(jī)、駕駛室2，以及gps導(dǎo)航模塊，所述駕駛室2上方車頂位置設(shè)置高位探測(cè)柱，駕駛室2前方的前車保險(xiǎn)杠底部安裝紅外攝像機(jī)；駕駛室2內(nèi)部設(shè)置觸摸顯示屏；其中，顯示屏內(nèi)側(cè)設(shè)置處理器；所述紅外攝像機(jī)：探測(cè)前方路況，發(fā)送路況灰度圖到處理器；所述高位探測(cè)柱：連接攝像頭，探測(cè)前方路標(biāo)發(fā)送路標(biāo)信息至處理器；所述處理器：接收紅外攝像機(jī)和高位探測(cè)柱發(fā)送的路況灰度圖、路標(biāo)信息；根據(jù)調(diào)節(jié)模塊，發(fā)出移動(dòng)指令到方向控制模塊、發(fā)出減速指令到車輪傳感器；所述方向控制模塊：設(shè)置在駕駛室2內(nèi)的方向盤上，接收處理器的移動(dòng)指令，控制方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)；所述車輪傳感器：連接發(fā)動(dòng)機(jī)，接收處理器發(fā)送的減速指令，控制車輪行駛速度。還包括線路識(shí)別模塊，所述線路識(shí)別模塊設(shè)置在車燈3上，探測(cè)車道線并發(fā)送至處理器。所述紅外攝像機(jī)4數(shù)量為4，均勻的設(shè)置在前車保險(xiǎn)杠底部。工作時(shí)：在前車保險(xiǎn)杠位置安裝紅外攝像機(jī)4，探測(cè)出前方路況的灰度圖，發(fā)送至處理器，車頂上安裝高位探測(cè)柱1，連接攝像頭，探測(cè)的是路標(biāo)信息，這樣可以避免臨時(shí)封路燈情況，發(fā)送信息至處理器，汽車內(nèi)部有g(shù)ps導(dǎo)航模塊，處理器接受了信息，并根據(jù)gps導(dǎo)航模塊處理，發(fā)送移動(dòng)指令到方向控制模塊、發(fā)出減速指令到車輪傳感器；這樣就可以避免路況不平導(dǎo)致的問(wèn)題。

以上所述的具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了無(wú)人駕駛設(shè)備的路障躲避系統(tǒng)，包括發(fā)動(dòng)機(jī)、駕駛室，以及GPS導(dǎo)航模塊，所述駕駛室上方車頂位置設(shè)置高位探測(cè)柱，駕駛室前方的前車保險(xiǎn)杠底部安裝紅外攝像機(jī)；駕駛室內(nèi)部設(shè)置觸摸顯示屏；其中，顯示屏內(nèi)側(cè)設(shè)置處理器；所述紅外攝像機(jī)：探測(cè)前方路況，發(fā)送路況灰度圖到處理器；所述高位探測(cè)柱：連接攝像頭，探測(cè)前方路標(biāo)發(fā)送路標(biāo)信息至處理器；所述處理器：接收紅外攝像機(jī)和高位探測(cè)柱發(fā)送的路況灰度圖、路標(biāo)信息；根據(jù)調(diào)節(jié)模塊，發(fā)出移動(dòng)指令到方向控制模塊、發(fā)出減速指令到車輪傳感器；所述方向控制模塊：設(shè)置在駕駛室內(nèi)的方向盤上，接收處理器的移動(dòng)指令，控制方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)。

技術(shù)研發(fā)人員：杜偉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：成都志博科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.30
技術(shù)公布日：2017.10.20