本發(fā)明涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體的涉及一種拖拉機(jī)遙操作控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

拖拉機(jī)是用于牽引和驅(qū)動(dòng)各類作業(yè)機(jī)械完成各項(xiàng)移動(dòng)式作業(yè)的基本動(dòng)力單元。在果園應(yīng)用中，拖拉機(jī)可掛載旋耕起壟、開(kāi)溝施肥、風(fēng)送噴霧機(jī)等機(jī)械裝備，完成相應(yīng)生產(chǎn)環(huán)節(jié)的工作。

現(xiàn)有技術(shù)中，為了將拖拉機(jī)操作者從嘈雜、惡劣的農(nóng)田環(huán)境和繁重的駕駛工作中解脫出來(lái)，自主導(dǎo)航拖拉機(jī)的研究與開(kāi)發(fā)日益深入。由于農(nóng)業(yè)環(huán)境惡劣、不確定性因素較多，車輛機(jī)械部件和控制系統(tǒng)極易出現(xiàn)故障，一旦不能及時(shí)處理，拖拉機(jī)自主導(dǎo)航系統(tǒng)將會(huì)以一種不可預(yù)測(cè)和危險(xiǎn)的方式工作，不僅縮短其使用壽命，不能進(jìn)行正常的作業(yè)，甚至可能導(dǎo)致災(zāi)難性的后果。由于自主導(dǎo)航解決方案因?yàn)榘踩詥?wèn)題，尤其是在無(wú)法預(yù)測(cè)的環(huán)境中缺乏處理突發(fā)事件以及不精確事件的能力，導(dǎo)致現(xiàn)有的自主導(dǎo)航解決方案在短期內(nèi)還無(wú)法實(shí)現(xiàn)市場(chǎng)商品化。

綜上所述，現(xiàn)有通過(guò)自主導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)拖拉機(jī)遠(yuǎn)端控制的方法還存在無(wú)法處理突發(fā)事件的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種拖拉機(jī)遙操作控制方法及系統(tǒng)，用以解決通過(guò)自主導(dǎo)航實(shí)現(xiàn)拖拉機(jī)遠(yuǎn)端控制的方法還存在無(wú)法處理突發(fā)事件的問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種拖拉機(jī)遙操作控制方法，包括：

通過(guò)設(shè)置在拖拉機(jī)前方的攝像系統(tǒng)確定所述拖拉機(jī)前方障礙物信息，通過(guò)設(shè)置在拖拉機(jī)上的編碼器確定所述拖拉機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)速度以及轉(zhuǎn)向輪偏角，從所述障礙物信息，所述拖拉機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)速度以及轉(zhuǎn)向輪偏角信息中提取編碼小于設(shè)定值的第一數(shù)據(jù)包發(fā)送至遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)；

收到所述遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)發(fā)送的小于所述設(shè)定值的第二數(shù)據(jù)包，解碼所述第二數(shù)據(jù)包獲取所述遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)包確定的控制信息，根據(jù)所述控制信息調(diào)整所述拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度，轉(zhuǎn)向輪偏角。

優(yōu)選地，所述遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)包確定的控制信息，具體包括：

所述遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)解碼所述第一數(shù)據(jù)包，根據(jù)所述拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡更新所述障礙物在顯示屏上位置信息，根據(jù)所述障礙物的位置信息，確定控制所述拖拉機(jī)運(yùn)行的控制信息。

優(yōu)選地，所述第一數(shù)據(jù)包內(nèi)還包括有根據(jù)gps系統(tǒng)確定的所述拖拉機(jī)的位置信息。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述控制信息調(diào)整所述拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度，轉(zhuǎn)向輪偏角，具體包括：

將所述拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)向輪偏角信息通過(guò)數(shù)據(jù)卡發(fā)送至繼電器，轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)和差速電機(jī)。

優(yōu)選地，所述編碼器包括增量式光電編碼器和絕對(duì)式編碼器，所述增量式光電編碼器用于獲取所述拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度，所述絕對(duì)式編碼器用于獲取所述拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向輪偏角。

本發(fā)明實(shí)施例還一種拖拉機(jī)遙操作控制系統(tǒng)，包括：

拖拉機(jī)控制系統(tǒng)，其包括第一處理器，攝像系統(tǒng)，編碼器；所述攝像體現(xiàn)用于確定所述拖拉機(jī)前方障礙物信息，所述編碼器用于確定所述拖拉機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)速度以及轉(zhuǎn)向輪偏角，所述第一處理器分別與所述攝像系統(tǒng)和所述編碼器電聯(lián)接，用于從所述障礙物信息，所述拖拉機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)速度以及轉(zhuǎn)向輪偏角信息中提取編碼小于設(shè)定值的第一數(shù)據(jù)包發(fā)送至遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)；

遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)，用于對(duì)所述第一數(shù)據(jù)包解碼，根據(jù)所述障礙物信息所述拖拉機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)速度以及轉(zhuǎn)向輪偏角發(fā)出調(diào)整所述拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度，轉(zhuǎn)向輪偏角的控制信息，并將從所述控制信息中提取的小于設(shè)定值的第二數(shù)據(jù)包發(fā)送至所述拖拉機(jī)控制系統(tǒng)。

優(yōu)選地，所述遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)包括第二處理器和力反饋方向盤組件；

所述第二處理器用于解碼所述第一數(shù)據(jù)包，根據(jù)所述拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡更新所述障礙物在顯示屏上位置信息；

所述力反饋方向盤組件用于根據(jù)所述障礙物在顯示屏上位置信息確定調(diào)整所述拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度，轉(zhuǎn)向輪偏角的控制信息。

優(yōu)選地，所述拖拉機(jī)控制系統(tǒng)還包括gps系統(tǒng)，所述gps系統(tǒng)用于確定的所述拖拉機(jī)的位置信息。

優(yōu)選地，所述編碼器包括增量式光電編碼器和絕對(duì)式編碼器，所述增量式光電編碼器用于獲取所述拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度，所述絕對(duì)式編碼器用于獲取所述拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向輪偏角。

本發(fā)明實(shí)施例中，提供了一種拖拉機(jī)遙操作控制方法及系統(tǒng)，該方法包括：通過(guò)設(shè)置在拖拉機(jī)前方的攝像系統(tǒng)確定所述拖拉機(jī)前方障礙物信息，通過(guò)設(shè)置在拖拉機(jī)上的編碼器確定所述拖拉機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)速度以及轉(zhuǎn)向輪偏角，從所述障礙物信息，所述拖拉機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)速度以及轉(zhuǎn)向輪偏角信息中提取編碼小于設(shè)定值的第一數(shù)據(jù)包發(fā)送至遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)；收到所述遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)發(fā)送的小于所述設(shè)定值的第二數(shù)據(jù)包，解碼所述第二數(shù)據(jù)包獲取所述遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)包確定的控制信息，根據(jù)所述控制信息調(diào)整所述拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度，轉(zhuǎn)向輪偏角。上述方法通過(guò)遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)來(lái)控制拖拉機(jī)系統(tǒng)，在拖拉機(jī)系統(tǒng)和遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)之間通過(guò)小于設(shè)定值的數(shù)據(jù)包進(jìn)行控制信息的發(fā)送，解決了通訊時(shí)延的問(wèn)題，能夠保證系統(tǒng)運(yùn)行安全。從而解決了現(xiàn)有拖拉機(jī)遠(yuǎn)端控制存在無(wú)法處理突發(fā)事件的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種拖拉機(jī)遙操作控制方法流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例1提供的一種拖拉機(jī)遙操作控制方法流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種拖拉機(jī)操作系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1示例性的示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的一種拖拉機(jī)遙操作控制方法流程示意圖。

如圖1所示，該拖拉機(jī)遙操作控制方法主要包括以下步驟：

步驟101，通過(guò)設(shè)置在拖拉機(jī)前方的攝像系統(tǒng)確定所述拖拉機(jī)前方障礙物信息，通過(guò)設(shè)置在拖拉機(jī)上的編碼器確定所述拖拉機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)速度以及轉(zhuǎn)向輪偏角，從所述障礙物信息，所述拖拉機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)速度以及轉(zhuǎn)向輪偏角信息中提取編碼小于設(shè)定值的第一數(shù)據(jù)包發(fā)送至遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)；

步驟102，收到所述遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)發(fā)送的小于所述設(shè)定值的第二數(shù)據(jù)包，解碼所述第二數(shù)據(jù)包獲取所述遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)根據(jù)所述第一數(shù)據(jù)包確定的控制信息，根據(jù)所述控制信息調(diào)整所述拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度，轉(zhuǎn)向輪偏角。

在步驟101中，設(shè)置在拖拉機(jī)電控制系統(tǒng)的第一處理器分別與攝像系統(tǒng)，編碼器電聯(lián)接。具體地，攝像系統(tǒng)設(shè)置在拖拉機(jī)車頭部分，主要用于獲取拖拉機(jī)前方的障礙物信息，而設(shè)置在拖拉機(jī)車輪部分的編碼器主要用于確定拖拉機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)速度以及轉(zhuǎn)向輪的偏角。

在本發(fā)明實(shí)施例中，編碼器主要包括有增量式編碼器和絕對(duì)式編碼器，其中，增量式編碼器用于測(cè)量拖拉機(jī)行駛速度，而絕對(duì)式編碼器主要用于測(cè)量轉(zhuǎn)向輪的偏角。

進(jìn)一步地，在實(shí)際應(yīng)用中，增量式編碼器和絕對(duì)式編碼器分別與數(shù)據(jù)采集卡電聯(lián)接，而數(shù)據(jù)采集卡和第一處理器電聯(lián)接。具體地，數(shù)據(jù)采集卡將增量式編碼器和絕對(duì)是編碼器獲取到的拖拉機(jī)當(dāng)前行駛速度和轉(zhuǎn)向輪的偏角發(fā)送至第一處理器。

進(jìn)一步地，拖拉機(jī)電控制系統(tǒng)內(nèi)還包括有g(shù)ps系統(tǒng)，gps系統(tǒng)和第一處理器電聯(lián)接，gps系統(tǒng)用于獲取拖拉機(jī)當(dāng)前的位置信息，并將獲取到的位置信息發(fā)送至第一處理器。

第一處理器從獲取到的障礙物信息，拖拉機(jī)當(dāng)前行駛速度，轉(zhuǎn)向輪的偏角和拖拉機(jī)當(dāng)前的位置信息中提取關(guān)鍵運(yùn)動(dòng)參數(shù)與障礙物關(guān)鍵信息，并將提取的信息編碼成不超過(guò)設(shè)定值的第一數(shù)據(jù)包。進(jìn)一步地，第一處理器將確定的第一數(shù)據(jù)包發(fā)送至無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)。需要說(shuō)明的是，設(shè)定值為1mb。

在本發(fā)明實(shí)施例中，無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)為拖拉機(jī)電控系統(tǒng)和駕駛系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信建立的橋梁。具體地，拖拉機(jī)電控系統(tǒng)端基于移動(dòng)通信網(wǎng)卡接入到移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)，再通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)運(yùn)營(yíng)商的網(wǎng)關(guān)服務(wù)器接入internet網(wǎng)，遠(yuǎn)端的駕駛系統(tǒng)通過(guò)internet網(wǎng)絡(luò)接收、發(fā)送數(shù)據(jù)。

在步驟102中，遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)主要包括第二處理器和力反饋方向盤組件，第二處理器用于虛擬場(chǎng)景建模與顯示，力反饋方向盤組件包括方向盤、油門和剎車部件。遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)解碼第一數(shù)據(jù)包，根據(jù)拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡更新障礙物在顯示屏上位置信息，并根據(jù)障礙物的位置信息，確定控制拖拉機(jī)運(yùn)行的控制信息。

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，力反饋方向盤組件包括方向盤、油門和剎車部件，操作者可以通過(guò)對(duì)方向盤，油門和剎車的控制，來(lái)確定對(duì)拖拉機(jī)的控制，即確定向拖拉機(jī)電控制系統(tǒng)發(fā)送的控制拖拉機(jī)運(yùn)行的控制信息。

在本發(fā)明實(shí)施例中，第二處理器會(huì)從將向拖拉機(jī)電控制系統(tǒng)發(fā)送的控制信息中或者關(guān)鍵數(shù)據(jù)，并將關(guān)鍵數(shù)據(jù)編碼成不超過(guò)設(shè)定值的第二數(shù)據(jù)包，將第二數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)發(fā)至無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)。

在步驟102之后，拖拉機(jī)電控制系統(tǒng)收到通過(guò)無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)轉(zhuǎn)發(fā)的第二數(shù)據(jù)包之后，對(duì)第二數(shù)據(jù)包進(jìn)行解碼，從第二數(shù)據(jù)包中獲取對(duì)拖拉機(jī)的控制信息，從而將控制信息發(fā)送至數(shù)據(jù)采集卡。進(jìn)一步地，數(shù)據(jù)采集卡將控制信息依此發(fā)送至繼電器，轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)和差速電機(jī)，從而通過(guò)繼電器，轉(zhuǎn)向步進(jìn)電機(jī)和差速電機(jī)的變化來(lái)控制拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

實(shí)施例1

為了能清楚的介紹本發(fā)明實(shí)施例提供的一種拖拉機(jī)遙操作控制方法，以下以圖2所示的一種拖拉機(jī)遙操作控制方法流程示意圖為例，來(lái)介紹本發(fā)明實(shí)施例提供的控制方法。如圖2所示，該方法包括如下步驟：

步驟301，果園基本數(shù)據(jù)測(cè)量，主要測(cè)量果園外圍各拐點(diǎn)gps數(shù)據(jù)與果園行距，預(yù)先采集拖拉機(jī)行駛路徑數(shù)據(jù)；

步驟302，果園虛擬場(chǎng)景模型調(diào)整，在虛擬駕駛終端計(jì)算機(jī)軟件中輸入果園基本參數(shù)，生成與果園信息匹配的虛擬場(chǎng)景模型；

步驟303，系統(tǒng)開(kāi)啟，完成拖拉機(jī)電控系統(tǒng)與遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)的設(shè)備上電、開(kāi)機(jī)與調(diào)試；

步驟304，作業(yè)是否完成，若完成，則執(zhí)行步驟306和步驟307，若沒(méi)有完成，則執(zhí)行步驟305；

步驟305，關(guān)閉系統(tǒng)；

步驟306，開(kāi)啟遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)；

步驟307，開(kāi)啟拖拉機(jī)電控制系統(tǒng)；需要說(shuō)明的是，步驟306和步驟307的沒(méi)有嚴(yán)格執(zhí)行順序，即可以先執(zhí)行步驟306，再執(zhí)行步驟307；還可以同時(shí)執(zhí)行步驟306和步驟307。

步驟308，遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)運(yùn)行；

步驟309，拖拉機(jī)運(yùn)行；需要說(shuō)明的是，遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)與拖拉機(jī)電控系統(tǒng)關(guān)鍵信息通信正常，操作人員在遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)中踩下油門踏板，轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤控制果園內(nèi)拖拉機(jī)作業(yè)，拖拉機(jī)電控系統(tǒng)實(shí)時(shí)反饋已編碼的關(guān)鍵信息，包括定位信息、障礙物信息、前進(jìn)速度與前輪轉(zhuǎn)角信息，遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)實(shí)時(shí)接收并解碼反饋的關(guān)鍵信息；

步驟310，拖拉機(jī)前端是否出現(xiàn)障礙物信息，若出現(xiàn)，則執(zhí)行步驟312，若沒(méi)有出現(xiàn)，執(zhí)行步驟308；

步驟311，是否堅(jiān)持到障礙物，若是，執(zhí)行步驟313，若不是，則執(zhí)行步驟309；需要說(shuō)明的是遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)計(jì)算機(jī)解碼的關(guān)鍵信息中出現(xiàn)障礙物信息時(shí)，屏幕上出現(xiàn)提示，操作人員立即踩下剎車踏板同時(shí)發(fā)出停車的控制信號(hào)，拖拉機(jī)電控系統(tǒng)接收到停車信號(hào)，連接電源的繼電器斷開(kāi)，拖拉機(jī)停車。

在步驟314和步驟315之后，當(dāng)工作人員現(xiàn)場(chǎng)移除障礙物后，系統(tǒng)重新開(kāi)始運(yùn)行；如果完成作業(yè)任務(wù)，操作人員發(fā)出系統(tǒng)關(guān)閉信號(hào)，關(guān)閉拖拉機(jī)電控系統(tǒng)與遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)軟件、計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)與電源。

基于同一發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種拖拉機(jī)遙操作控制系統(tǒng)，由于該系統(tǒng)解決技術(shù)問(wèn)題的原理與一種拖拉機(jī)遙操作控制方法相似，因此該系統(tǒng)的實(shí)施可以參見(jiàn)方法的實(shí)施，重復(fù)之處不再贅述。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種拖拉機(jī)操作系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所述，該系統(tǒng)包括拖拉機(jī)控制系統(tǒng)301和遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)302。

拖拉機(jī)控制系統(tǒng)301，其包括第一處理器，攝像系統(tǒng)，編碼器；所述攝像體現(xiàn)用于確定所述拖拉機(jī)前方障礙物信息，所述編碼器用于確定所述拖拉機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)速度以及轉(zhuǎn)向輪偏角，所述第一處理器分別與所述攝像系統(tǒng)和所述編碼器電聯(lián)接，用于從所述障礙物信息，所述拖拉機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)速度以及轉(zhuǎn)向輪偏角信息中提取編碼小于設(shè)定值的第一數(shù)據(jù)包發(fā)送至遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)；

遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)302，用于對(duì)所述第一數(shù)據(jù)包解碼，根據(jù)所述障礙物信息所述拖拉機(jī)當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)速度以及轉(zhuǎn)向輪偏角發(fā)出調(diào)整所述拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度，轉(zhuǎn)向輪偏角的控制信息，并將從所述控制信息中提取的小于設(shè)定值的第二數(shù)據(jù)包發(fā)送至所述拖拉機(jī)控制系統(tǒng)。

需要說(shuō)明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，拖拉機(jī)控制系統(tǒng)301和遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)402之間通過(guò)無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信。

優(yōu)選地，所述遠(yuǎn)端駕駛系統(tǒng)包括第二處理器和力反饋方向盤組件；

所述第二處理器用于解碼所述第一數(shù)據(jù)包，根據(jù)所述拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡更新所述障礙物在顯示屏上位置信息；

所述力反饋方向盤組件用于根據(jù)所述障礙物在顯示屏上位置信息確定調(diào)整所述拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度，轉(zhuǎn)向輪偏角的控制信息。

優(yōu)選地，所述拖拉機(jī)控制系統(tǒng)301還包括gps系統(tǒng)，所述gps系統(tǒng)用于確定的所述拖拉機(jī)的位置信息。

優(yōu)選地，所述編碼器包括增量式光電編碼器和絕對(duì)式編碼器，所述增量式光電編碼器用于獲取所述拖拉機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度，所述絕對(duì)式編碼器用于獲取所述拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向輪偏角。

應(yīng)當(dāng)理解，以上一種拖拉機(jī)遙操作控制系統(tǒng)包括的單元僅為根據(jù)該設(shè)備裝置實(shí)現(xiàn)的功能進(jìn)行的邏輯劃分，實(shí)際應(yīng)用中，可以進(jìn)行上述單元的疊加或拆分。并且該實(shí)施例提供的一種拖拉機(jī)遙操作控制系統(tǒng)所實(shí)現(xiàn)的功能與上述實(shí)施例提供的一種拖拉機(jī)遙操作控制方法一一對(duì)應(yīng)，對(duì)于該系統(tǒng)所實(shí)現(xiàn)的更為詳細(xì)的處理流程，在上述方法實(shí)施例一中已做詳細(xì)描述，此處不再詳細(xì)描述。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)（包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、cd-rom、光學(xué)存儲(chǔ)器等）上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備（系統(tǒng)）、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和／或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和／或方框圖中的每一流程和／或方框、以及流程圖和／或方框圖中的流程和／或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和／或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和／或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和／或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對(duì)這些實(shí)施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實(shí)施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。