本實(shí)用新型涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種車輛的泊車系統(tǒng)及車輛。

背景技術(shù)：

目前，汽車上應(yīng)用的均是半自動(dòng)泊車入庫(kù)系統(tǒng)，如依靠超聲波雷達(dá)的傳感技術(shù)解決廣大駕駛員的停車問題，然而，相關(guān)技術(shù)的半自動(dòng)泊車入庫(kù)系統(tǒng)，需駕駛員輔助，如駕駛員需要自己尋找停車位，并且根據(jù)半自動(dòng)泊車入庫(kù)系統(tǒng)的提示踩油門，并不能將駕駛員從泊車工作中解放出來，智能化較低，降低了駕駛體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

為此，本實(shí)用新型的一個(gè)目的在于提出一種車輛的泊車系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)車輛從行駛到停車的全程智能化，提高駕駛體驗(yàn)。

本實(shí)用新型的另一個(gè)目的在于提出一種車輛。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型一方面提出了一種車輛的泊車系統(tǒng)，包括：采集模塊，用于采集車位信息；泊車模塊；控制器，所述控制器分別與所述采集模塊和所述泊車模塊相連，在車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)根據(jù)所述車位信息搜索目標(biāo)車位，并控制所述泊車模塊控制所述車輛在所述目標(biāo)車位泊車入庫(kù)。

根據(jù)本實(shí)用新型的車輛的泊車系統(tǒng)，在車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)根據(jù)車位信息搜索目標(biāo)車位，從而基于自動(dòng)駕駛完成自動(dòng)泊車入庫(kù)，實(shí)現(xiàn)車輛從行駛到停車的全程智能化，提高駕駛體驗(yàn)。

進(jìn)一步地，所述采集模塊包括：多個(gè)超聲波傳感器，所述超聲波單元與所述控制器相連。

可選地，所述多個(gè)超聲波傳感器可以分別設(shè)置于前保險(xiǎn)杠和后保險(xiǎn)桿的正面和側(cè)面。

進(jìn)一步地，所述泊車模塊包括：路徑規(guī)劃單元，所述路徑規(guī)劃模塊與所述控制器相連，以根據(jù)所述目標(biāo)車位和車輛當(dāng)前位置生成入庫(kù)路徑和出庫(kù)路徑。

進(jìn)一步地，所述泊車模塊還包括：轉(zhuǎn)向單元，所述轉(zhuǎn)向單元與所述路徑規(guī)劃單元相連，以根據(jù)所述入庫(kù)路徑或所述出庫(kù)路徑調(diào)整車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向；制動(dòng)單元，所述制動(dòng)單元與所述路徑規(guī)劃單元相連，以根據(jù)所述入庫(kù)路徑或所述出庫(kù)路徑進(jìn)行剎車；驅(qū)動(dòng)單元，所述驅(qū)動(dòng)單元與所述路徑規(guī)劃單元相連，以根據(jù)所述入庫(kù)路徑或所述出庫(kù)路徑為所述車輛提供動(dòng)力。

進(jìn)一步地，上述系統(tǒng)還包括：接收模塊，所述接收模塊與所述控制器相連，所述接收模塊用于接收出庫(kù)指令，以使所述控制器根據(jù)所述出庫(kù)指令控制所述泊車模塊完成泊車出庫(kù)。

進(jìn)一步地，上述系統(tǒng)還包括：提示模塊，所述提示模塊與所述控制器相連，在所述控制器判斷所述出庫(kù)指令無法完成時(shí)進(jìn)行提示。

進(jìn)一步地，上述系統(tǒng)還包括：泊車開關(guān)，所述泊車開關(guān)與所述控制器相連，以控制所述泊車系統(tǒng)的啟停。

進(jìn)一步地，上述系統(tǒng)還包括：顯示模塊，所述顯示模塊與所述控制器相連，以顯示泊車信息。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型另一方面提出了一種車輛，其包括上述的車輛的泊車系統(tǒng)。該車輛在處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，可以根據(jù)車位信息搜索目標(biāo)車位，從而基于自動(dòng)駕駛完成自動(dòng)泊車入庫(kù)，實(shí)現(xiàn)車輛從行駛到停車的全程智能化，提高駕駛體驗(yàn)。

本實(shí)用新型附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

附圖說明

本實(shí)用新型上述的和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1為根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的車輛的泊車系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為根據(jù)本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的車輛的泊車系統(tǒng)的控制流程圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

下面參照附圖描述根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例提出的車輛的泊車系統(tǒng)及車輛，首先將參照附圖描述根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例提出的車輛的泊車系統(tǒng)。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的車輛的泊車系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖1所示，該車輛的泊車系統(tǒng)10包括：采集模塊100、泊車模塊200和控制器 300。

其中，采集模塊100用于采集車位信息?？刂破?00分別與采集模塊100和泊車模塊200相連，在車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，控制器300根據(jù)車位信息搜索目標(biāo)車位，并控制泊車模塊200控制車輛在目標(biāo)車位泊車入庫(kù)。本實(shí)用新型實(shí)施例的泊車系統(tǒng)10 可以基于自動(dòng)駕駛完成自動(dòng)泊車入庫(kù)，實(shí)現(xiàn)車輛從行駛到停車的全程智能化，提高駕駛體驗(yàn)。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，采集模塊100包括：多個(gè)超聲波傳感器，超聲波單元與控制器相連。

可選地，多個(gè)超聲波傳感器可以分別設(shè)置于前保險(xiǎn)杠和后保險(xiǎn)桿的正面和側(cè)面。

如圖2所示，本實(shí)用新型實(shí)施例的泊車系統(tǒng)10包括多個(gè)APA傳感器(泊車輔助傳感器)和多個(gè)UPA傳感器(超聲波駐車輔助傳感器)。多個(gè)APA傳感器設(shè)置于車輛的側(cè)方，多個(gè)UPA輔助傳感器設(shè)置于車輛前方和車輛后方。

其中，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，泊車模塊200包括：路徑規(guī)劃單元。其中，路徑規(guī)劃模塊與控制器300相連，以根據(jù)目標(biāo)車位和車輛當(dāng)前位置生成入庫(kù)路徑和出庫(kù)路徑。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，泊車模塊200還包括：轉(zhuǎn)向單元、制動(dòng)單元和驅(qū)動(dòng)單元。

其中，轉(zhuǎn)向單元與路徑規(guī)劃單元相連，以根據(jù)入庫(kù)路徑或出庫(kù)路徑調(diào)整車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。制動(dòng)單元與路徑規(guī)劃單元相連，以根據(jù)入庫(kù)路徑或出庫(kù)路徑進(jìn)行剎車。驅(qū)動(dòng)單元與路徑規(guī)劃單元相連，以根據(jù)入庫(kù)路徑或出庫(kù)路徑為車輛提供動(dòng)力。

可選地，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，本實(shí)用新型實(shí)施例的泊車系統(tǒng)10還包括：泊車開關(guān)。其中，泊車開關(guān)與控制器300相連，以控制泊車系統(tǒng)10的啟停。

舉例而言，首先進(jìn)入自動(dòng)泊車的要求是：1.車輛處于自動(dòng)駕駛模式；2.自動(dòng)泊車系統(tǒng)無故障；3.自動(dòng)泊車與工控機(jī)、網(wǎng)關(guān)通訊正常；4.已接收EPS、EBS、VMS的READY 信號(hào)。車輛的轉(zhuǎn)向、檔位、加速以及制動(dòng)系統(tǒng)均按照自動(dòng)泊車系統(tǒng)的指令執(zhí)行，整車處于自動(dòng)泊車模式。其次，本實(shí)用新型實(shí)施例的泊車系統(tǒng)10的泊車入庫(kù)包括以下步驟：

步驟S1，車輛處于自動(dòng)駕駛模式。

步驟S2，按下自動(dòng)泊車開關(guān)，啟動(dòng)自動(dòng)泊車功能。

步驟S3，尋找停車位。其中，尋找停車位包括：

步驟S301，以低于30km/h的車速，與旁邊停放的車輛相距0.5m～1.8m的距離，從停放的車輛旁駛過。

步驟S302，自動(dòng)泊車系統(tǒng)的側(cè)傳感器會(huì)偵測(cè)車輛兩側(cè)的障礙物，通過控制器的數(shù)字信號(hào)處理，檢測(cè)出停車位的長(zhǎng)度和深度。

步驟S303，控制器可以依據(jù)檢測(cè)的停車位長(zhǎng)度、深度等信息判斷停車位是否可用。

需要說明的是，當(dāng)車速超過30km/h后，停止尋找停車位。

步驟S4，找到停車位。其中，找到停車位后包括：

步驟S401，自動(dòng)泊車系統(tǒng)找到停車位后，會(huì)計(jì)算最佳停車軌跡，即生成入庫(kù)路徑，并通過顯示屏向駕駛員提示，找到一個(gè)停車位。

步驟S402，采用3步或4步還是多步停車方案，由自動(dòng)泊車系統(tǒng)10根據(jù)停車位大小及周邊障礙物情況確定。

步驟S5，進(jìn)入自動(dòng)泊車引導(dǎo)模式，包括以下步驟：

步驟S501，接收發(fā)出的找到停車位信息后，停住車輛，并將檔位打到R檔即進(jìn)入了自動(dòng)泊車引導(dǎo)模式。

步驟S502，泊車系統(tǒng)10會(huì)通過顯示屏向駕駛員提示松開方向盤并注意周圍環(huán)境。泊車系統(tǒng)10會(huì)接管方向盤，控制方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)。

步驟S6，完成泊車，包括以下步驟：

步驟S601，踩下制動(dòng)踏板，提示駕駛員注意車輛周圍環(huán)境，并以低于8km/h的車速倒車。

步驟S602，泊車系統(tǒng)10在前后雷達(dá)系統(tǒng)的配合下，實(shí)時(shí)地計(jì)算停車軌跡及方向盤轉(zhuǎn)角。并通過顯示屏向駕駛員提供泊車引導(dǎo)信息，直至完成駐車入位。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，本實(shí)用新型實(shí)施例的泊車系統(tǒng)10還包括：接收模塊。其中，接收模塊與控制器300相連，接收模塊用于接收出庫(kù)指令，以使控制器300根據(jù)出庫(kù)指令控制泊車模塊200完成泊車出庫(kù)。

其中，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，本實(shí)用新型實(shí)施例的泊車系統(tǒng)10還包括：提示模塊。其中，提示模塊與控制器300相連，在控制器300判斷出庫(kù)指令無法完成時(shí)進(jìn)行提示。

進(jìn)一步地，在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，本實(shí)用新型實(shí)施例的泊車系統(tǒng)10還包括：顯示模塊。其中，顯示模塊與控制器300相連，以顯示泊車信息。

舉例而言，如圖2所示，本實(shí)用新型實(shí)施例的泊車系統(tǒng)10的泊車出庫(kù)包括以下步驟：

步驟S7，啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)。

步驟S8，按下自動(dòng)泊車開關(guān)，啟動(dòng)泊車出庫(kù)功能。

步驟S9，用戶可以通過操作屏即接收模塊上選擇出庫(kù)方向，從而確定出庫(kù)方向。

步驟S10，確認(rèn)是否可以出庫(kù)，即自動(dòng)泊車系統(tǒng)10的側(cè)身傳感器會(huì)偵測(cè)車輛前后障礙物的距離和出庫(kù)方向是否可以出庫(kù)。

步驟S11，如果車前或車后沒有偵測(cè)到障礙物，泊車系統(tǒng)10會(huì)認(rèn)為出庫(kù)很容易，可以由駕駛員自行出庫(kù)而退出自動(dòng)泊車出庫(kù)，并且如果在出庫(kù)方向有障礙物而汽車無法出庫(kù)，則會(huì)退出泊車出庫(kù)，否則執(zhí)行步驟S12。

步驟S12，自動(dòng)泊車系統(tǒng)10在前后雷達(dá)系統(tǒng)的配合下，實(shí)時(shí)地計(jì)算出庫(kù)軌跡及方向盤轉(zhuǎn)角，并通過顯示屏即顯示模塊向駕駛員提供泊車引導(dǎo)信息，直至完成出庫(kù)。

根據(jù)本實(shí)用新型的車輛的泊車系統(tǒng)，在車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，可以依據(jù)超聲波雷達(dá)實(shí)現(xiàn)根據(jù)車位信息搜索目標(biāo)車位，從而基于自動(dòng)駕駛完成自動(dòng)駕駛、自動(dòng)泊車入庫(kù)和自動(dòng)泊車出庫(kù)一條龍的智能化，實(shí)現(xiàn)車輛從行駛到停車入庫(kù)甚至啟動(dòng)出庫(kù)的全程智能化，有效解決駕駛員泊車難的問題，通過自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤實(shí)時(shí)調(diào)整車身角度，控制車輛按最佳的泊車軌跡行駛，使駕駛員輕松，安全，快捷地完成停車入位，有效提高駕駛體驗(yàn)。

此外，本實(shí)用新型的實(shí)施例還提出了一種車輛，該車輛包括上述的車輛的泊車系統(tǒng)。該車輛在處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，可以依據(jù)超聲波雷達(dá)實(shí)現(xiàn)根據(jù)車位信息搜索目標(biāo)車位，從而基于自動(dòng)駕駛完成自動(dòng)駕駛、自動(dòng)泊車入庫(kù)和自動(dòng)泊車出庫(kù)一條龍的智能化，實(shí)現(xiàn)車輛從行駛到停車入庫(kù)甚至啟動(dòng)出庫(kù)的全程智能化，有效解決駕駛員泊車難的問題，通過自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤實(shí)時(shí)調(diào)整車身角度，控制車輛按最佳的泊車軌跡行駛，使駕駛員輕松，安全，快捷地完成停車入位，有效提高駕駛體驗(yàn)。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個(gè)”的含義是至少兩個(gè)，例如兩個(gè)，三個(gè)等，除非另有明確具體的限定。

在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。