本實(shí)用新型涉及工業(yè)技術(shù)領(lǐng)域的變電站巡檢機(jī)器人技術(shù)，具體涉及一種機(jī)器人驅(qū)動(dòng)車輪。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的發(fā)展，經(jīng)濟(jì)的繁榮，計(jì)算機(jī)自動(dòng)化技術(shù)得到越來越廣泛的應(yīng)用。將機(jī)器人技術(shù)運(yùn)用到變電站的日常巡檢工作中，機(jī)器人同時(shí)記錄高清視頻圖像和紅外熱成像圖像，計(jì)算機(jī)對設(shè)備故障進(jìn)行智能判斷，能夠自動(dòng)檢測設(shè)備的工作溫度，對設(shè)備過熱故障能夠及時(shí)報(bào)警，提高了變電站巡檢工作的可靠性，能夠?qū)崿F(xiàn)變電站無人值守。巡檢機(jī)器人一般采用輪式驅(qū)動(dòng)，由于變電站巡檢道路可能凹凸不平，巡檢線路長度一般達(dá)到幾公里，巡檢機(jī)器人對自身定位的精度要求也很高，機(jī)器人依靠自帶的電池供電，因此設(shè)計(jì)一種效率高，控制方便可靠，具有精確測速能力的驅(qū)動(dòng)車輪，成為必須解決的重要問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人驅(qū)動(dòng)車輪，通過電磁技術(shù)、計(jì)算機(jī)、機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)的運(yùn)用，電動(dòng)車輪采用無刷設(shè)計(jì)，巡檢機(jī)器人通過三相換流電路控制車輪線圈的電流，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，車輪中設(shè)置的霍爾傳感器，可精確測量車輪轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，可進(jìn)行精確的轉(zhuǎn)速測量。該驅(qū)動(dòng)車輪結(jié)構(gòu)簡單，成本低，故障率低，裝置工作可靠性高，無需維護(hù)，適用于作為巡檢機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)車輪。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采取的技術(shù)方案為：

一種機(jī)器人驅(qū)動(dòng)車輪，包括輪胎、輪轂、定子磁鋼、軸承，所述輪胎內(nèi)套接有輪轂，輪轂內(nèi)套接有定子磁鋼，所述軸承外套接有第一轉(zhuǎn)子鐵芯，第一轉(zhuǎn)子鐵芯沿圓周方向通過第二轉(zhuǎn)子鐵芯安裝有第三轉(zhuǎn)子鐵芯，且第二轉(zhuǎn)子鐵芯上套接有轉(zhuǎn)子線圈，所述第三轉(zhuǎn)子鐵芯中心處內(nèi)嵌安裝有霍爾傳感器。

作為優(yōu)選，所述第二轉(zhuǎn)子鐵芯沿第一轉(zhuǎn)子鐵芯圓周方向均勻分布。

作為優(yōu)選，所述第一轉(zhuǎn)子鐵芯、第二轉(zhuǎn)子鐵芯、第三轉(zhuǎn)子鐵芯一體成型。

作為優(yōu)選，所述軸承與第一轉(zhuǎn)子鐵芯通過車輪軸連接，車輪軸安裝在軸承內(nèi)。

作為優(yōu)選，所述定子磁鋼與輪轂固定鏈接。

本實(shí)用新型具有以下有益效果：

通過電磁技術(shù)、計(jì)算機(jī)、機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)的運(yùn)用，電動(dòng)車輪采用無刷設(shè)計(jì)，巡檢機(jī)器人通過三相換流電路控制車輪線圈的電流，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，車輪中設(shè)置的霍爾傳感器，可精確測量車輪轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，可進(jìn)行精確的轉(zhuǎn)速測量。該驅(qū)動(dòng)車輪結(jié)構(gòu)簡單，成本低，故障率低，裝置工作可靠性高，無需維護(hù)，適用于作為巡檢機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)車輪。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例一種機(jī)器人驅(qū)動(dòng)車輪的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本實(shí)用新型的目的及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。

如圖1所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種機(jī)器人驅(qū)動(dòng)車輪，包括輪胎1、輪轂2、定子磁鋼3、軸承4，所述輪胎1內(nèi)套接有輪轂2，輪轂2內(nèi)套接有定子磁鋼3，所述軸承4外套接有第一轉(zhuǎn)子鐵芯5，第一轉(zhuǎn)子鐵芯5沿圓周方向通過第二轉(zhuǎn)子鐵芯6安裝有第三轉(zhuǎn)子鐵芯7，且第二轉(zhuǎn)子鐵芯6上套接有轉(zhuǎn)子線圈8，所述第三轉(zhuǎn)子鐵芯7中心處內(nèi)嵌安裝有霍爾傳感器9。

所述第二轉(zhuǎn)子鐵芯6沿第一轉(zhuǎn)子鐵芯5圓周方向均勻分布。

所述第一轉(zhuǎn)子鐵芯5、第二轉(zhuǎn)子鐵芯6、第三轉(zhuǎn)子鐵芯7一體成型。

所述軸承4與第一轉(zhuǎn)子鐵芯5通過車輪軸連接，車輪軸安裝在軸承4內(nèi)。

所述定子磁鋼3與輪轂2固定鏈接。

所述巡檢機(jī)器人通過三相換流電路與轉(zhuǎn)子線圈8相連。

本具體實(shí)施通過電磁技術(shù)、計(jì)算機(jī)、機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)的運(yùn)用，電動(dòng)車輪采用無刷設(shè)計(jì)，巡檢機(jī)器人通過三相換流電路控制車輪線圈的電流，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)車輪轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，車輪中設(shè)置的霍爾傳感器，可精確測量車輪轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，可進(jìn)行精確的轉(zhuǎn)速測量。該驅(qū)動(dòng)車輪結(jié)構(gòu)簡單，成本低，故障率低，裝置工作可靠性高，無需維護(hù)，適用于作為巡檢機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)車輪

以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。