本實(shí)用新型涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，及一種具有轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的車輛。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的集中驅(qū)動(dòng)式純電動(dòng)汽車，是將整車的動(dòng)力源由內(nèi)燃機(jī)替換為了電動(dòng)機(jī)，采用由單一電機(jī)和驅(qū)動(dòng)橋組成的動(dòng)力總成或由單一電機(jī)、變速器和驅(qū)動(dòng)橋(包括主減速器、差速器、半軸等)組成的動(dòng)力總成來驅(qū)動(dòng)車輛行駛，傳動(dòng)零件多，傳動(dòng)效率不高，占用空間大。

輪轂驅(qū)動(dòng)或輪邊驅(qū)動(dòng)作為分布式驅(qū)動(dòng)方式，其結(jié)構(gòu)特征為將驅(qū)動(dòng)電機(jī)直接安裝在驅(qū)動(dòng)車輪內(nèi)或者驅(qū)動(dòng)車輪附近，電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)車輪或者經(jīng)減速機(jī)構(gòu)。與傳統(tǒng)汽車相比，省去了差速器、變速器、萬向節(jié)等機(jī)械傳動(dòng)部件，傳動(dòng)效率高，結(jié)構(gòu)緊湊，車身空間利用率高，同時(shí)各個(gè)輪邊驅(qū)動(dòng)車輪可獨(dú)立控制，便于實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動(dòng)力性與穩(wěn)定性控制。然而，對(duì)于輪轂驅(qū)動(dòng)或驅(qū)動(dòng)電機(jī)布置在車輪支架的輪邊驅(qū)動(dòng)形式，由于驅(qū)動(dòng)電機(jī)增加了簧下質(zhì)量，導(dǎo)致汽車平順性不佳。因而，采用布置在車架上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)輪邊獨(dú)立驅(qū)動(dòng)形式，可以在現(xiàn)階段有效解決此問題。

另外，后輪轉(zhuǎn)向技術(shù)由于具備能夠減小轉(zhuǎn)彎半徑、提高操縱穩(wěn)定性的目的，目前開始得到部分車型使用。后輪轉(zhuǎn)向技術(shù)一般分為三種：一種是以雪鐵龍富康為代表的，利用懸架導(dǎo)向桿系襯套在側(cè)向力作用下產(chǎn)生輕微變形實(shí)現(xiàn)的轉(zhuǎn)向的后輪受力隨動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)；另一種是以多輪轉(zhuǎn)向越野車為代表的，利用一系列轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)把駕駛員對(duì)前輪的轉(zhuǎn)向操縱運(yùn)動(dòng)降低幅度后傳遞到后輪的轉(zhuǎn)向梯形的機(jī)械轉(zhuǎn)向梯形后輪機(jī)械操作轉(zhuǎn)向技術(shù)；最后一種是，以寶馬7系為代表的，利用后輪額外增加的轉(zhuǎn)向電機(jī)拖拽轉(zhuǎn)向橫拉桿實(shí)現(xiàn)的后輪機(jī)電主動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)。前兩種一旦設(shè)計(jì)完畢，其后輪轉(zhuǎn)向規(guī)律無法調(diào)整，無法滿足汽車高低速行駛時(shí)對(duì)后輪輔助轉(zhuǎn)向規(guī)律提出的不同要求。而后輪機(jī)電主動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)需要額外增加一套機(jī)電系統(tǒng)來完成后輪轉(zhuǎn)向動(dòng)作，導(dǎo)致結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本高昂、可靠性不高等缺點(diǎn)，為此限制了后輪主動(dòng)轉(zhuǎn)向技術(shù)的應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供了一種轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，通過使用雙轉(zhuǎn)子電機(jī)及滾珠絲杠機(jī)構(gòu)將轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與輪邊驅(qū)動(dòng)集成在了一起，結(jié)構(gòu)大為簡(jiǎn)化。

本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案為：

一種轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括：

雙轉(zhuǎn)子電機(jī)，其包括外轉(zhuǎn)子和內(nèi)轉(zhuǎn)子；

滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，其包括相互絲杠副配合的滾珠、絲杠和螺母，所述絲杠的一端連接所述內(nèi)轉(zhuǎn)子的輸出軸，能夠在所述內(nèi)轉(zhuǎn)子的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述螺母沿所述絲杠軸向移動(dòng)；所述螺母的外伸端鉸接轉(zhuǎn)向橫拉桿；

減速齒輪組，其輸入端連接所述外轉(zhuǎn)子輸出軸，輸出端連接驅(qū)動(dòng)半軸。

優(yōu)選的是，所述雙轉(zhuǎn)子電機(jī)包括：

外殼，其內(nèi)具有容置空間，用于布置外轉(zhuǎn)子和內(nèi)轉(zhuǎn)子，所述內(nèi)轉(zhuǎn)子的通過軸承支撐在外轉(zhuǎn)子內(nèi)端面上；

永磁體，其設(shè)置在所述外轉(zhuǎn)子內(nèi)側(cè)和外側(cè)表面上；

定子，其固定在所述外殼內(nèi)表面上；

勵(lì)磁繞組，其固定在所述定子上，通以電流用以產(chǎn)生磁場(chǎng)；

電樞繞組，其安裝在所述內(nèi)轉(zhuǎn)子上；

其中，內(nèi)轉(zhuǎn)子和外轉(zhuǎn)子都能夠?qū)崿F(xiàn)獨(dú)立自由轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的是，所述外轉(zhuǎn)子包括牙嵌式相互配合的主體和端蓋，所述內(nèi)轉(zhuǎn)子通過前后軸承支撐嵌套在所述主體和端蓋形成的容置空間中，其輸出端從容置空間中穿出連接所述內(nèi)轉(zhuǎn)子輸出軸。

優(yōu)選的是，所述減速齒輪組包括：

輸出軸，其與所述驅(qū)動(dòng)半軸鉸接；

輸入齒輪，其固定在所述外轉(zhuǎn)子輸出軸上；

輸出齒輪，其套設(shè)在所述輸出軸上，并與所述輸入齒輪嚙合。

優(yōu)選的是，所述輸入齒輪包括沿著軸向凸起延伸的圓環(huán)凸緣，所述圓環(huán)凸緣可旋轉(zhuǎn)支撐在所述雙轉(zhuǎn)子電機(jī)殼體上。

優(yōu)選的是，所述滾珠絲杠外圓柱面上具有半圓弧形螺旋槽，所述螺母內(nèi)孔中具有與所述滾珠絲杠相同的螺旋槽，所述滾珠絲杠與所述螺母配合形成滾珠滾道。

優(yōu)選的是，還包括限位端蓋，其為法蘭型的圓柱體，固定設(shè)置在輪邊驅(qū)動(dòng)裝置殼體一端，所述限位端蓋圓柱體部分具有矩形長(zhǎng)槽。

優(yōu)選的是，所述螺母外側(cè)具有矩形凸耳，所述矩形凸耳能夠沿所述矩形長(zhǎng)槽滑動(dòng)，并限制所述螺母轉(zhuǎn)動(dòng)。

一種轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括：

第一滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，其包括相互絲杠副配合的第一滾珠、第一絲杠和第一螺母，所述第一絲杠的一端連接所述第一內(nèi)轉(zhuǎn)子的輸出軸，能夠在所述第一內(nèi)轉(zhuǎn)子的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述第一螺母沿所述絲杠軸向移動(dòng)；所述第一螺母的外伸端鉸接轉(zhuǎn)向橫拉桿；

第二滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，其包括相互絲杠副配合的第二滾珠、第二絲杠和第二螺母，所述第二絲杠的一端連接所述第二內(nèi)轉(zhuǎn)子的輸出軸，能夠在所述第二內(nèi)轉(zhuǎn)子的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述第二螺母沿所述絲杠軸向移動(dòng)；所述第二螺母的外伸端鉸接轉(zhuǎn)向橫拉桿；

第一減速齒輪組，其輸入端連接所述第一外轉(zhuǎn)子輸出軸，輸出端連接左驅(qū)動(dòng)半軸；

第二減速齒輪組，其設(shè)輸入端連接所述第二外轉(zhuǎn)子輸出軸，輸出端連接右驅(qū)動(dòng)半軸。

一種具有轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的車輛，包括偶數(shù)個(gè)如權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述系統(tǒng)分別驅(qū)動(dòng)兩側(cè)的對(duì)應(yīng)位置的車輪。

本實(shí)用新型的有益效果

1.系統(tǒng)集成性好。本實(shí)用新型所述的轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過使用雙轉(zhuǎn)子電機(jī)和滾珠絲杠機(jī)構(gòu)在實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)的輪邊驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)功能之外，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)向功能的集成。

2.節(jié)省空間、成本低。本實(shí)用新型所述的轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比較傳統(tǒng)機(jī)械式后輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)省卻了一系列復(fù)雜的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；相比較后輪機(jī)電式主動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，省去了執(zhí)行電機(jī)，大大簡(jiǎn)化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，節(jié)約了整車可利用空間和成本。

3.布置方式多樣。本實(shí)用新型所述的轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可根據(jù)整車布置空間和選用的驅(qū)動(dòng)方式，實(shí)現(xiàn)單軸、雙軸或多軸各輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向和獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的集成一體化。

4.操縱性好。本實(shí)用新型所述的轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與方向盤無機(jī)械連接，可根據(jù)車速及車輛狀態(tài)等因素靈活調(diào)整轉(zhuǎn)向系統(tǒng)角傳動(dòng)比，從根本上上解決了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)“輕與靈”的矛盾，大大提高了汽車的操縱性能。

5.可與差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向協(xié)同配合，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向節(jié)能。本實(shí)用新型所述的轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由于集成了輪邊獨(dú)立驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，可以利用左右輪驅(qū)動(dòng)力差值產(chǎn)生間接地差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向力矩，降低了其雙轉(zhuǎn)子電機(jī)內(nèi)轉(zhuǎn)子用于轉(zhuǎn)向的輸出功率，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向節(jié)能。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型所述的一種轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)俯視結(jié)構(gòu)組成簡(jiǎn)圖。

圖2為本實(shí)用新型所述的一種轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)全剖視圖。

圖3為本實(shí)用新型所述的一種轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)絲杠的軸測(cè)視圖。

圖4為本實(shí)用新型所述的一種轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的滾珠絲杠機(jī)構(gòu)螺母的軸測(cè)視圖。

圖5為本實(shí)用新型所述的一種轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的雙轉(zhuǎn)子電機(jī)的外轉(zhuǎn)子爆炸軸測(cè)視圖。

圖6為本實(shí)用新型所述的一種轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的輸入齒輪的軸測(cè)視圖。

圖7為本實(shí)用新型所述的一種轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的限位端蓋的軸測(cè)視圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)說明，以令本領(lǐng)域技術(shù)人員參照說明書文字能夠據(jù)以實(shí)施。

如圖1所示，本實(shí)用新型所述的轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括：雙轉(zhuǎn)子電機(jī)100，滾珠絲杠機(jī)構(gòu)200，橫拉桿300，轉(zhuǎn)向節(jié)400，車輪500，內(nèi)萬向節(jié)411，內(nèi)半軸410，外萬向節(jié)421，外半軸420，限位端蓋610和輪邊驅(qū)動(dòng)裝置殼體600。

雙轉(zhuǎn)子電機(jī)100包括內(nèi)轉(zhuǎn)子110、外轉(zhuǎn)子120、永磁體130、電樞繞組140、定子150、雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外殼160、定子勵(lì)磁繞組180。內(nèi)轉(zhuǎn)子110空套在外轉(zhuǎn)子120內(nèi)部。其內(nèi)轉(zhuǎn)子110上安裝有電樞繞組140，內(nèi)轉(zhuǎn)子110輸出軸端加工有外花鍵，輸出軸端根部加工有定位軸肩，用以安裝內(nèi)轉(zhuǎn)子110上支撐軸承，內(nèi)轉(zhuǎn)子另一端加工有軸肩用以安裝內(nèi)轉(zhuǎn)子110下支撐軸承，內(nèi)轉(zhuǎn)子110的上下支撐軸承支撐在外轉(zhuǎn)子內(nèi)端面上。外轉(zhuǎn)子120內(nèi)側(cè)和外側(cè)表面都分別貼有永磁體130，定子150固定至雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外殼160上，同時(shí)定子150上安裝有定子勵(lì)磁繞組180。內(nèi)轉(zhuǎn)子110和外轉(zhuǎn)子120都可以實(shí)現(xiàn)單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)和單獨(dú)控制。

如圖5所示，為配合雙轉(zhuǎn)子電機(jī)內(nèi)轉(zhuǎn)子110的安裝，雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子120設(shè)計(jì)為剖分式的結(jié)構(gòu)，即可分為主體121和端蓋122兩部分，主體121和端蓋122采用牙嵌式配合。雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子主體121內(nèi)外表面均貼有永磁體130。雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子主體121前端中心為一個(gè)內(nèi)徑稍大一些的軸承孔和內(nèi)徑小一些的光孔組成的階梯通孔，軸承孔用來安裝雙轉(zhuǎn)子電機(jī)內(nèi)轉(zhuǎn)子110的上支承軸承，光孔用以通過雙轉(zhuǎn)子電機(jī)內(nèi)轉(zhuǎn)子110輸出軸端,且不會(huì)對(duì)內(nèi)轉(zhuǎn)子110輸出軸端產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)干涉。雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子端蓋122底部?jī)?nèi)側(cè)加工有軸承沉孔，用于安裝雙轉(zhuǎn)子電機(jī)內(nèi)轉(zhuǎn)子110下支撐軸承，同時(shí)，外轉(zhuǎn)子端蓋122外部中心加工有階梯軸，用以安裝雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子120的下支撐軸承。同時(shí)雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子主體121輸出軸端加工有外花鍵，用于與輸入齒輪710進(jìn)行花鍵連接，同時(shí)外轉(zhuǎn)子主體121輸出軸端根部加工有軸肩，用以安裝雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子120上支撐軸承。外轉(zhuǎn)子120的上下支撐軸承支撐在雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外殼上。同時(shí)，為保證雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子主體121和雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子端蓋122配合時(shí)可靠定心，雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子主體121與外轉(zhuǎn)子端蓋122配合處加工有六個(gè)圓弧梯形凹槽齒，凹槽齒在徑向近圓心端尺寸小于遠(yuǎn)圓心端，凹槽齒的齒跟平面加工有圓環(huán)弧狀小凹槽；雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子端蓋122與雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子主體121六個(gè)圓弧梯形凹槽對(duì)應(yīng)處加工有六個(gè)圓弧梯形凸起齒，凸起齒在徑向近圓心端尺寸小于遠(yuǎn)圓心端，圓弧梯形凸起齒的齒頂平面加工有對(duì)應(yīng)于主體圓弧梯形凹槽齒齒跟的小凹槽的圓環(huán)弧狀凸起，圓弧梯形凸起和圓弧梯形凹槽基本尺寸相同，屬于小間隙配合。雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子主體121和外轉(zhuǎn)子端蓋122組合成雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子120時(shí)，主體121圓弧梯形凹槽齒和對(duì)應(yīng)的端蓋122圓弧梯形凸起齒的V形側(cè)壁配合，起到兩者定心的作用，且利用各自齒根的小凹槽和齒定圓環(huán)弧狀凸起兩兩對(duì)應(yīng)間隙配合，起到輔助徑向限位和軸向定位的作用。

如圖2-4所示，滾珠絲杠機(jī)構(gòu)200由滾珠210、絲杠220、螺母230組成，滾珠絲杠機(jī)構(gòu)200的作用是通過滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的特殊作用將雙轉(zhuǎn)子電機(jī)內(nèi)轉(zhuǎn)子110的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為螺母的直線運(yùn)動(dòng)。其中絲杠220外圓柱面上加工近似半圓弧形螺旋槽，同時(shí)，在絲杠220的輸入一端端面加工有內(nèi)花鍵槽，用以與雙轉(zhuǎn)子電機(jī)內(nèi)轉(zhuǎn)子110輸出端通過花鍵連接。滾珠絲杠機(jī)構(gòu)螺母230為圓筒狀結(jié)構(gòu)，螺母230內(nèi)孔中加工有與絲杠220對(duì)應(yīng)相同的近似半圓弧形螺旋槽。絲杠220外圓柱面上的近似半圓弧形螺旋槽與螺母230內(nèi)孔壁面上的近似半圓弧形螺旋槽配合形成滾珠210的滾道。螺母230內(nèi)孔的最底端加工有直徑稍小一些的內(nèi)圓柱面，變徑處作為絲杠220和螺母相對(duì)位置的限位面。另外，如圖2所示，螺母230內(nèi)孔的最低端邊沿開有一個(gè)軸向的小通氣孔，以避免絲杠220和螺母230相對(duì)移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生氣阻導(dǎo)致移動(dòng)困難。同時(shí)，螺母230中還有滾珠的循環(huán)通道，通道入口和出口分別在半圓螺旋槽的靠近起點(diǎn)處及終點(diǎn)處，滾珠循環(huán)通道使?jié)L珠210能在軌道中循環(huán)滾動(dòng)，實(shí)現(xiàn)將絲杠220的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為螺母230沿絲杠220的直線運(yùn)動(dòng)。滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的螺母230外壁還加工兩個(gè)矩形凸耳，矩形凸耳與限位端蓋610圓柱體部分開的矩形長(zhǎng)槽配合，限制其旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。另外限位端蓋610矩形長(zhǎng)槽的長(zhǎng)度限制了螺母230的軸向最大距離。同時(shí)，滾珠絲杠機(jī)構(gòu)螺母230未開孔的另一端加工有矩形塊凸緣，同時(shí)矩形塊凸緣中心加工有安裝球頭銷的螺紋通孔，用于安裝連接橫拉桿300的球頭銷。

在另一實(shí)施例中，本實(shí)用新型所述的一種轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的減速器作用為對(duì)雙轉(zhuǎn)子電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩減速增扭并平移輸出軸線至輪軸處。減速器級(jí)數(shù)和傳動(dòng)形式可依據(jù)雙轉(zhuǎn)子電機(jī)與整車的匹配關(guān)系和布置關(guān)系調(diào)整。即還可采用多級(jí)圓柱齒輪傳動(dòng)或單級(jí)帶傳動(dòng)或單級(jí)鏈傳動(dòng)。需要說明的是，采用與本實(shí)用新型示例不同的減速器形式，不構(gòu)成有別于本實(shí)用新型內(nèi)容的新結(jié)構(gòu)。

如圖1所示，以單級(jí)圓柱斜齒輪傳動(dòng)為例，所述的減速器包括輸入齒輪710、輸出齒輪720和輸出軸730。輸入齒輪710、輸出齒輪720、輸出軸730布置在輪邊驅(qū)動(dòng)裝置殼體600內(nèi)。輸入齒輪710和輸出齒輪720外嚙合，輸出齒輪720和輸出軸730花鍵連接。

如圖6所示，所述的輸入齒輪710為一個(gè)類似輪轂的普通圓柱斜齒齒輪，由一段花鍵孔和光孔組成的通孔貫穿其整個(gè)齒輪和輪轂的中心，光孔的內(nèi)徑大于花鍵孔。輸入齒輪710與雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子120的輸出軸通過花鍵連接，實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的傳輸。輸入齒輪710一端通過雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子120的輸出軸上加工的放置軸承的軸肩限位，另一端通過卡環(huán)620限位。

其中，所述的輸出齒輪720為普通圓柱斜齒齒輪，輸出齒輪720的齒數(shù)大于輸入齒輪710的齒數(shù)，可實(shí)現(xiàn)減速增矩。輸出齒輪720通過花鍵安裝在輸出軸730上。

如圖7所示，所述的限位端蓋610為一個(gè)法蘭型的圓環(huán)柱體，其一端的法蘭面上圓周開設(shè)有6個(gè)通孔，用以通過螺栓將限位端蓋610固定在輪邊驅(qū)動(dòng)裝置殼體600上；其輪轂部分伸入輪邊驅(qū)動(dòng)裝置殼體600內(nèi)。限位端蓋610的中心為一圓形通孔，滾珠絲杠機(jī)構(gòu)螺母230的外圓柱面從孔內(nèi)穿過，限位端蓋610另一端從頭延軸向向法蘭端面開設(shè)有兩條矩形槽，用以和滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的螺母230外壁的兩個(gè)矩形凸耳配合限制螺母230的轉(zhuǎn)動(dòng)，并利用矩形槽的長(zhǎng)度限制螺母230最大軸向移動(dòng)量。參閱圖1，所述的內(nèi)萬向節(jié)411和外萬向節(jié)421都為等角速萬向節(jié)。所述的輸出軸730的輸出端和內(nèi)半軸410的內(nèi)端通過內(nèi)萬向節(jié)411連接，內(nèi)半軸410的外端和外半軸420的內(nèi)端通過外萬向節(jié)421連接起來。

如圖1所示，所述的輪邊驅(qū)動(dòng)裝置殼體600中內(nèi)安裝有雙轉(zhuǎn)子電機(jī)100、和減速器。輪邊驅(qū)動(dòng)裝置殼體600具有為輸入齒輪710和輸出齒輪720以及輸出軸730提供支撐以及齒輪潤(rùn)滑的作用，同時(shí)輪邊驅(qū)動(dòng)裝置殼體600將雙轉(zhuǎn)子電機(jī)100實(shí)現(xiàn)固定，并為雙轉(zhuǎn)子電機(jī)的冷卻提供腔體。同時(shí)，輪邊驅(qū)動(dòng)裝置殼體600布置在車架上，通過懸架支撐，為簧上質(zhì)量。

如圖1、2所示，各部件其連接關(guān)系為：輪邊驅(qū)動(dòng)裝置殼體600固定至車身上，雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子120的輸出軸端通過花鍵與輸入齒輪710緊密連接，輸入齒輪710與輸出齒輪720相嚙合，輸出齒輪720通過花鍵副固定至輸出軸730上。輸出軸730的輸出端與內(nèi)半軸410內(nèi)端通過內(nèi)萬向節(jié)411連接，內(nèi)半軸410的另一端與外半軸420的內(nèi)端通過外萬向節(jié)421相連接，外半軸420的外端加工有凸緣，凸緣上加工有均布的通孔，同時(shí)車輪500的輪轂上加工有與外半軸420凸緣相對(duì)應(yīng)的通孔，則外半軸420與車輪500的輪轂通過螺栓及螺母實(shí)現(xiàn)固定。雙轉(zhuǎn)子電機(jī)的內(nèi)轉(zhuǎn)子110的輸出軸端通過花鍵與滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的絲杠220連接，同時(shí)，滾珠絲杠機(jī)構(gòu)200與雙轉(zhuǎn)子電機(jī)內(nèi)轉(zhuǎn)子110的輸出軸端從輸入齒輪710中心和雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子120的輸出軸端中心通孔穿過，同時(shí)滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的螺母230能正常在中心通孔中沿滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的絲杠220正常直線運(yùn)動(dòng)，滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的絲杠220和雙轉(zhuǎn)子電機(jī)的內(nèi)轉(zhuǎn)子110的輸出軸端能在中心通孔中正常轉(zhuǎn)動(dòng)，無運(yùn)動(dòng)干涉。滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的螺母230通過球鉸鏈與橫拉桿300一端相連，橫拉桿另一端通過球鉸鏈與轉(zhuǎn)向節(jié)400的轉(zhuǎn)向節(jié)臂相連，轉(zhuǎn)向節(jié)臂與轉(zhuǎn)向節(jié)400為一體結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)向節(jié)400通過輪轂軸承支撐在車輪500上。

本實(shí)用新型包含至少兩套轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，分別驅(qū)動(dòng)兩側(cè)車輪運(yùn)動(dòng)及轉(zhuǎn)向。

本實(shí)用新型所述的轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具體的工作過程和工作原理為：

本實(shí)用新型所述的一種轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)用于汽車后軸時(shí)，需要在汽車后軸左右都安裝本實(shí)用新型所述的轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，左右兩端的輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)完全一致，此時(shí)即為獨(dú)立轉(zhuǎn)向與獨(dú)立驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)后橋；本實(shí)用新型在需要時(shí)也可以應(yīng)用于前輪，此時(shí)即為獨(dú)立轉(zhuǎn)向與獨(dú)立驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)前橋，例如對(duì)于無轉(zhuǎn)向操縱裝置的智能電動(dòng)車輛；同時(shí)本實(shí)用新型也可用于四輪或多軸驅(qū)動(dòng)車輛，布置形式靈活多樣，但無論哪種形式，只要采用本實(shí)用新型所述的轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)即在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。這里以常用的后橋左右輪裝配本實(shí)用新型所述的轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的汽車為例，左邊輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的雙轉(zhuǎn)子電機(jī)的外轉(zhuǎn)子120接收到整車控制器傳來的驅(qū)動(dòng)力矩指令，雙轉(zhuǎn)子電機(jī)外轉(zhuǎn)子120開始轉(zhuǎn)動(dòng)并輸出動(dòng)力，輸出動(dòng)力至輸入齒輪710，經(jīng)過輸入齒輪710和輸出齒輪720的嚙合傳遞的減速增矩作用后，動(dòng)力傳輸?shù)搅溯敵鲚S上，動(dòng)力再經(jīng)由輸出軸730、內(nèi)萬向節(jié)411、內(nèi)半軸410、外萬向節(jié)421及外半軸420傳遞至車輪500，驅(qū)動(dòng)車輪行駛。當(dāng)汽車需要轉(zhuǎn)向時(shí)，雙轉(zhuǎn)子電機(jī)內(nèi)轉(zhuǎn)子110接收到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器傳來的控制指令，雙轉(zhuǎn)子電機(jī)內(nèi)轉(zhuǎn)子110受控轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)轉(zhuǎn)子110通過花鍵帶動(dòng)滾珠絲杠機(jī)構(gòu)的絲杠220轉(zhuǎn)動(dòng)，通過滾珠絲杠機(jī)構(gòu)中滾珠的作用，將絲杠220的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為了滾珠絲杠機(jī)構(gòu)螺母230的軸向直線移動(dòng)，滾珠絲杠機(jī)構(gòu)螺母230通過球鉸鏈拉動(dòng)連接的橫拉桿300運(yùn)動(dòng)，橫拉桿300再通過球鉸鏈拉動(dòng)連接的轉(zhuǎn)向節(jié)400運(yùn)動(dòng)，使轉(zhuǎn)向節(jié)繞車輪主銷產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)。同理，控制右邊輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的雙轉(zhuǎn)子電機(jī)的內(nèi)轉(zhuǎn)子受控轉(zhuǎn)動(dòng)，同樣可以控制右邊車輪轉(zhuǎn)過相同或不同的角度，即實(shí)現(xiàn)了汽車的后輪線控轉(zhuǎn)向功能。

一種具有轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的車輛，包括偶數(shù)個(gè)轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)分別驅(qū)動(dòng)兩側(cè)的對(duì)應(yīng)位置的車輪。

本實(shí)用新型所述的轉(zhuǎn)向與驅(qū)動(dòng)集成式輪邊電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由于集成了輪邊獨(dú)立驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，可以利用左右輪驅(qū)動(dòng)力差值產(chǎn)生間接地差動(dòng)助力轉(zhuǎn)向力矩，降低了其雙轉(zhuǎn)子電機(jī)內(nèi)轉(zhuǎn)子用于轉(zhuǎn)向的輸出功率，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向節(jié)能。

盡管本實(shí)用新型的實(shí)施方案已公開如上，但其并不僅僅限于說明書和實(shí)施方式中所列運(yùn)用，它完全可以被適用于各種適合本實(shí)用新型的領(lǐng)域，對(duì)于熟悉本領(lǐng)域的人員而言，可容易地實(shí)現(xiàn)另外的修改，因此在不背離權(quán)利要求及等同范圍所限定的一般概念下，本實(shí)用新型并不限于特定的細(xì)節(jié)和這里示出與描述的圖例。